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FACULTAD DE INGENIERÍA
E.A.P INGENIERÍA CIVIL
TRABAJO Y ENERGIA
Curso:
Análisis Estructural I
Docente:
Alumnos:
1. INTRODUCCION.
ANALISIS ESTRUCTURAL I 1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA
FACULTAD DE INGENIERÍA
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2. TRABAJO Y ENERGIA.
A) ENERGIA DE DEFORMACIÓN.
Resulta fundamental distinguir la manera en que pueden aplicarse las cargas externas:
F F
F: constante
F = K
Δ Δ
APLICACIÓN GRADUAL APLICACIÓN SÚBITA
despreciables. considerables.
A
A' F2 (Reacciones: no sufren desplazamientos
F4
en su dirección)
Acciones aplicadas Generan trabajo
P
F3
Donde:
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F F
W1 = -W2
carga = descarga Lazo de Histéresis
ga
car rga
a ca
carg
des
a
rg
ca
ELÁSTICO des ANELÁSTICO
Con dichas hipótesis, puede considerarse que los sólidos deformables almacenan energía
durante su deformación, y esta energía es equivalente al trabajo generado por las cargas
externas.
Wext = U . . . . (1.1)
Consideremos una barra prismática de material elástico lineal, sometida a la acción gradual
de una fuerza axial centrada.
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L F
A;E
F=KΔ
Δ
F
Δ
F=K
( F)
Wext FdΔ
Δ
2
dWext = Fd Wext kd k
0
2
k 2
Por la ec. (1.1) U = . . . . (2)
2
1F 2 1
La ec. (2) puede escribirse: U = U = F . . . . (3)
2 2
F
F=K
( F)
U = 1 FD
2
U Área bajo el diagrama
1 FL F 2L F 2L
U F = U . . . . (4)
2 EA 2EA 2EA
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Notas:
U FL
i) Observar que
F EA
ii) Es posible expresar la energía de deformación, (ec. 4), en función de otras variables.
En función del
2
F 2L F 2LA F LA LA 2
U U 2 = U . . . . (5)
2EA A 2E A 2E 2E
2
Ó U Vol . . . . (5.1) (Vol = AL = Volumen no deformado)
2E
F 2L FL EA
U ; F , reemplazando en (4)
2EA EA L
2
L EA EA 2
U U . . . . (6)
2EA L 2L
EA
U L 2 = EAL 2 . . . . (7)
2L 2
E 2
Ó U Vol . . . . (7.1) (Siendo Vol el volumen inicial)
2
iii) Si el sólido tiene secciones transversales variables (sólido homotético) pueden aplicarse,
convenientemente, las ecuaciones anteriores para calcular la energía de deformación
almacenada en el sólido.
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F(dz)
Si el material sigue la ley de Hooke: d()
EA
1 1 F
Luego dU F d() = F( dz)
2 2 EA
Usando la ecuación 4:
F2 F 2dz
dU dz U . . . . (8)
2EA L 2EA(z)
F 2 ( z )dz
U
L
2EA( z )
. . . . (8.1)
iv) El trabajo realizado por la carga externa F (aplicada gradualmente) es numéricamente igual
al área limitada por el diagrama P-.
F= F( )
dU = F d
F
F
d
U ΔdF
Δ
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( F)
U*
U* ΔdF (Energía
U + U*=F
F
F Complementaria)
U
( F)
( F)
U*
U*
U = U* U = U*
U U
U = U* no implica necesariamente comportamiento lineal
iv) Al someter un sólido a la acción de fuerzas, éstas generan trabajo, que en general se invierte
deformando al sólido, generándose la Energía Interna. Si las cargas son aplicadas
gradualmente, la energía cinética puede ser despreciable. Si las cargas no se aplican
gradualmente, será necesario incluir la Energía Cinética (K).
F
AA’: Con velocidad importante
A
v
A' Wext = U + K
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vi) Todo sistema conformado por elementos linealmente elásticos sometidos a fuerza axial
centrada, almacena Energía de Deformación.
n
U TOTAL Ui
i 1
Siendo:
n : nº de elementos
Fi
4
Ai
6
i;
2
;E
1 5
Li
7
Elemento i-ésimo
3
Fi
Fi2L i
n Fi2L i
Ui U TOTAL . . . . (9)
2Ei A i i 1 2Ei A i
1 F2 = K22 (resorte 2)
2
Unidades de K FUERZA/LONGITUD
F12L1 F22L 2 1 1
U TOTAL FR1 1 FR 2 2
2E1 A1 2E 2 A 2 2 2
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También:
F12L1 F 2L K K
U TOTAL 2 2 1 21 2 22
2E1 A1 2E 2 A 2 2 2
(Aplicación Gradual)
F
F
F: aplicada en toda
su intensidad ( F )
F :constante
L
E
A U U= F
(Aplicación Súbita)
F
U
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Energía Energía
disipada recuperable
perm elástico
(recuperable)
F1
1
A
F12 L
s 1 L U1 1 1
E 2EA L
e 1
A
F2
F2
2
A
F22 L
s L U2 2 2
1
E 2EA L
e 1
A
F 1+ F 2 F1 F2
1 2
A
2
1 1 2
(F1 F2 )2 L L
s L U
2EA
E
e A s=s1+s2
e=e1+e2
U U1 + U2 (Si pueden superponerse)
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L g
A ; E, G d
F aplicada
gradualmente
F
F K'δ
d: desplazamiento de la sección libre
Wext = U
1 1 FL F
U FL U
2 G 2 G A
1 F 2L
de donde U . . . . (10)
2 GA
(de la misma estructura que la ecuación (4))
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Vol
ó U 2 . . . . (10.2),
2G
siendo Vol = AL el volumen del sólido no deformado. También
τ2
U = ∫(V) dV (10.3)
2G
Consideremos una barra circular de material lineal elástico, con Módulo de Rigidez G.
A
B
T aplicada
gradualmente
L
T=K
(, T)
1
U Tφ
U 2
TL T TL T 2L
φ U U …..(*) U es función del torsor T
GJ 2 GJ 2GJ
También:
1 GJ GJ 2
U φ φ U φ …..(**) U es función del ángulo
2 L 2L
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Ti 2Li
n
U
i 1 2Gi J i
T 2 x dx
U
2GJ X
L
c. Densidad de Energía
almacena dU
dV
[unidades de U]
Unidades: [u]
[unidades de V]
Nm Joule
En el sistema internacional: 3
m m3
Para una barra de material elástico, sometida a carga axial, la densidad de energía, es:
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Fd
LEA F u
AL
F
u A d( L ) ó
s
u d . . . . (2)
(e,s)
Notas
i) El concepto de Densidad de Energía de Deformación, elimina el efecto del tamaño de la barra,
y concentra la atención en las propiedades del material.
ii) Existe cierta analogía entre U y u:
Uen el plano F-Δ
uen el plano s-e
F s
U u
Δ e
U Fd u d
iii) Para una barra de material elástico lineal, la densidad de energía puede expresarse de
diferentes maneras:
LEA F
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1 F2L
U
u 2 EA
V LA
2
F2 1
u 2 u . . . . (3)
A 2E 2E
s
s=Ee
(e,s)
1 σ2
u
2 E
e
1
También u . . ..(4)
2
1 1
u E E2
2 2
1 2
u E . . . . (5)
2
sfl
1
u σ fl ε fl
2
e
efl
dU
u U udV . . . . (6)
dV
V
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1.1. Introducción
B D
C BA, AD, AC, BD,
DC
- Reacciones Externas
- Fuerzas internas
- Desplazamientos de
Nudos
- Giro de Barras
Uno de los Teoremas de Energía, muy importante en el estudio de Sistemas Elásticos Lineales,
que contribuyó al desarrollo analítico y la sistematización de la Mecánica de Cuerpos
Deformables, es el Segundo Teorema de Castigliano.
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P
P=P(Δ)
(Δ,P)
P U*
dp
Δ U
U
Δ
dΔ
La energía de deformación es:
U Pd Pd . . . . (1)
0
P
La energía complementaria es: U* dP dP . . . . (2)
P 0
x
(Recordando un Teorema del Cálculo Integral: Si g( x ) f ( f )df g'(x) = f(x) )
0
U
De (1) P Primer Teorema de Castigliano
∂U *
De (2) = Δ Segundo Teorema de Castigliano
∂P
U
Nótese que si el material es elástico lineal, entonces U = U*, y en consecuencia
P
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Demostración:
Consideremos un sólido elástico lineal, sometido a la acción gradual de fuerzas P1, P2, ..., Pk, Pn
independientes entre sí. Sea k el desplazamiento del punto de aplicación de Pk a lo largo de su
recta de acción.
P1 Pk
Δ1
Δk
Δn
Pn PKFuerza selecionada
U
dU dPk
Pk
Puesto que las reacciones no generan trabajo, la energía total de deformación, es:
U
U TOTAL U dPk . . . . (1)
Pk
Siendo U la energía generada por P1, P2, . . ., Pk, . . ., Pn.
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1
"= (dPk )(dk ) (dPk )(k )
2
trabajo realizado por la aplicación gradual de las fuerzas aplicadas P1, P2, . . ., Pk, . . ., Pn.
1
(dPk )(dk ) trabajo generado al aplicar gradualmente el dPk.
2
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(dPk )(k ) trabajo adicional, generado por aplicación de Pk. (dPk recorre k permaneciendo
constante) Para deformaciones infinitesimales, con suficiente aproximación, tenemos:
1
' = (dPk )(k ) , puesto que (dPk )(dk ) es un infinitésimo de orden superior.
2
Por el principio fundamental: ' UTOTAL . Luego, tenemos:
U
(dPk )(k ) U dPk (Usando la ecuación 1)
Pk
además, = U, finalmente obtenemos:
U
(dPk )(k ) dPk . Como para que exista cambio en la fuerza seleccionada se requiere dPk
Pk
0, de la última ecuación tenemos:
U
k Segundo Teorema de Castigliano.
Pk
Nota). La fuerza seleccionada (acción generalizada) Pk puede ser o bien una fuerza
concentrada o bien un momento concentrado.
dPk
Pk
lineal
dΔk
angular(giro)
Δk
referencia referencia
final inicial
Principio de Superposición:
Q R
Q
R
P
P
+
+
=
d2 d3
d1
d
d= d1+d2+d3
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Q Q
P P
(F uerz as A x ial es )
=
+
Fi ’
(Fuerzas Axiales)
Fi Fi = Fi’ +Fi’’ Fi’’
En particular:
Carga Unitaria
adimensional
1 (paralela a la fuerza Q y del mismo sentido)
Q
’
Fi = Q Pi
Fi: Fuerza Axial Real
’
Pi : Fuerza Axial debida a la CARGA UNITARIA
i: nº de barra
Fi =? P i’
P2
PK
M
P1
P2 PK
M
P1
M
Pv
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U n S2L
Mv M
Mv 2Ei Ai
Pv P M 0 PvM i 1 i i P M 0
v v
n 2S L Si
Mv 2E iAi . . . . ()
i 1 i i PvM P M 0
v
Si
Significado de :
PvM
P2
P2 PK P2 PK
M
M M P1
P1 = P1 +
M
Pv
M Pv
Si S ‘i S’’i
fuerzas no reales cargas reales carga ficticia
Si = S'i + S"i
M M
M
Pv 1
’’ ’’’
Si Si
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Si''' Fuerzas Axiales ocasionadas por una FUERZA UNITARIA. Luego Si' (Si''' )(PvM )
n
SiL i '''
Mv Si (Evaluada para PvM = 0)
E A
i 1 i i
Pero Si evaluadas para PvM = 0 coinciden con las FUERZAS AXIALES REALES (recordar la condición).
n
FL
Por lo tanto: Mv i i ƒi () (Combinación lineal de los cambios de longitud de
i 1 Ei A i
Resumen
P2 PK
M
fi: Factores de Fuerza Unitaria
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Sumar
2
=============================================
n
=
Nota). El procedimiento para calcular MH es similar. Sólo cambiarán los Factores de Fuerza
Unitaria. Para este caso, la fuerza unitaria actuará en el nudo de interés en dirección
horizontal.
Compatible con los vínculos. Los desplazamientos deben cumplir con las condiciones
de vinculación interna o externa de las partículas o el cuerpo.
Es importante explicitar que el sistema de fuerzas en equilibrio que realiza los trabajos
es independiente de los desplazamientos virtuales o de las causas que los producen.
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Tratemos de pensar en un sólido elástico como si fuera una barra sometida a una fuerza
externa de tracción de valor P que está formada por partículas elásticas de longitud ds como la
AA´BB´.
TEOREMA DE CLAPEYRON
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𝑋1
Energía de deformación = 𝑈 = ∫0 𝑃 𝑑𝑥 ……………………………(1)
1
𝑈 = 2 (𝑃1. 𝑥1)…………………………… (2)
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Sin embargo, cuando una estructura o elemento se somete a una carga única
concentrada, es posible usar la ecuación (2) para evaluar la energía de deformación elástica,
siempre que se conozca la relación carga-deformación. Por ejemplo, en el caso de la viga en
voladizo del ejemplo siguiente figura 11.28
1
𝑈 = (𝑃1. 𝑦1)
2
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…………… (3)
…………… (4)
Determinado C de la misma según una determinada dirección (Fig. a). Para ello se aplica
una fuerza virtual concentrada F = 1 en C en la dirección en que se desea obtener el movimiento.
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en donde χt, γt y ϵt1 son las deformaciones generalizadas totales, χ, γ y ϵ1 son las
deformaciones generalizadas debidas a los esfuerzos Mf , Q y N respectivamente (expresiones
7.29) y χnt, γnt y ϵnt1 son las deformaciones generalizadas producidas por otras causas (efectos
térmicos, retracción, etc.).
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Si a una estructura con las deformaciones generalizadas anteriores se le aplica una fuerza
virtual concentrada F = 1 en un punto C y en la dirección en que se desea obtener el movimiento
de la estructura, la expresión se reescribirá.
Siendo
2. EJEMPLOS.
A B C
P
L/2 L/2
P12 L
i) Q=0 U1
2EA
Q2 L Q 2L
ii) P = 0 U2 2 U2
2EA 4EA
iii) P y Q U3
P2 L
2 (P Q ) L / 2
2
2EA 2EA
P 2L P 2L 2PQL / 2 Q 2L
U3
4EA 4EA 2EA 4EA
P 2L PQL Q 2L
U3
2EA 2EA 4EA
Notar que U 3 U2 + U1
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1
2
A 60º 60º C
L
P L1 L2 L
F 1cos 60º F2 cos 60º P
F1 F 1sen60º F2 sen60º F 1 F2
F2 1 1
F1 F2 P
2 2
F1 P
F2 P
2 2
F1 L1 F L
Aplicando la ecuación 4: U + 2 2
2E1A1 2E 2 A 2
P 2L P 2L P 2L
U + U
2EA 2EA 2EA
ΔHB
P p B
B Wext ΔH
2
B’
P 2L
U
2EA
Principio Fundamental:
P B P 2L 2PL
ΔH ΔBH
2 EA EA
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3. Todas las barras de la armadura representada tienen la misma rigidez axial EA. Calcular
el desplazamiento vertical del punto A.
L L
6 1
A
P
L
3 2
5
En el punto A existe la carga P, aplicada verticalmente. Luego, por aplicación directa del 2do
Teorema de Castigliano calcularemos el desplazamiento vertical del nudo A.
U
AV . . . . ()
P
F 2L 1
6
U 2Ei Ai
2EA
F12L1 F22L 2 F32L 3 F42L 4 F52L 5 F62L 6 . . . . ()
i 1 i i
F1 = P; F2 = –P 2 ; F3 = P; F4 = –P; F5 = –P 2 ; F6 = 2P
A partir de los datos geométricos dados, encontramos las longitudes de las barras.
Reemplazando en () y simplificando, tenemos:
7 4 2 2
U P L . Finalmente reemplazando en (), tenemos: AV 7 4 2 PL
2EA EA
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Por otra parte, expresando Um como el trabajo de la carga estática horizontal equivalente
cuando se la aplica lentamente en el punto medio C del elemento, se tiene
Sustituyendo Xm:
b) Esfuerzo máximo. Dibujando el diagrama de cuerpo libre del elemento (figura 11.32), se
observa que el momento ocurre en C y es Mmáx _ PmL/4. El máximo esfuerzo se produce en la
sección transversal a través de C y es igual a:
Sustituyendo Pm:
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SOLUCION
Por semejanza:
𝑑𝐵 − 𝑑𝐴
𝑑 = 𝑑𝐴 + 𝑋
𝐿
𝜋 4 𝜋 𝑑𝐵 − 𝑑𝐴
𝐽(𝑋) = 𝑑 → 𝐽𝑥 = (𝑑𝐴 + 𝑋)4
32 32 𝐿
Por tanto:
𝐿
𝑇 2 𝜕𝑋
𝑈=∫
𝜋 𝑑 −𝑑
0 2𝐺 32 (𝑑𝐴 + 𝐵 𝐿 𝐴 𝑋)4
Evaluando la integral:
16𝑇 2 𝐿 1 1
𝑈= ( 3 − 3)
3𝜋𝐺(𝑑𝐵 − 𝑑𝐴 ) 𝑑𝐴 𝑑𝐵
32𝑇𝐿 1 1
𝜑𝐴 = ( 3 − 3)
3𝜋𝐺(𝑑𝐵 − 𝑑𝐴 ) 𝑑𝐴 𝑑𝐵
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6. Todas las barras de la armadura representada tienen la misma rigidez axial EA. Encontrar
el desplazamiento del punto D causado por aplicación de una fuerza P horizontalmente
aplicada en el nudo D.
SOLUCION
El desplazamiento del punto D tendrá una componente horizontal y una componente vertical.
Para aplicar el 2do Teorema de Castigliano (caso del desplazamiento vertical) aplicamos una
carga Q ficticia, verticalmente aplicada en el nudo D.
(Longitudes: L1 = 2 L; L2 = L; L3 = 2 L; L4 = L; L5 = L.)
1
Energía: 𝑈 = 2𝐸𝐴 ∑5𝑖=1 𝐹𝑖2 𝐿𝑖 … … … … (∗)
1
𝑈= [2(𝑃 + 𝑄)2 √2𝐿 + (𝑃 + 𝑄)2 𝐿 + (2𝑃2 )√2𝐿 + (𝑃 + 𝑄)2 𝐿 + 𝑃2 𝐿 ]
2𝐸𝐴
𝜕𝑈
Desplazamiento horizontal ∆𝐷
𝐻= ]
𝜕𝑃 𝑄=0
𝑷𝑳
∆𝐷
𝐻 = 𝟖. 𝟔 (horizontalmente hacia la izquierda)
𝑬𝑨
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𝜕𝑈
Desplazamiento vertical ⇒ ∆𝐷
𝑉 = 𝜕𝑄 ]
𝑄=0
𝑷𝑳
∆𝐷
𝑉 = 𝟒. 𝟖 𝑬𝑨 (verticalmente hacia abajo)
DESARROLLO
𝑤𝐿 𝑤𝑥 2
𝜇𝑅 = 𝑥− ; 𝑀𝑣 = 5𝑥 ; 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿/2
2 2
1
ii) El trabajo externo desarrollado es: 𝑤𝑣𝑒 = 2 (10)∆𝑣2
12.5 𝑤𝐿4
𝑤𝑣𝑖 = 𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜
192 𝐸𝐼
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3. CONCLUCIONES Y RECOMENDACIONES.
El teorema de castigliano nos hacer ver el tipo de ecuación que debemos utilizar para
el desplazamiento tanto como la de las rotaciones y su aplicación en distintas
estructuras planas, pero también nos habla del trabajo virtual en la cual aplicamos
métodos
Este método, con sus dos teoremas, nos sirve para el cálculo de deflexiones y
pendientes en vigas estáticamente determinadas e indeterminadas.
4. BIBLIOGRAFIA.
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