EE DEPT.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA - FIM

UNIV. OF NEVADA, R
MT221D Ingenierı́a de Control
Práctica Calificada NoEE3371 Control Systems
18 Junio 2012 Exam II, Spring 1997
Solution
Problema 1: Preguntas variadas
Responda según sea el caso, justificando su respuesta.
Points

(20) dado,
1. En base al diagrama de bloques 1. From the blocklas
calcular diagram (a) Obtain
funciones the transfer function
de transferencia with input R and output C.
pedidas.
(b) Obtain the transfer function with input and output . D C

G 3

(a) (1 pto) FT con entrada R y salida C. R s () +

+
+
C s ()
G 1 G 2
+
(b) (1 pto) FT con entrada D y salida C. D s () − H

(a) (1) Diagrama

Eliminate the feedback loop to obtaindethebloques.
equivalent transfer function
G2
G
1 G2 H
2. Considere el diagrama de bloques de un sistema dinámico.
feedback

G
2
G G 3
1
cascade
1 G H
2
G G G
parallel 3 cas

+ –
u 5 7
(a) (1 pto) Obtener el modelo espacio de esta-C G3 G1
G
– 2
dos. R 1 G H
2
+ +
C G2
(b) (1 pto) ¿Es el sistema asintóticamente 3 y
estable, crı́ticamente estable o inestable? D 1 G2 H + +
Usar la información dada por(15)
las2.matrices +
Using Mason's rule, obtain the transfer function with input
2
R and output C for the signal fl
(A, B, D, C) del sistema. graph. +

1 (2) Sistema
1
dinámico.
2G 1 G 1
()
R s ()
C s

3. Un ingeniero diseñó un sistema de control con control PD para la siguiente planta.

ẋ1 (t) = x2 (t),
ẋ2 (t) = 4x1 (t) − 3x2 (t) + 10.5u(t)
x1 (t)T1 = G1G2
y(t) = Path: 1 = 1 (no loops remain if path is removed)
Loop Gains: 1 2 1
G G H 1 2 2
G G H (touching)
Con el tiempo olvidó los parámetros de controlador, sólo recuerda que el polinomio carac-
terı́stica del sistema controlado es s2 + =14s
1 + 1G2H1 G1G2H2) = 1 + G1G2 (H1 + H2)
( G98.
(a) (2 ptos) Calcular los valores de las ganancias del controlador PD (C(s) = kd s + kp ).
(b) (2 ptos) Rediseñar el controlador tal que el sistema controlado presente función de
transferencia referencia-salida, ver Fig.(3):
C(s) k
= T (s) =
R(s) s + 20
¿Cuáles son los parámetros del control PD en este caso, y que valor debe tener k?
4. (2 ptos) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado está dado por:
Y (s) 25K
= 2
R(s) s + (5 + 500Kt )s + 25K
Encontrar los valores de K y Kt tal que el factor de amortiguamiento del sistema sea 0.6 y
3.2
el tiempo de establecimiento para una entrada escalón unitario sea 0.1, donde ts ≈ ζω n
.
 (15) 4. For the plant transfer function G ( s) with feedback H ( s)
ss 1 s 5
(a) Draw the system block diagram for a negative feedback loop with forw
feedback gain H.
(b) Show that the steady-state error due to a unit step input is zero for one
Problema 2: Lugar Geométrico de las value.
Raı́ces
(a)
Para el sistema de realimentación con ganancia
H(s) unitaria y planta G(s):
R(s) + G C(s)
K
G(s) = ,
s(6s2 + 5s + 1) − H
como mostrado en la figura.
(b)
G
T Ks 5
(3) Sistema de control por realimentación

1. GH sdels parámetro
1 función
(1 pto) Graficar el lugar geométrico de las raı́ces en 1 s 5 K. KK f
2. (2 ptos) Encontrar el rango de K para el cual el sistema es inestable. Recordar que el sistema
se hace inestable cuando intersecta el eje imaginario.
3. (1 pto) ¿Es posible obtener un valor en estado estacionario igual al 10% para una entrada
del tipo rampa unitaria R(s) = 1/s2 ?

Problema 3: Manipulador robótico

Considere el modelo simple de un manipulador robótico mostrado en la Fig. (4). El movimiento
del brazo es controlado por un motor DC a través de un engranaje. El motor DC es controlado
por armadura (Fig. (4)). Sea la ecuación que modela la dinámica del brazo igual a:
d 2 θp
ml2 = mgl sin θp + Tp ≈ mglθp + T p, (para angulos pequeños)
dt2
donde Tp es el torque aplicado al péndulo y el brazo ha sido modelado como una masa puntual m
ubicada en el extremo final de la barra (sin masa de longitud l). El momento de inercia del motor
se despreció en comparación al del brazo.

Mass m
␪p

Massless rod of length l

La Ra

1: N ⫹ ␪m ⫽ motor shaft
ia position
⫹
DC motor Gear u eb ⫽ back emf
⫺

⫺
⫹ u ⫺ Armature circuit if ⫽ constant
Control voltage Field circuit
Fig.(3) Brazo robótico Fig.(4) Motor DC controlado por armadura

1. (2 ptos) Acoplar la ecuación de movimiento dada con el torque generado por el motor DC.
Presentar las ecuaciones correspondientes a la dinámica del motor y el sistema de transmisión.
2. (2 ptos) Presentar el diagrama de bloques del sistema identificando los componentes del
mismo. Asumir que solo se puede medir la posición angular del brazo.
3. (4 ptos) Representar en Matlab-Simulink el diagrama de bloques antes calculado y diseñar
el controlador que permita posicionar el brazo robótico en un ángulo deseado con cero error
en estado estacionario para una entrada escalón unitario. Usar l = 1 m, m = 1 kg, N = 10,
Km = 0.1N m/A, Kb = 0.1 V-s/rad, Ra = 1 Ω, La ≈ 0.