Sistemas Dinámicos de Un Grado de Libertad: Universidad Privada Antenor Orrego

14/09/2017
UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTA DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL
ING. JORGE LUIS PAREDES ESTACIO
SISTEMAS DINÁMICOS DE UN GRADO DE

LIBERTAD
- VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

- VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA
- VIBRACIONES FORZADAS ARMÓNICAS
- VIBRACIONES TRANSITORIAS
- EXCITACIÓN EN LA BASE
- LA ENERGÍA EN LA RESPUESTA DINÁMICA
Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio
Ing. Jorge Luis Paredes Estacio 1
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VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA
 Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte , ya sea en

tensión o en compresión, es proporcional a la deformación y siendo k la
constate de proporcionalidad, o rigidez, podemos determinar la fuerza del
resorte por:
Fr=kx
Donde:
Fr = Fuerza ejercida por el resorte (N)
k = Rigidez del resorte (N/m)
x = Desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m)
 La fuerza Inercial que se tiene en la masa m debido a

la aceleración a, esta dada, según la segunda ley de
Newton:
Fi=-m ̈
Donde:
Fr = Fuerza inercial que obra sobre la masa (N)
m = Masa (kg)
̈ = Aceleración de la masa (m/ )
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 Dividiendo por m y llamando la constante k/m, se obtiene:
 La solución de esta ecuación diferencial es:
 Donde A y B dependen de las condiciones iniciales que

indujeron al movimiento.
 Por tanto la solución de la ecuación se convierte:
Donde:
Vo = velocidad de la masa en el instante t=0 (m/s)
Xo = desplazamiento de la masa en el instante t=0 (m)
ω = frecuencia natural del sistema (rad/s)
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VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

 Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir con
el tiempo hasta desaparecer. Esto se debe al
amortiguamiento que se presenta, el cual hace que
parte de la energía se disipe.
 Las causas de este amortiguamiento están asociadas a
diferentes fenómenos como la fricción de la masa
sobre la superficie de apoyo, el efecto del aire que
rodea la masa, la no linealidad del material del resorte,
entre otros.
 Entre los modelos más usados es el amortiguamiento
viscoso.
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Fa=c ̈
Donde:
Fa = fuerza producida por el amortiguador (N)

c = constante de amortiguamiento (N.s/m)
̈ = velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador (m/s)

Utilizando el principio de D’Alembert puede plantearse la siguiente ecuación:
Fr+Fa-Fi=0
Y reemplazar las definiciones de las diferentes fuerzas:
+ ̇ − (− ̈) =
Lo cual conduce a la siguiente ecuación diferencial lineal homogénea de

segundo orden:
̈+ ̇+ =
La ecuación característica de la ecuación anterior es:
+ +k=0
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Cuyas raíces son:
− ± −
=
Ósea:
− + −
=
y
− − −
=
Por lo tanto la solución de la ecuación diferencial de equilibrio del sistema es:
= +B
Donde:
A = constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
B = constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
E = base de logaritmos neperianos

Existen tres casos de solución para la ecuación anterior
dependiendo del valor radical de la ecuación:
- AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO
- AMORTIGUAMIENTO MAYOR QUE EL CRÍTICO
(SUPERCRÍTICO)
- AMORTIGUAMIENTO MENOR QUE EL CRÍTICO
(SUB-CRÍTICO)
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AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO
• Cuando el radical de la ecuación es igual a cero la cantidad
de amortiguamiento crítico se define como Cc y se
obtienen así:
• Por lo tanto
• Definiendo ξ como el coeficiente de amortiguamiento

crítico, igual al coeficiente C/Cc, entonces:
• Que al ser reemplazado en las ecuaciones se obtiene:

•
y
• Ahora, los tres casos de interés se han convertido en ξ=1,
ξ>1, y ξ<1, que se denominan amortiguamiento igual,
mayor y menor que el crítico respectivamente .
• Para el caso del amortiguamiento igual al crítico(ξ =1):
λ1= λ2=-ω
• Debido a la doble raíz la solución para el movimiento
x, es del tipo:
• Reemplazando las condiciones iniciales se tiene:
• Donde X0 y V0 son el desplazamiento y la velocidad

iniciales respectivamente.
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• Se puede apreciar que es un movimiento aperiódico pues no hay oscilación.

En este caso el sistema regresa de manera más rápida a su condición de
reposo.
Amortiguamiento Mayor que el crítico

 En este caso ξ>1. Tomando los valores de λ1 y λ2
obtenidos de las ecuaciones e introduciéndolos en la
ecuación:
 Se obtiene:
 A y B son constantes arbitrarias que dependen de las

condiciones iniciales. En este caso el movimiento
también es aperiódico como en el caso del
amortiguamiento crítico, con la diferencia que el
movimiento decrece más lentamente que cuando se
tiene amortiguamiento igual al crítico.
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Amortiguamiento menor que el

crítico
 La gran mayoría de aplicaciones prácticas en vibraciones están regidas
por este caso debido a que la mayoría de sistemas de los sistemas
estructurales tienen valores de amortiguamiento bajos. En este caso
ξ<1. Tomando los valores de λ1 y λ2 de las ecuaciones puede verse que
la parte interna de los radicales es negativa por lo tanto la solución es
imaginaria:
 Aplicando la transformación de Euler, la cual se expresa como:

crítico
 Al resolver, se obtiene una forma no imaginaria:
 Al resolver las constantes C y D para las condiciones iniciales de

desplazamiento inicial X0 y velocidad inicial V0, se obtiene:
 Donde ωa se conoce como la frecuencia amortiguada y está definida

por:
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crítico
 Alternativamente esta expresión puede ser escrita como
 Donde:
 El período de vibración amortiguado es igual a:

crítico
 El valor del coeficiente de amortiguamiento en estructuras reales
es considerablemente menor que el crítico de amortiguación;
generalmente fluctúa entre el 2% y el 20% del valor crítico.
Sustituyendo este valor máximo ξ=0.20 en la ecuación
ωa=0.98ω
 De este resultado se puede observar que la frecuencia de

vibración de un sistema con un coeficiente de amortiguación tan
alto como del 20% de la amortiguación crítica, es prácticamente
igual a la frecuencia angular de un sistema con amortiguación se
considera igual a la frecuencia calculada en el sistema sin
amortiguación.
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Decremento Logarítmico

crítico
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GRAFICA COMPARATIVA SISTEMAS

AMORTIGUADOS
COMPARACIÓN SISTEMA SIN AMORTIGUAMIENTO Y

CON AMORTIGUAMIENTO
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 Existen diferentes métodos para obtener el coeficiente de
amortiguamiento crítico, ξ. Si se conocen las amplitudes de
los picos de oscilaciones sucesivas, X0, X0+1, X0+2, …, tal
como se muestra en la figura, es posible ver que el intervalo
de tiempo entre picos sucesivos es el periodo amortiguado
Ta.
 Tomando el Cociente entre la amplitud de dos picos
sucesivos Xi, Xi+1 y por medio de la ecuación es posible
obtener:
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 El logaritmo natural de este cociente se conoce con el nombre de
decremento logarítmico:
 Tomando el Cociente entre la amplitud de dos picos sucesivos Xi,
Xi+1 y por medio de la ecuación es posible obtener:
 A partir del cual es posible calcular ξ:
 El Valor del decremento logarítmico para valores pequeños de δ se
convierte en:
 Por lo tanto, disponiendo de un registro de oscilaciones es posible

entonces determinar el coeficiente de amortiguamiento crítico con
facilidad. Cuando el movimiento decrece muy poco, debido a que el
amortiguamiento es pequeño, el valor del decremento logarítmico
puede obtenerse comparando las amplitudes localizadas n ciclos aparte
por medio de:
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Vibraciones Armónicas Forzadas

 Tipo de Vibración a cuya masa se le aplica una fuerza que
varía en el tiempo con una periodicidad constante. Esta
fuerza periódica puede describirse por medio de
F0Sen(Ωt) cuyo valor máximo es F0 con una frecuencia de
Ω rad/seg. Se plantea la siguiente ecuación diferencial:
̇+ ̈+ = ( )

 Puede suponerse que la solución particular tiene la
siguiente forma
= −Ф
Donde:
X: Amplitud del movimiento (m)
Ф: Desfase de la respuesta con respecto a la excitación (rad)
Derivando y reemplazando esta ecuación en la ecuación
diferencial se obtiene
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 Describiendo en un sistema cartesiano en el cual en su
origen rotan los vectores correspondientes a cada uno de
los términos de la ecuación .
 Usando el Teorema de Pitágoras:

 Se calcula la magnitud de X
 Y el ángulo de desfase con respecto a la excitación:
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 Realizando transformaciones las ecuaciones anteriores se
convierten en:
 Esta ecuación describe un fenómeno clásico de resonancia

cuando el coeficiente de amortiguamiento crítico ξ es igual
a cero y la relación de frecuencias (Ω/ω) es igual a la
unidad, el denominador de la ecuación es cero y por lo
tanto la amplificación se convierte en infinito.
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 Es posible demostrar que el máximo valor de X se obtiene cuando:
 En algunos casos es conveniente expresar la ecuación como una suma

de seno y un coseno, en lugar de un seno mas un ángulo de desfase.
Definiendo β=Ω/ω y utilizando sen(α-γ)=senαcosγ-cosαsenγ,
obtenemos:
Vibraciones Transitorias
 Movimiento de un grado de libertad cuya excitación no
es ni periódica ni armónica por lo que presenta un
grado de complejidad mayor a pesar que su solución
matemática es relativamente sencillo.
 Cuando se tiene excitaciones que no se prestan a una
descripción matemática hay necesidad de recurrir a
métodos numéricos para obtener su solución con
ayuda del computador.
 Se estudiaran RESPUESTA A UN IMPULSO y
EXCITACIONES ARBITRARIAS
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Respuesta a un Impulso
 Un impulso es una fuerza de gran magnitud que actúa
durante un tiempo muy corto y es definido por dos
parámetros el valor de la fuerza y su duración. Por lo
que su magnitud es igual a:
 Si usamos la segunda Ley de Newton la ecuación se puede
expresar:
 Aceptando que la derivada de la velocidad es expresable

como un diferencial se obtendría:
 Y al reordenar la magnitud del impulso es equivalente a la

masa multiplicada por el cambio de velocidad
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 Por lo que un Δv es equivalente a:
 El sistema sufre un cambio de velocidad pero no de

desplazamiento. Esto es totalmente equivalente a imponer
una condición inicial de velocidad Vo, mientras que la
condición de desplazamiento es nula. La condición de
velocidad inicial es:
 Si aplicamos esta variable a la solución de ecuación del

sistema no amortiguado resulta:
 Y análogamente para un sistema amortiguado su solución

quedaría expresado a
 Que al incluir la definición de ωa, se obtiene:
 Si al término F =FΔt lo expresamos en términos

diferenciales sería F=Fdτ, por lo que la ecuaciones resultan
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Para el movimiento sin amortiguamiento:
Y para el movimiento amortiguado:
 Estas ecuaciones pueden emplearse si se tienen

excitaciones arbitrarias y podrían aplicar integraciones para
la aplicación de EXCITACIONES ARBITRARIAS
Excitaciones Arbitrarias
 Cuando el sistema se somete a una excitación
arbitrarias expresada en términos de fuerza, es posible
dividirla en una serie de impulsos que se aplican en el
tiempo y que tienen una duración dτ
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Excitaciones Arbitrarias
 Al integrar el efecto de cada uno de estos impulsos diferenciales
variando τ, se obtiene para el caso sin amortiguamiento:
 Y para el caso con amortiguamiento
ξω( )
 Estas integrales se conocen como integrales de convolución o de

Duhamel, y corresponden a la solución particular del sistema.
Soluciones Analíticas Integral de Duhamel
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Excitación en la base
 El caso en el cual la excitación del sistema proviene de un
movimiento en la base es muy importante en la dinámica estructural,
pues la excitación sísmica induce este tipo de respuesta al sistema.
 La coordenada X0 describe el movimiento de la base de la estructura
y su coordenada X corresponde a la posición de la masa. Los otros
parámetros son los mismos estudiados anteriormente.
 Al hacer un diagrama de cuerpo libre a la masa del sistema puede verse que
la fuerza inercial esta dada por:
 La fuerza del resorte, o elemento estructural, esta descrita por la constante

del resorte multiplicado por el desplazamiento relativo entre sus extremos:
 De igual manera la fuerza ejercida por el amortiguador se determina por

medio de la constante del amortiguador multiplicada por la velocidad
relativa entre sus extremos:
 Al aplicar el principio de D’Alembert se obtiene:
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 Esto conduce a obtener la siguiente ecuación diferencial de equilibrio:
 Si se define la Variable u para describir el desplazamiento relativo entre la

masa y la base de apoyo del sistema, entonces:
 Que al derivarla contra el tiempo conduce a:
 Y al derivarla nuevamente:
 Por lo que reemplazando en la Ecuación diferencial resulta:
 Esto hace indicar que a un sistema que se le induce un
movimiento en su base es equivalente a un sistema con su base
fija al cual se le aplica una fuerza igual a la masa multiplicada
por el negativo de la aceleración del terreno. Al utilizar la
respuesta de una excitación arbitraria se obtiene la siguiente
solución al sistema
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Obtención de la Respuesta Dinámica

 En la medida que la excitación se hace mas compleja su
tratamiento por medio de la integral de convolución se hace
más difícil, si no imposible.
 Por esta razón existe la necesidad de recurrir a métodos
numéricos de solución, los cuales utilizan diferentes técnicas y
son apropiados para distintos problemas especiales fácilmente
solucionables por medio del computador. Entre los métodos
usados comúnmente usados encontramos:
- Integral de Convolución (Regla de Simpson)
- Método Aceleración Lineal
- Método Beta de Newmark
- Sistemas no lineales
- Solución de Dominio de Frecuencia (Series de Fourier)
Integral de Convolución (Regla de Simpson)

 Para excitaciones arbitrarias de un grado de libertad se determino las integrales de
convolución para el caso no amortiguado y amortiguado y respectivamente estas
son:
 Estas integrales, en el caso amortiguado, provienen de superponer el efecto de la

respuesta de una serie de fuerzas impulsivas de muy corta duración como se muestra
a continuación.
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 Por lo que Corresponde al producto de:
̇= . sen 1− −
 Válido para cualquier tiempo ≥
 La respuesta para un tiempo t, se obtiene sumando

(integrando) los efectos de todas las fuerzas impulsivas que
ocurren antes de t, como se muestra en la figura. Para
aquellos casos en los cuales la solución trascendental de la
integral de convolución es muy compleja, o imposible,
puede utilizarse un procedimiento numérico de
integración. Para efectos didácticos se deducirá primero
para el caso no amortiguado. Utilizando la Siguiente
transformación trigonométrica
− = −

 Se puede convertir la solución de la excitación arbitraria
sin amortiguamiento a:
= . − .
 Donde :
1
=
y
1
=
 Calculando el producto de = a
intervalos de tiempo constantes ∆ estos se pueden
apreciar en la figura.
 Por lo tanto el valor de = = ∆ . ∆ y
= = ∆ .
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 Cn se calcula aproximadamente como el área bajo la curva bajo la función z( ), lo
cual puede lograrse utilizando la regla de Simpson de la siguiente manera:
 La cual es válida para n=2,4,6,…. En forma recursiva se convierte en:
 El valor de Sn se calcula en forma análoga, solo que en el cálculo de Zn se utiliza

∆ en vez de ∆ . Una vez que se han calculado los valores de Cn
y Sn, la respuesta para el punto n, se obtiene por medio de:
 Es recomendable tomar como intervalo ∆ un valor del orden de un veinteavo del

periodo de vibración del sistema (∆ =T/20). En la medida que se utilice un
intervalo de tiempo menor, mayor será la precisión.

Ejemplo:
 Un sistema de un grado de
libertad es sometido a una
aceleración en su base tal como
se muestra en la figura. Debe
encontrarse la respuesta en
términos de desplazamiento para
cualquier tiempo t para un
sistema con una masa m de 1kg y
una rigidez k de 9.87N/m. La
aceleración del terreno a0 es
0.20g y el tiempo ta de duración
de la aceleración es de 10 s.
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Respuesta utilizando la integral de convolución
N t F Coswt Senwt z=Fcoswt z=Fsenwt Cn Sn X0

0 0.00 -1.96 1.0000 0.0000 -1.9600 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 0.10 -1.96 0.9511 0.3090 -1.8641 -0.6057
2 0.20 -1.96 0.8090 0.5878 -1.5857 -1.1521 -0.1167 -0.0379 -0.0379
3 0.30 -1.96 0.5878 0.8090 -1.1521 -1.5857
4 0.40 -1.96 0.3090 0.9511 -0.6057 -1.8641 -0.1889 -0.1372 -0.1372 Respuesta Obtenida
5 0.50 -1.96 0.0000 1.0000 0.0000 -1.9600
6 0.60 -1.96 -0.3090 0.9511 0.6057 -1.8641 -0.1889 -0.2600 -0.2600 0,05
7 0.70 -1.96 -0.5878 0.8090 1.1521 -1.5857
0
8 0.80 -1.96 -0.8090 0.5878 1.5857 -1.1520 -0.1167 -0.3593 -0.3593
0 5 10 15 20 25
9 0.90 -1.96 -0.9511 0.3090 1.8641 -0.6057 -0,05
10 1.00 -1.96 -1.0000 0.0000 1.9600 0.0000 0.0000 -0.3972 -0.3972
-0,1
⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞
90 9.00 -1.96 -1.0000 -0.0001 1.9600 0.0001 0.0000 -0.3972 -0.3972 -0,15
91 9.10 -1.96 -0.9510 -0.3091 1.8640 0.6058
92 9.20 -1.96 -0.8090 -0.5878 1.5856 1.1522 0.1167 -0.3593 -0.3593
-0,2
93 9.30 -1.96 -0.5877 -0.8091 1.1520 1.5858 -0,25
94 9.40 -1.96 -0.3090 -0.9511 0.6055 1.8641 0.1889 -0.2600 -0.2600
95 9.50 -1.96 0.0001 -1.0000 -0.0001 1.9600
-0,3
96 9.60 -1.96 0.3091 -0.9510 -0.6058 1.8640 0.1889 -0.1372 -0.1372 -0,35
97 9.70 -1.96 0.5878 -0.8090 -1.1522 1.5856
98 9.80 -1.96 0.8091 -0.5877 -1.5858 1.1519 0.1167 -0.0379 -0.0379 -0,4
99 9.90 -1.96 0.9511 -0.3089 -1.8641 0.6055 -0,45
100 10.00 -1.96 1.0000 0.0001 -1.9600 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
101 10.10 0.00 0.9510 0.3091 0.0000 0.0000
102 10.20 0.00 0.8090 0.5878 0.0000 0.0000 -0.0208 0.0000 -0.0122
103 10.30 0.00 0.5877 0.8091 0.0000 0.0000
104 10.40 0.00 0.3089 0.9511 0.0000 0.0000 -0.0208 0.0000 -0.0198
105 10.50 0.00 -0.0001 1.0000 0.0000 0.0000
106 10.60 0.00 -0.3091 0.9510 0.0000 0.0000 -0.0208 0.0000 -0.0198
107 10.70 0.00 -0.5878 0.8090 0.0000 0.0000
108 10.80 0.00 -0.8091 0.5877 0.0000 0.0000 -0.0208 0.0000 -0.0122
109 10.90 0.00 -0.9511 0.3089 0.0000 0.0000
110 11.00 0.00 -1.0000 -0.0001 0.0000 0.0000 -0.0208 0.0000 0.0000

 Para el caso con amortiguamiento, al usar la función trigonométrica se convierte
en:
− = −
 Donde = 1 − . Es posible, entonces, convertir la ecuación de la

respuesta arbitraria para el caso amortiguado como:
= . − .
 Donde :
1
=
y
1
=
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 Por lo tanto el valor de = = ∆ . ∆ y = = ∆ . Cn se
calcula aproximadamente como el área bajo la curva bajo la función z( ), lo cual
puede lograrse utilizando la regla de Simpson, tomando en cuenta la disminución
exponencial de la amplitud. La cual en forma sucesiva es:
 La cual es válida para n=2, 4, 6, …. El valor de Sn se calcula en forma análoga, lo

que en el cálculo de Zn se utiliza ∆ en vez de ∆ . Una vez
que se han calculado los valores de Cn y Sn, la respuesta para el punto n se obtiene
por medio de:
 De igual manera que para el caso no amortiguado, es recomendable tomar como

intervalo ∆ un valor del orden de un veinteavo del periodo de vibración del
sistema (∆ =T/20). En la medida que se utilice un intervalo de tiempo menor,
mayor será la precisión.

Ejemplo:
 Un sistema de un grado de
libertad es sometido a una
aceleración en su base tal como
se muestra en la figura. Debe
encontrarse la respuesta en
términos de desplazamiento para
cualquier tiempo t para un
sistema con una masa m de 1kg y
una rigidez k de 9.87N/m y un
amortiguamiento de 5%. La
aceleración del terreno a0 es
0.20g y el tiempo ta de duración
de la aceleración es de 10 s.
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N t F Coswt Senwt z=Fcoswt z=Fsenwt Cn Sn X0
0 0.00 -1.96 1.0000 0.0000 -1.9600 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 0.10 -1.96 0.9512 0.3086 -1.8643 -0.6049
2 0.20 -1.96 0.8095 0.5872 -1.5866 -1.1508 -0.1150 -0.0375 -0.0372
3 0.30 -1.96 0.5887 0.8083 -1.1539 -1.5843
4 0.40 -1.96 0.3105 0.9506 -0.6086 -1.8631 -0.1825 -0.1343 -0.1318
5 0.50 -1.96 0.0020 1.0000 -0.0038 -1.9600 Respuesta Obtenida
6 0.60 -1.96 -0.3068 0.9518 0.6013 -1.8655 -0.1769 -0.2511 -0.2454
7 0.70 -1.96 -0.5856 0.8106 1.1477 -1.5888
0,2
8 0.80 -1.96 -0.8072 0.5903 1.5821 -1.1570 -0.1004 -0.3413 -0.3348
9 0.90 -1.96 -0.9500 0.3124 1.8619 -0.6122 0,1
10 1.00 -1.96 -1.0000 0.0039 1.9600 -0.0077 0.0177 -0.3684 -0.3683
⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ ⁞ 0
90 9.00 -1.96 -0.9994 0.0353 1.9588 -0.0692 0.0053 -0.2471 -0.2468 0 5 10 15 20 25
91 9.10 -1.96 -0.9615 -0.2749 1.8845 0.5388 -0,1
92 9.20 -1.96 -0.8297 -0.5582 1.6262 1.0941 0.1215 -0.2060 -0.2387
93 9.30 -1.96 -0.6169 -0.7870 1.2091 1.5426 -0,2
94 9.40 -1.96 -0.3439 -0.9390 0.6740 1.8405 0.1922 -0.1043 -0.2163
95 9.50 -1.96 -0.0373 -0.9993 0.0730 1.9586
-0,3
96 9.60 -1.96 0.2730 -0.9620 -0.5351 1.8855 0.1905 0.0198 -0.1887
97 9.70 -1.96 0.5566 -0.8308 -1.0909 1.6283
98 9.80 -1.96 0.7858 -0.6184 -1.5402 1.2121 0.1171 0.1196 -0.1664 -0,4
99 9.90 -1.96 0.9383 -0.3457 -1.8392 0.6776
100 10.00 -1.96 0.9992 -0.0392 -1.9585 0.0769 -0.0001 0.1576 -0.1574 -0,5
101 10.10 0.00 0.9625 0.2711 0.0000 0.0000
102 10.20 0.00 0.8319 0.5550 0.0000 0.0000 -0.0202 0.1535 -0.1389
103 10.30 0.00 0.6200 0.7846 0.0000 0.0000
104 10.40 0.00 0.3475 0.9377 0.0000 0.0000 -0.0196 0.1487 -0.0701
105 10.50 0.00 0.0412 0.9992 0.0000 0.0000
106 10.60 0.00 -0.2692 0.9631 0.0000 0.0000 -0.0190 0.1441 0.0205
107 10.70 0.00 -0.5533 0.8330 0.0000 0.0000
108 10.80 0.00 -0.7834 0.6215 0.0000 0.0000 -0.0184 0.1397 0.0980
109 10.90 0.00 -0.9370 0.3494 0.0000 0.0000
110 11.00 0.00 -0.9991 0.0431 0.0000 0.0000 -0.0178 0.1353 0.1345

Sistemas Dinámicos de Un Grado de Libertad: Universidad Privada Antenor Orrego

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14/09/2017

UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

ING. JORGE LUIS PAREDES ESTACIO

SISTEMAS DINÁMICOS DE UN GRADO DE

- VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

Ing. Jorge Luis Paredes Estacio 1

VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

 Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte , ya sea en

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VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

 La fuerza Inercial que se tiene en la masa m debido a

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VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

 Dividiendo por m y llamando la constante k/m, se obtiene:

 La solución de esta ecuación diferencial es:

 Donde A y B dependen de las condiciones iniciales que

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VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

 Por tanto la solución de la ecuación se convierte:

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VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

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VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

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Ing. Jorge Luis Paredes Estacio 4

VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

Fa = fuerza producida por el amortiguador (N)

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VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

Y reemplazar las definiciones de las diferentes fuerzas:

Lo cual conduce a la siguiente ecuación diferencial lineal homogénea de

La ecuación característica de la ecuación anterior es:

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VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

Por lo tanto la solución de la ecuación diferencial de equilibrio del sistema es:

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio

VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

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Ing. Jorge Luis Paredes Estacio 6

• Definiendo ξ como el coeficiente de amortiguamiento

• Que al ser reemplazado en las ecuaciones se obtiene:

• Reemplazando las condiciones iniciales se tiene:

• Donde X0 y V0 son el desplazamiento y la velocidad

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• Se puede apreciar que es un movimiento aperiódico pues no hay oscilación.

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Amortiguamiento Mayor que el crítico

 A y B son constantes arbitrarias que dependen de las

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Amortiguamiento menor que el

 Aplicando la transformación de Euler, la cual se expresa como:

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Amortiguamiento menor que el

 Al resolver las constantes C y D para las condiciones iniciales de

 Donde ωa se conoce como la frecuencia amortiguada y está definida

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