Instituto Politécnico Nacional

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA

Y ELÉCTRICA

“Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica”

Unidad “Adolfo López Mateos”.

Reporte de la Practica 1

PRACTICA #3: controlador proporcional

 SISTEMA DE CONTROL PROPORCIONAL

es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un

valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que
ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la integral del
error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el
error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso vía un
elemento de control como la posición de una válvula de control o la energía suministrada
a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del
PID, el controlador puede proveer un control diseñado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en términos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al “set point”, y el grado
deoscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control
óptimo del sistema o la estabilidaddel mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir
de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede
ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor
deseado debido a la acción de control.

Definición del sistema de control PROPORCIONAL:

Tiene un rango continuo de posiciones posibles. La posición exacta que toma es

proporcional a la señal de error, la salida de bloque controlador es proporcional a su
entrada.

Sistema de control PROPORCIONAL expresada en forma matemática:

En este tipo de control se establece una relación proporcional entre “m” y “e’:
m(t) = kp . e(t) ; transformando: m(s) = kp . E(s)
kp = ganacia proporcional (constante ajustable!).

Características del sistema de control PROPORCIONAL:

 El controlador proporcional es un amplificador con ganancia ajustable.

 La banda proporcional es la modificación expresada en porcentaje de variación de
entrada al controlador, requerida para producir un cambio del 100% en la salida.
 Incrementa el sobretiro y reduce el error de estado estable.

Ventajas del sistema de control PROPORCIONAL:

 Elimina la constante oscilación alrededor del valor de referencia: Con esto

proporciona un control de la planta más preciso, y reduce el desgaste y rotura de
actuadores mecánicos.
 La instantaneidad de aplicación.
  la facilidad de comprobar los resultados.

Desventajas del sistema de control PROPORCIONAL:

 Si la planta no posee integradores, siempre habrá un offset.

 La falta de inmunidad al ruido.
 la imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen permanente.
 El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos
de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran
importancia y transformen al sistema en inestable.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:

R. Bishop R. Dorf. Modern control systems. Prentice Hall, 10 Edici´on, 2005.

Westinghouse. electrical Trasmission and distribution. Reference Book, 1950.

Dpto. de Informática y Automática Madrid enero del 2007. El controlador PID

PÁGINAS WEB DE REFERENCIA:

Control ON-OFF

http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/~con2/CapituloIII_parte1.pdf

Acciones básicas de control PID

http://materias.fi.uba.ar/6722/acciones%20basicas%20PID.pdf