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mediante Simulink.
Por: Felipe Fernández G.,
Escuela Universitaria de Ingeniería Eléctrica y Electrónica.
Universidad de Tarapacá, Sede Esmeralda. Iquique, Chile.
Resumen—En este documento se realiza el estudio del Sabiendo que el caudal está dado por el producto entre la
modelo de control de llenado del un estanque de dimensiones velocidad del fluido y el área transversal por la cual circula:
convenientes. Para construir el modelo se hace un estudio de
los parámetros físicos que rigen el comportamiento del fluido,
ello determina la ecuación diferencial que luego permitirá
realizar el control proporcional del sistema. Por otra parte el Y que de acuerdo a la ecuación de Torricelli la velocidad real
objetivo del control es regular el nivel del estanque para está dada por la altura de la columna de agua, la aceleración de
mantener una presión estable en el despiche, ello mediante el gravedad y el coeficiente de descarga:
control de una válvula “ON-OFF” ubicada en la salida del
sistema. Luego de obtener un modelo de control para un
estanque, se realiza nuevamente el proceso de modelado para
un sistema que contempla dos estanques conectados en
cascada.
Ambos modelos son simulados mediante MATLAB y su
herramienta SIMULINK, con esto se obtienen los gráficos que Sabiendo que el caudal de entrada es constante, el área
luego dan paso a los análisis y conclusiones sobre el transversal de salida y reemplazando (2) en (1), se obtiene la
comportamiento del sistema y su control. siguiente expresión.
INTRODUCIÓN.
Supóngase un estanque de área transversal con un caudal de En donde es importante tener presente que “ ” es el área
entrada constante , el volumen es función de la altura del transversal del estanque y que “ ” es el área transversal del
líquido, el estanque cuenta con un despiche ubicado en el tubo de despiche, luego reordenando la ecuación 3:
fondo, este último está compuesto por una tubería de área
transversal y un coeficiente de descarga (roce)
característico de cada válvula.
Parámetro valor
Resistencia
0.42 [m2/s].
hidráulica (RH)
Caudal de Gráfico 3. Respuestas del sistema de acuerdo a diferentes ganancias .
2.5[m3/s].
entrada (Qi)
Área trans.
5[m2].
Estanque (A)
II. MODELO MATEMÁTICO PARA UN SISTEMA DE DOS
ESTANQUES.
Basado en el modelo anteriormente expuesto, es posible
plantear un nuevo diseño en el que se tenga en cuenta que la
salida de un primer estanque haga ingreso a un segundo
estanque de características similares, para lo cual es importante
considerar una segunda entrada de caudal ( ) “ficticia” en el
segundo estanque, la cual será de valor cero. De lo anterior se
determina un sistema como el descrito en la figura 4.
Figura 6. Modelo de planta representativo para la totalidad del sistema de dos estanques en serie. En el diagrama de bloques se puede observar la
topología de cada uno de los sistemas de forma independiente de acuerdo a las ecuaciones 11 y 13 para el primer y segundo estanque respectivamente.
Naranjo: Sistema para el primer estanque, Azul: Sistema para el segundo estanque.
El gráfico 3 representa la respuesta obtenida a un estímulo en
donde la entrada es un caudal de entrada caracterizado por un
impulso escalón, en tanto que las salidas corresponden a
mediciones del nivel en cada estanque. Se puede observar la
diferencia existente entre la razón variación de nivel del primer
estanque y la del segundo estanque.
El fenómeno describe para el primer estanque una curva que
parte con una pendiente que diverge rápidamente desde infinito
hacia una pendiente cero en donde se hace presente el estado
estacionario, el cual no es más que la representación del
equilibrio creado cuando la presión ejercida por la columna de
fluido es suficiente como para aumentar el caudal de salida
hasta que el nivel se mantenga constante. Figura 7. Topología de control proporcional para la planta descrita
El segundo estanque por su parte describe una curva diferente anteriormente. El bloque denominado Sys Gx corresponde a la reducción
pues existe un retardo en la entrada del fluido (delay), pues si se del sistema presentado en la figura 6.
examina la variación de la pendiente de la curva en el estado
transiente se observa que esta parte con una pendiente cero, que
alcanza luego un máximo para finalmente establecerse en el
régimen estacionario.
En este punto es de interés el estudio de la curva pertinente al
nivel del segundo estanque, por lo cual es importante hacer
énfasis que para efectos de la simulación en SIMULINK se
consideran parámetros idénticos en ambos estanques, sin
embargo la variación de los parámetros entre los estanques, ya
sea área transversal, características de paso en la salida, flujos
externos, etc. harán variar la curva, acercándola o alejándola del
comportamiento descrito por el nivel del primer estanque.