Instituto Politécnico Nacional

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERÍA

Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS

Práctica 6
“Sintonización de controladores por
Ziegler Nichols”
NOMBRE
● Castillo Hernández Irvin Gabriel

CARRERA
Mecatrónica
PROFESOR
El Filali Brahim

UNIDAD DE APRENDIZAJE
Control Clásico

GRUPO
3MM3
FECHA DE ENTREGA
03/Octubre/2017
INTRODUCCIÓN
Con el concepto de controlador bien planteado en la práctica anterior, el tema que
ahora se abordará es el de la sintonización de controladores PID, por medio de las
reglas de Ziegler Nichols, el cual, bajo una serie de pasos, nos ayudará a obtener
los valores que debe tener cada constante para cada controlador que incluye el PID,
como lo es el proporcional, el integrador y el derivativo.
Además, Ziegler Nichols nos proporciona unas tablas que nos ayudarán a obtener
los valores de las constantes, sin embargo, es importante mencionar que estos
valores ya fueron obtenidos de estudios anteriores hechos por él y por ello es que
siempre se utilizan dependiendo del tipo de controlador que se utilice.
Por otra parte, hay dos métodos que se utilizan para la sintonización en este tema.
La primera es para sistemas que son de tipo S el cual tiene únicamente un punto de
inflexión y después se estabiliza. Es decir, se pueden manejar con una recta
tangente en su punto de inflexión para sintonizar al controlador.
Y como segundo método se encuentran los otros sistemas que tienen más de una
oscilación en su comportamiento y por lo tanto no se le podría aplicar una ecuación
lineal.
Cabe mencionar que ambos métodos serán explicados más adelante para poder
entender cómo aplicarlos.
Finalmente, se resolverán algunos ejemplos para entender cada método por medio
del programa de simulación de MATLAB, llamado “Simulink” y posteriormente se
analizarán los resultados que se obtengan para poder crear conclusiones que
ayuden a comprobar la teoría corresponde con lo obtenido.
MARCO TEÓRICO
Controladores
Son los instrumentos diseñados para identificar y corregir los errores producidos al
comparar y computar el valor de referencia, es decir, la entrada del sistema, con el
valor medido del parámetro más importante a controlar en un proceso. Además, las
características de los controladores varían según su tipo, ya que en un controlador
proporcional la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del
sistema, es decir, si la señal de error es cero, también lo será la salida. Por otra
parte para los controladores de acción integral, derivativa o integral derivativo el
valor de la acción de control es proporcional a la integral o derivada de la señal de
error, correspondientemente, es decir, la acción varía en función del tiempo.
Cabe mencionar que estos tipos de controladores pueden ser esquematizados
como un manual de instrucciones que indican como debe controlar y comunicarse
con dispositivos específicos. [1]
Controlador proporcional integral derivativo (PID)
En general, para un sistema de regulación, regularmente se trata de aprovechar las
características y ventajas que cada uno de los tipos de controladores tienen.
Entonces surge el controlador PID que viene siendo la combinación de los tres tipos
de controladores antes mencionados, es decir, son la combinación y suma de estos.
De manera que si la señal varía lentamente en el tiempo, predomina la acción
proporcional e integral y, mientras que si la señal de error varía rápidamente,
predomina entonces la acción derivativa.
Estos controladores tienen la ventaja de crear una respuesta muy rápida y que de
igual manera, tiene una compensación de señal de error inmediata en el caso de
perturbaciones. Sin embargo, como el inicio de su control tiende a dar respuestas
oscilatorias, es mucho más difícil calcular y ajustar sus parámetros. [2]
Las ecuaciones que lo describen entonces son:
11 𝑑 1
𝐹. 𝑇. 𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑠(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + 𝑇𝑑 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖 𝑠 𝑑𝑡 𝑇𝑖
𝑆(𝑠) 11
= 𝐾𝑝 + 𝑇𝑑 𝑠 +
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
Su diagrama de este controlador finalmente se puede observar en la figura 4.

Figura 1. Diagrama de bloques para un controlador PID con Ki, Kd=1

De esta manera, entonces la función de transferencia queda como:

 1 
Gc ( s)  K p 1    d s 
 is 
Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti el tiempo integral y Td es el tiempo
derivativo. El esquema habitual para el PID puede ser usado entonces como se
observa en la figura 2.

 1 
 K p 1   d s planta
  is 

Figura 2. Control PID de una planta para utilizar reglas de Ziegler-Nichols

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Dentro de los métodos para sintonizar controladores, se encuentran las reglas de
Ziegler y Nichols, quienes propusieron una serie de reglas para los controladores
PID con base en una respuesta experimental, es decir, obtuvieron los resultados de
manera experimental. Cabe mencionar que para ello propusieron dos métodos
dependiendo del sistema.
1er método
Es para obtener la respuesta de la planta a una entrada escalón y si la respuesta
no contiene oscilaciones y que además contiene un retardo de tal forma que se
forma una “S”, entonces con ello se pueden obtener los parámetros del controlador
PID utilizando éste método, a continuación en la figura 3 se puede observar un
ejemplo de la respuesta en forma de S.
Como se podrá observar en la figura 3, este tipo de respuesta se caracteriza con el
tiempo de atraso L y la constante de tiempo T. Y se puede aproximar por un sistema
de primer orden con atraso de transporte.

C ( s) Ke  Ls

U ( s) Ts  1

c(t )

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T

Figura 3. Curva experimental en forma de S.

Entonces como se ha mencionado, para obtener los valores de L y T, se traza una
recta tangente al punto de inflexión de la respuesta, la intersección con el eje del
tiempo “t” y con el valor final de la amplitud de la respuesta. Con ello se pueden
obtener los valores de las distancias L y T.
De igual manera, Ziegler y Nichols obtuvieron la siguiente tabla, con base en los
experimentos que realizaron, dependiendo del controlador que se utiliza para la
planta (Ver tabla 1). [3]
 Tipo de controlador Kp Ti Td
P 𝑇
∞ 0
𝐿
PI 𝑇 𝐿
0.9 0
𝐿 0.3
PID 𝑇
1.2 2𝐿 0.5𝐿
𝐿
Tabla 1. Valores de sintonización, 1er método de Zigler-Nichols
2do método
Éste método fue diseñado para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.
Como primer paso se deben eliminar los efectos de la parte integral y derivativa.
Posteriormente, utilizando solo la ganancia de K p se debe hacer que el sistema
tenga oscilaciones sostenidas. Y el valor de la ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un periodo crítico Pcr. Esto se puede
observar en la figura 4. [4]

Pcr

Figura 4. Oscilaciones continuas.

Finalmente una vez que se obtienen los valores de K cr y Pcr se calculan entonces
los valores de los parámetros del controlador PID, utilizando la tabla 2.
Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
PI 1
0.45𝐾𝑐𝑟 𝑃 0
2 𝑐𝑟
PID 1
0.6𝐾𝑐𝑟 𝑃 0.125𝑃𝑐𝑟
2 𝑐𝑟

Tabla 2. Valores de sintonización para el método 2 de Ziegler-Nichols

DESARROLLO
Método uno
Para comenzar con el desarrollo de la práctica se propuso un sistema con la F.T.L.A
(Función de transferencia en lazo abierto) como la que se muestra a continuación.
𝑠+2
𝐹. 𝑇. 𝐿. 𝐴. =
𝑠 2 + 7𝑠 + 12
A este sistema se le aplicará una señal de entrada u (t)= 1, de tal manera que el
sistema quedara de la siguiente forma:

Figura 5. Sistema 1 propuesto para aplicar el primer método de Ziegler-

Nichols
Para objeto de práctica es importante mencionar que el sistema es completamente
estable y de tipo S, es por ello que como primer paso, se va a obtener la respuesta
de la función (ver figura 6) de transferencia en lazo abierto para posteriormente
obtener las constantes que se necesitan para sintonizar al controlador por el primer
método de Ziegler-Nichols.
Cabe mencionar que además para obtener su punto de inflexión del sistema se debe
obtener la segunda derivada y al observar que la curva obtenida pase por primera
vez, sin contar el tiempo t=0, en ese instante, entonces se tomará la medida del
tiempo y es donde la curva de la F.T.L.A. tiene su único punto de inflexión.
De igual manera, para obtener la pendiente que la curva tiene en ese momento,
entonces con la curva de la primera derivada de la función, se obtendrá su máximo
valor, el cual se comprende como la máxima pendiente que tiene la respuesta del
sistema y que además se encuentra en donde está el único punto de inflexión del
F.T.L.A.
 Sistema lazo abierto
2
Salida
error
entrada (1)
y1(t)
y2(t)
1.5

1
y(t)

0.5

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

tiempo [s]

Figura 6. Respuesta de la F.T.L.A junto con su primera y segunda derivada

De tal manera que para hacer más eficiente la obtención de los resultados de cada
parámetro para aplicar el primer método como lo es L y T, entonces se generó un
código en MATLAB para calcularlos
Código
figure() %% GRAFICANDO LA RESPUESTA, 1RA DERIVADA, 2DA DERIVADA
plot(t,y,t,e,t,ent,t,y1,t,y2)
legend('Salida','error','entrada (1)','y1(t)','y2(t)')
xlabel('tiempo [s]')
ylabel('y(t)')
title('Sistema lazo abierto')
grid on

y2(1)=1; %eliminando el 0 de la segunda derivada cuando t=0

for i=1:1:400
y22(i)=y2(i) %obteniendo un segmento de la respuesta del
sistema
end
[m,p]=min(abs(y22)); %sacando posicion del punto de inflexión
pen=y1(p); %evaluando el punto de inflexión en la primera
derivda
tt=0:.001:4; %para obtener la pendiente en ese punto de
inflexión
rec=pen*(tt-(p*.001))+y(p); % generando la recta que es tangente al punto
de inflexión
hold on
plot(tt,rec) %graficando recta tangente
aux1=rec-0.1667; %auxiliar para obtener el punto en donde la
recta toma el
[magtl,posT]=min(abs(aux1)) %valor maximo de la respuesta del sistema
TT=(posT-p)*0.001; %sacando el tiempo en donde ocurre lo
anterior
[auxmL,auxpL]=min(abs(rec));%En el renglon anterior se obtiene el valor T
L=auxpL*0.001; %Obteniendo el punto donde la recta cruza por
el eje del tiempo
ES IMPORTANTE mencionar que previamente por medio de Simulink ya se habían
obtenido los vectores para lo que es la respuesta de salida y, la primera derivada
y1 y la segunda derivada y2.
Y en la figura 7 se puede observar la recta tangente que se obtuvo del código.
Sistema lazo abierto

Salida
1.6
error
entrada (1)
1.4 y1(t)
y2(t)

1.2

0.8
y(t)

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

0 0.5 1 1.5 2 2.5

tiempo [s]

Figura 7. Sistema con recta tangente obtenida

Una vez obtenidos estos valores entonces se procede a ir por las fórmulas que se
encuentran en la tabla del primer método de ziegler-Nichols y se obtienen los
resultados.
Como continuación de la práctica primero de le añadirá un PI con el cual los
resultados de Kp y Ti serán los siguientes:
𝑇 𝐿
𝐾𝑝 = 0.9 = 6.3217 𝑦 𝑇𝑖 = = 0.2767
𝐿 0.3
Por lo tanto como se puede observar en la figura 8, el sistema ya logró seguir la
entrada que es con un valor de 1 y además no fue en mucho debido a la constante
de proporcionalidad, además de que la parte del controlador integral le ayuda mucho
más fácil a volver estable al sistema y por lo tanto es que se reduce un poco más el
tiempo que le lleva para seguir la entrada.
Además se puede observar que las oscilaciones en la respuesta del sistema no son
demasiadas debido a la parte integradora del controlador, ya que como se vio
inicialmente, el sistema no era capaz de seguir una entrada mayor a 0.1667
Sistema lazo abierto

Salida
error
entrada (1)
1

0.8

0.6
y(t)

0.4

0.2

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

tiempo [s]

Figura 8. Respuesta del sistema con controlador PI por 1er método

Posteriormente, en lugar de agregar un controlador PI, esta vez se le agrego un
controlador PID para observar las diferencias y observar qué es lo que sucede.
Y como se puede observar en la figura 9, el sistema esta vez está afectado en la
parte transitoria para poder llegar a ser estable y poder seguir de manera correcta
la entrada. Sin embargo, esta vez el sistema no resulta ser tan eficiente como lo es
únicamente un controlador PI, esto podría ser debido a que el sistema en un inicio
con el controlador PI no presenta tantas oscilaciones lo que significa que se
encuentra bien en la parte transitoria, y cuando se le añade la parte derivativa, el
sistema se descontrola un poco y empieza a alentarse un poco para obtener la
respuesta deseada ya que es como contrarrestar la parte integradora.
 Sistema con controlador PID por 1er metodo de Ziegler-Nichols
1.5
Salida
error
entrada (1)

1
y(t)

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo [s]

Figura 9. Respuesta del sistema con controlador PID por 1er método

Como se puede observar, el primer método de Ziegler-Nichols logro hacer que

el sistema siguiera perfectamente la entrada que se le estaba aplicando y por
lo tanto el procedimiento anteriormente hecho es correcto. Además de que
nos damos cuenta que el controlador PI, para este caso, es muy eficiente ya
que logra corregir la respuesta después de un corto tiempo. Mientras que el
Controlador PID tarda un poco más en conseguir la respuesta deseada y
además provoca más oscilaciones en la respuesta del sistema.
Método dos
Para continuar con la práctica, esta vez se propuso otro sistema el cual ya se sabe
que es de oscilaciones sostenidas y por lo tanto necesita que se le aplique un
controlador sintonizado, que además será por medio del segundo método de
Ziegler-Nichols, el sistema esta vez va a tener la siguiente F.T.L.A
5
𝐹. 𝑇. 𝐿. 𝐴. =
(𝑠 2 + 0.4𝑠 + 4)(𝑆 + 2)
A este sistema se le aplicará una señal de entrada u (t)= 2, de tal manera que el
sistema quedara de la siguiente forma:
 Figura 10. Sistema propuesto para aplicar el segundo metido de Ziegler-
Nichols
Para este sistema, el procedimiento del segundo método, dice que tenemos que
agregar el controlador PID, pero no tomaremos en cuenta ni la parte derivativa, ni
la integradora por lo que el diagrama de bloques podría quedar de la siguiente forma
(ver figura 11):

Figura 11. Sistema ajustado para aplicar el segundo método

De este sistema al obtener la función de transferencia de todo el sistema ya en lazo
cerrado la ecuación característica que se obtendrá será la siguiente:
𝐸. 𝐶. 𝐿. 𝐶. = 𝑠 3 + 2.4𝑠 2 + 4.8𝑠 + 8 + 𝐾𝑐𝑟
Y para encontrar su constante de proporcionalidad crítica Kcr entonces se aplicará
el método de Ruth para poder obtener el valor de la constante y así poder dejar al
sistema en oscilaciones sostenidas.
Aplicando el método ya mencionado se obtendrá la siguiente tabla:
 𝑠3 1 4.8
𝑠2 2.4 8+5Kcr
−5𝐾𝑐𝑟 + 3.52
𝑠1 -
2.4
𝑠0 8+5Kcr -
Tabla 3. Resultados del sistema por el método de Ruth
Y resolviendo la ecuación del 3er renglón para que Kcr haga que el sistema no sea
inestable, y además para mantener al sistema sea de oscilaciones sostenidas,
entonces esta se iguala a cero.
𝐾𝑐𝑟 = 0.704
Y para obtener el periodo crítico entonces se toma la segunda ecuación que se ve
en la tabla del método de Ruth:
2.4𝑠 2 + 8 + 5𝐾𝑐𝑟 = 2.4𝑠 2 + 11.52 = 0
Como se puede observar entonces de un sistema de segundo orden ωn será:

11.52 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ = 2.19
2.4 𝑠
2𝜋
Y sabemos que 𝑇𝑐𝑟 = 𝜔 = 2.869s
𝑛

Después se obtienen las fórmulas para el segundo método de Ziegler-Nichols y se

obtiene Kp , Ti y Td según se requiera.
Para la primera demostración, se aplicará un controlador PI por lo que las formulas
serán:
𝐾𝑝 = 0.45𝐾𝑐𝑟 𝑦 𝑇𝑖 = .5𝑇𝑐𝑟
Y el sistema por lo tanto quedará como se observa en la figura 12.
Figura 12. Sistema con controlador PI sintonizado por el segundo método de
Ziegler Nichols
Y como se puede observar en la figura 13 el controlador PI logra corregir
correctamente la respuesta que tiene el sistema para poder seguir la entrada, con
los detalles que en la parte transitoria, el sistema contiene muchas oscilaciones que
se van desvaneciendo hasta que llega al valor esperad, que es el de la entrada
aplicada. Sin embargo, como se puede observar, el sistema se sintonizo
correctamente y por lo tanto funcionó correctamente el método. Cabe mencionar
que entonces se puede esperar que al aplicar el controlador PID, el sistema se
corrija más por la parte transitoria, logrando ser más eficiente.

Figura 13. Respuesta del controlador PI sintonizado por el segundo método

Finalmente, con fines de demostración, ahora se va a utilizar el controlador PID, por
lo que las fórmulas para calcular las constantes correspondientes son las siguientes:
Para la primera demostración, se aplicará un controlador PI por lo que las formulas
serán:
𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 𝑇𝑖 = .5𝑇𝑐𝑟 𝑦 𝑇𝑑 = 0.125𝑇𝑐𝑟
Por lo que el sistema quedará como se puede observar en la figura 14.

Figura 14. Sistema con controlador PID sintonizado por el segundo método
de Ziegler Nichols
Y Como se puede observar en la figura 15, el sistema respondió como se había
predicho anteriormente, la parte de las transiciones se redujo y por lo tanto se
lograron disminuir las oscilaciones desde unos 20 segundos antes, sin embargo,
para llegar a la respuesta deseada, el tiempo que está tomando es el mismo que
del controlador PI, sin embargo, se puede recalcar que esta vez las oscilaciones ya
no existen al llegar al valor deseado, lo que nos confirma que la parte derivativa del
controlador está funcionando correctamente.
De igual manera que el primer método, se puede observar que estos funcionan
correctamente y que además si logran llevar a sistemas que no son capaces
por si solos, a seguir una entrada requerida, sin embargo, se tiene que tomar
en cuenta que también depende de la entrada que se le dé, ya que estos
métodos o reglas son aplicados únicamente para sistemas con entradas tipo
escalón.
Figura 15. Respuesta del controlador PID sintonizado por el segundo método
CONCLUSIÓN
Con los resultados obtenidos de los ejercicios realizados, se puede concluir que los
métodos de Ziegler-Nichols son totalmente adecuados para llevar a sistemas que
no pueden por sí solos, a seguir entradas que se desean. Sin embargo para ello es
importante revisar qué método es el que se tiene que aplicar al sistema que se tiene,
y además que controlador se va a utilizar, es decir, si es va a utilizar completamente
el PID o por ejemplo, resulta más eficiente con un PI. Además de que también cómo
se observó en uno de los ejercicios, no siempre el controlador PID es el más
eficiente para los sistemas, si no que por el comportamiento del sistema tal vez el
adecuado podría ser el PI.
Por otra parte, para el primer método, es muy importante realizar los cálculos
correctamente, ya que si alguno de los resultados varía aunque sea un poco de lo
correcto, el sistema se puede hacer inestable y no dar la respuesta deseada.
Finalmente, para el segundo método, como los sistemas se tratan sobre
oscilaciones continuas, el controlador PID puede ser sí el más adecuado para poder
controlar las oscilaciones del tiempo transitorio de la respuesta.
BIBLIOGRAFÍA

 https://www.slideshare.net/luisquijada77/teoria-de-control-
controladores-y-sistemas-de-control [1]

 http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.
pdf [2]

 https://www.slideshare.net/taysuu/ziegler-nichols-metodo-1 [3]

 https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols [4]