CONTROL SISTEMA HIDRAULICO –

SEGUNDO ORDEN POR RETRO DE ESTADOS

Oscar Julián Martin Corredor u1801920@unimilitar.edu.co

Camilo Roncancio Camargo u1802363@unimilitar.edu.co

Universidad Militar Nueva Granada

Resumen—En está practica se presenta el control Que nos indica la altura de llenado en el tanque
de un sistema hidráulico de segundo orden por dependiendo del área transversal del mismo, una
medio de retroalimentación de estados para
constante K que es la perdida por cabeza de presión
entradas de tipo escalón, rampa y aceleración.
y el caudal de entrada, el siguiente paso es la
Abstract— This practice presents the control of a
second order hydraulic system by applying a state
feedback in for inputs such as type step, ramp and
acceleration.

OBJETIVOS: Controlar la altura de un tanque de

un sistema hidráulico, para entradas de tipo
escalón, rampa y aceleración aplicando la teoría de
retroalimentación de estado.

Hallar los controladores respectivos, para cada

caso, y mostrar la salida de cada sistema y que
cumplan las especificaciones deseadas.
consideración que el sistema es lineal en un
segmento de su curva representativa y definir
nuestro campo de trabajo en este.
MARCO TEORICO

Sistemas hidráulicos Se abre mediante el giro del eje unido a la esfera o

Los sistemas hidráulicos de llenado de tanques
pueden ser modelados por medio del uso de las
variables de presión como de caudal, pero esto
teniendo en cuenta un par de consideraciones como
que el sistema no es lineal y de nuestra variable de
salida que puede ser la altura de llenado o el
volumen en el mismo, por tanto para dicho modelo
debemos usar expresiones tales como:
Que nos indica el cambio de volumen en el tanque
(en función del tiempo) dependiendo del caudal de
entrada y el de salida ó esta expresión:
bola perforada, de tal forma que permite el paso del
fluido cuando está alineada la perforación con la
entrada y la salida de la válvula. Cuando la válvula
está cerrada, el agujero estará perpendicular a la
entrada y a la salida.
Las válvulas de bola o esfera son de baja presión
(125 lbs) y diseño sencillo, soliéndose usar para
controlar el flujo y regularlo, aunque no es
completamente recomendable. Son un tipo de
válvula muy versátil en el manejo de fluidos lo que
le permite ser una de las válvulas más populares.
Precisamente su cierre rápido de ¼ de vuelta
ordinariamente con una palanca permite que su
operación sea muy sencilla además de que su
diseño es más pequeño que las válvulas de
compuerta.
 ℎ1
𝑦 = [0 1][ ]
ℎ2
C
2. Obtenemos nuestra función de
transferencia para la altura h1 y h2

𝑅2 𝑆 2𝑅
𝐻1(𝑠) 𝐶 2 𝑅2 + 𝐶 2 𝑅2
=
𝑄𝑖𝑛(𝑠) (𝑆 2 + 3𝐶𝑅𝑆 + 1 )
𝐶 2 𝑅2
𝑅
𝐻2(𝑠) 𝐶 2 𝑅2
=
Figura 1. válvula de bola y sus diferentes 𝑄𝑖𝑛(𝑠) (𝑆 2 + 3𝐶𝑅𝑆 + 1
)
configuraciones 𝐶 2 𝑅2
𝐻1(𝑠)
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA 3. Diseñar los controladores para por
𝑄𝑖𝑛(𝑠)

Esquema del sistema a controlar retro de estados para que los errores en
estado estable sean igual a 0, para las
entradas de pulso, rampa y aceleración.

R es la resistencia de la válvula al paso del flujo.

1
𝑅=
𝑘
K es la constante de la válvula que para este caso
es 10 al escoger una válvula esférica.

Figura 2. Esquema del sistema hidráulico de 1

𝑅= = 0.1
segundo orden 10

Tenemos que: C es la capacitancia del tanque que se puede ver

como el área transversal del mismo.
Tanque 1
𝐶 = 𝜋𝑟 2 = 28.2743 𝑐𝑚2
𝑑ℎ1
𝐶 = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡1
𝑑𝑡
ℎ2 − ℎ1
𝑞𝑜𝑢𝑡1 =
𝑅
𝑑ℎ1 ℎ2 − ℎ1
𝐶 = 𝑞𝑖𝑛 −
𝑑𝑡 𝑅
Tanque 2
𝑑ℎ2
𝐶 = 𝑞𝑜𝑢𝑡1 − 𝑞𝑜𝑢𝑡2
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 ℎ2 − ℎ1 ℎ2
𝐶 = −
𝑑𝑡 𝑅 𝑅
Figura 3. Respuesta de la planta en lazo abierto
1. Espacio de estados:
reemplazando los valores de R y C.
−1 1
1
̇ ℎ1
[ℎ1] = [𝑅𝐶 𝑅𝐶 ] ∗ [ ] + [𝐶 ] 𝑞𝑖𝑛
ℎ2̇ 1 −2 ℎ2
0
𝑅𝐶 𝑅𝐶
A B
RETRO DE ESTADOS CON INTEGRAL

Determinar controlabilidad y observabilidad

Controlabilidad

𝑪 = [𝑩 𝑨𝑩]

Reemplazando valores Figura 3. Esquema de la planta con el retro de

estados en simulink.
𝟎. 𝟎𝟑𝟓𝟒 −𝟎. 𝟎𝟏𝟐𝟓
𝑪=[ ]
𝟎 𝟎. 𝟎𝟏𝟐𝟓
𝒅𝒆𝒕𝑪 = 𝟒. 𝟒𝟐𝟒𝟏𝒆 − 𝟎𝟒

El determinante de la matriz C es diferente de 0 es

decir es controlable

Observabilidad
𝑪
𝑶=[ ]
𝑪𝑨
Reemplazando valores
𝟏 𝟎
𝑶=[ ]
−𝟎. 𝟑𝟓𝟑𝟕 𝟎. 𝟑𝟓𝟑𝟕
𝒅𝒆𝒕𝑪 = 𝟎. 𝟑𝟓𝟑𝟕 Figura 4. Salida del retro de estados comparada
con la referencia
El determinante de la matriz O es diferente de 0 es
decir es observable Se puede ver que alcanza la referencia y el tiempo
de establecimiento con un 2% de error cumple con
El polinomio característico
el diseño.
det(𝑆𝐼 − 𝐴∗ )
Error
.
𝐴 = 𝐴 + 𝐵𝐾

𝐾 = [𝐾1 𝐾2]
𝐴 + 𝐵𝐾 𝐵𝐾𝑖
𝐴∗ = [ ]
−𝐶 0
Reemplazando los valores y hallando el
determinante.

𝑃𝐶 = 𝑠 3 + 𝑠 2 (1.061 + 0.0354𝐾𝑖) + 𝑠( 0.03537𝐾𝑖 −

0.01251𝐾2 − 0.025𝐾1 + 0.1251) + 0.02502𝐾𝑖 Figura 5. Salida del retro de estados comparada
con la referencia
Para el polinomio deseado:
4 El error llega a 0, para la entrada tipo escalón
𝜁 = 0.95 𝑡𝑠 = 28.5950 𝑊𝑛 = = 0.1166
(𝑡𝑠)𝜁

𝑃𝐷 = 𝑠 3 + 1.7667𝑠 2 + 0.4575𝑠 + 0.0354

𝐾𝑖 = 1.4149
𝐾1 = −19.9350
𝐾2 = 17.2996
Observador para entrada escalón controlado CONCLUSIONES
por retro de estados
Para diseñar el control optimo primero se tuvo que
det(𝑆𝐼 − 𝐴∗ ) ver la planta y su respuesta de manera que no
tuviera un tiempo de establecimiento muy pequeño
𝐿1
𝐿=[ ] o bien un tiempo de establecimiento muy grande
𝐿2
por lo cual se escogieron los valores de C y R
𝐴∗ = 𝐴 + 𝐿𝐶 correspondientes

Reemplazando los valores y hallando el El implementar la planta en un microprocesador

determinante elimina errores y/o factores que pueden afectar el
control, asegurando al menos que la planta
𝑃𝐶𝑂 = 𝑠 2 + 𝑠(1.06 − 𝐿1) ± 0.3537𝐿2 responda de manera efectiva antes las señales que
− 0.7074𝐿1 + 0.1251 son ingresadas.
Para el polinomio deseado:
Los errores en el control implementado se deberán
4
𝜁 = 0.95 𝑡𝑠 = 28.5950 𝑊𝑛 = = 0.1166 al montaje los componentes utilizados puesto que
(𝑡𝑠)𝜁 no tienen la precisión para asegurar un error del 0%
y los acoples de impedancias pueden afectar las
𝑃𝐷 = 𝑠 2 + 0.2944𝑠 + 0.02402
operaciones entre amplificadores operacionales.
𝐿1 = 0.7666
𝐿2 = −0.4808

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