ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE
INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

LABORATORIO DE
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

COLOQUIO

Práctica No: COLOQUIO

Tema: MODELACIÓN DE UN MOTOR DC Y CARGA

Grupo: GR5

Realizado por: ALMEIDA DARWIN JAVIER

Fecha de Entrega: 06/06/2018

Semestre 2018A
Considerando el diagrama de flujo de la Figura y los datos de la Práctica 4 con Tp = 0: 1.
Obtener la función de transferencia a partir del diagrama de flujo del control de la velocidad
w2 en lazo cerrado

clc
clear all
close all

kt=0.68;
Jl=0.00126;
Bl=0;
B=0.136;
R=5;
J=0.136;
Ke=0.68;
n=1/10;
L=0.1;
% den= [(L*(Jl*n^2 + J)) (L*B +R(n^2*Jl +J)) R*B Ke*Kt]
num=[kt*n]
den=[0.0013601 0.69366 0.68 0.4624];
% den= [(L*(Jl*n^2 + J)) (L*B +R(n^2*Jl +J)) R*B Ke*Kt]
G=tf(num,den)
3. Implementar el diagrama de bloques en Simulink y obtener la respuesta paso del sistema y
las variables de estado.

Diagrama de bloques:
Respuesta paso:

Salida y (𝑡)

Salida y 𝜃m(𝑡)
Obtención de variables de estado:

clc
clear all
close all

kt=0.68;
Jl=0.00126;
Bl=0;
B=0.136;
R=5;
J=0.136;
Ke=0.68;
n=1/10;
L=0.1;
% den= [(L*(Jl*n^2 + J)) (L*B +R(n^2*Jl +J)) R*B Ke*Kt]
num=[kt*n];
den=[0.0013601 0.69366 0.68 0.4624];
% den= [(L*(Jl*n^2 + J)) (L*B +R(n^2*Jl +J)) R*B Ke*Kt]
G=tf(num,den);
step(G);
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

4. Registrar las respuestas paso del sistema considerando el modelo original y aproximado de
primer orden del motor

Respuesta paso del sistema considerando el modelo original:

Respuesta paso sistema aproximado:
Los resultados obtenidos muestran cierta correspondencia dentro de cada uno de los literales,
por lo que podemos mencionar que se realizó un trabajo correcto dentro de cierto margen, la
modelación correspondiente al sistema electromecánico realimentado muestra un
comportamiento oscilatorio, al transcurrir esta se estabiliza y conserva el valor de la unidad
correspondiente a la magnitud del paso que es la entrada del sistema.

Conclusiones

 La modelación de sistemas puede ser realizada mediante etapas las cuales forman
parte del proceso completo, cada una de estas etapas aporta con una determinada
función de transferencia por lo que facilita unir todo el sistema luego de haber
trabajado cada una de las etapas.
 La aproximación del sistema muestra un comportamiento equivalente aunque no
exactamente la gráfica obtenida muestra la misma concordancia pues esto pudo
 ocurrir debido a que es netamente una aproximación además se pudo haber cometido
cierto error al considerar los valores de las constantes ingresadas.

Recomendaciones:

Utilizar valores cercanos a la realidad para poder obtener resultados coherentes además es
indispensable utilizar correctamente el análisis matemático correctamente.

Reconocer correctamente los comandos que pueden ser usados en matlab para presurizar los
trabajos realizados