Esfuerzos en un Fluido 4

*4.1 El vector esfuerzo

En el capítulo previo desarrollamos algunas ideas acerca de la cinemática del continuo. El propósito
fue adquirir las herramientas necesarias para tratar el miembro izquierdo de la ecuación de
momentum lineal.

4.1-1
Cambio temporal de fuerzas fuerzas
Cantidad de movimiento volumétricas superficiales

Ahora dirigiremos nuestra atención al problema de describir las fuerzas que actúan sobre los fluidos.
Las fuerzas de volumen no presentan dificultad, pero las fuerzas de superficie requieren mucho más
estudio; así nuestro objetivo en este capítulo es investigar la naturaleza del vector esfuerzo t(n)
Asumimos que ρ, v y t(n) son funciones continuas de las coordenadas espaciales y del tiempo.
Además t(n) se toma como una función continua de la orientación del elemento de superficie en
consideración, determinada por el vector unitario normal n.
Probaremos en orden lo siguiente :

1- Los vectores esfuerzo actuando sobre caras opuestas de una misma superficie en un punto
dado, son iguales en magnitud y opuestos en dirección –es decir
t(n) = t(-n).
2- El vector esfuerzo se puede escribir en función del tensor T como t(n) = n.T .
3- El tensor esfuerzo es simétrico, Tij = Tji

En cada caso estaremos examinando un volumen material especial y utilizaremos el teorema del
valor medio aplicando las ecuaciones de momento lineal y angular a estos volúmenes. El teorema
del valor medio en una dimensión establece que:

4.1-2

Este resultado se representa gráficamente en la Fig. 4.1-1, donde observamos que el área bajo la
curva f(x) versus x está dado por la integral de la Ec. 4.1-2. También es obvio que el área puede
representarse por el producto de la longitud b-a y cierto valor medio de la función f(x).

Fig. 4.1-1 Teorema del valor medio

1
La idea es fácilmente aplicable a las integrales de área y volumen que se expresan como:

4.1-3ª

4.1-3b

Como lo mencionamos previamente, usaremos los paréntesis angulares para representar valores
medio o promedio de cierta función. No se usará notación especial para indicar si se está
simbolizando un área o volumen promedio, porque ello resulta obvio.

Para probar que t(n)=- t(-n) utilizaremos el volumen material ilustrado en la Fig.4.1-2.

Fig 4.1-2 Volumen material que tiene la forma de una tabla arbitraria

Este volumen está formado por dos superficies paralelas de área An(t) conectadas por una faja
perpendicular a las dos superficies, de ancho L y de área As(t). La aplicación de la Ec. 4.1-1 a este
volumen da:

4.1-4

Donde la integral de área del vector esfuerzo se ha dividido en tres áreas distintas que forman la
tabla. Aplicando el teorema del valor medio a las primeras integrales y colocando las dos últimas
bajo el mismo signo integral tenemos:

2
 4.1-5

Tomando el límite L→ 0 y observando también que As(t) → 0 , obtenemos:

4.1-6

Como los límites de integración son arbitrarios, el integrando debe ser igual a cero, obteniendo el
resultado deseado.

4.1-7

Este resultado puede parecer intuitivamente obvio, pero podemos confundirnos con facilidad en la
discusión del signo de un componente particular del esfuerzo y por ello vale la pena establecer
formalmente este resultado. En general el uso cuidadoso de la notación vectorial ayuda a eliminar
errores de signo en la solución de los problemas.

*4.2 El tensor esfuerzo

En esta sección deseamos demostrar primero que el esfuerzo está en equilibrio en un punto del
espacio, y luego usar este resultado para relacionar el vector esfuerzo al tensor esfuerzo.
Asumimos que cualquier volumen material arbitrario puede representarse por la longitud
característica L y un factor de forma α (t), permitiéndonos expresar el volumen material como:

4.2-1

Aplicando el teorema del valor medio a la Ec. 4.1-1 en conjunto con la Ec. 4.2-1, obtenemos :

4.2-2

Fig 4.2-1 Volumen material en la forma de un tetraedro.

3
Dividiendo por L2 y tomando el límite L → o, obtenemos el resultado esperado.

4.2-3

En esta forma, la ec. 4.2-3 aparece como un resultado obtuso, sin embargo cuando la aplicamos al
tetraedro ilustrado en la fig. 4.2-1, obtenemos una información interesante.
La tabla 4.2-1 indica el vector esfuerzo y las áreas asociadas a los cuatro planos del tetraedro.

Tabla 4.2-1
Esfuerzos actuantes en un tetraedro

En la Ec. 4.2-3 consideramos L 2 igual al área inclinada ∆A y aplicamos el teorema del valor medio
a las cuatro superficies planas formando el área integral.

4.2-4

Tomar el límite de ∆A → 0 es comparable a tomar el límite L → 0, porque la longitud característica y

el área inclinada, ambas tienden a cero simultáneamente.
Dividiendo por ∆A como está indicado en la Ec. 4.2-4, tenemos:

4.2-5

Como ∆A → 0, los valores medios siempre son evaluados en un punto simple, y escribimos

4.2-6

Utilizando la ec. 4.1-7 para realizar un cambio de signo, tenemos:

4.2-7

Esta ec. indica que el vector esfuerzo actuante sobre una superficie que tiene una normal n, puede
expresarse en función de los tres vectores esfuerzos que actúan en los tres planos coordenados.
Este resultado es de considerable importancia, por ahora la dependencia de t (n) respecto de n es
conocida y el análisis de los esfuerzos se simplifica enormemente. Así la ec. 4.2-7 la escribimos en
la forma

4.2-8

donde la expresión entre paréntesis se define como el tensor esfuerzo T, que nos permite escribir:

4.2-9

El tensor esfuerzo está compuesto de términos del tipo it(i) que no es ni producto escalar ni
producto cruz de dos vectores. Es llamado una dyad y representa un tipo de multiplicación que es
nueva para el estudiante y merece cierta discusión. Yendo de la ec. 4.2-7 a la 4.2-8, en efecto
hemos establecido que

4
 4.2-10

y la pregunta que se presenta es: Por que esto debe ser así? La respuesta es que es así por
definición y la explicación es la siguiente. El lado izquierdo de la ec. 4.2-10 consiste en el producto
escalar y un vector . La multiplicación de un vector por un escalar es una
operación directa que da un vector. El lado izquierdo de la ec. 4.2-10 es una cantidad bien definida.
Luego la ec. 4.2-10 define el producto punto entre un vector y un tensor . Es decir: es la
operación que da el vector .

Para ver el vector esfuerzo en su propia perspectiva, podríamos observar que una descripción mas
general de las funciones designarían un escalar (una cantidad que solo tiene magnitud) como un
tensor de orden cero, un vector (que tiene magnitud y dirección) como un tensor de primer orden y
un tensor, tal como el tensor esfuerzo (siendo una cantidad doblemente dirigida) como un tensor de
segundo orden.
En este texto, la palabra tensor hará mención a un tensor de segundo orden. Una descripción de un
tensor, es mas bien un punto evasivo. Podemos describir muy bien un vector desde del punto de
vista cualitativo, como un segmento de recta dirigido, lo cual tiene un significado consistente con la
realidad física y la definición matemática. Pero no podemos dibujar un tensor en el pizarrón y su
significación debe estar cercanamente confinado al dominio de la definición matemática. Desde el
punto de vista físico parece mejor ver al tensor como aquella cantidad que cuando coincide con la
normal n da el vector esfuerzo actuante sobre la superficie cuya normal es n. La definición dada por
la ec. 4.2-9 debe generalizarse considerablemente antes de ser útil a nuestras necesidades.

Como el vector esfuerzo actuando sobre una superficie arbitraria puede expresarse en función del
vector esfuerzo actuando en el plano coordenado por la ec. 4.2-8, solo necesitamos conocer las
componentes escalares de t(i), t(j) y t(k) para determinar las fuerzas de superficie en general. En
coordenadas rectangulares escribimos los tres vectores esfuerzos como

Fuerza por unidad de área actuando en la superficie x 4.2-11a

Fuerza por unidad de área actuando en la superficie y 4.2-11b
Fuerza por unidad de área actuando en la superficie z 4.2-11c

Las nueve componentes escalares dadas aquí representan las nueve componentes del tensor
esfuerzo T. Este es representado a menudo en forma de matriz como:

El primer subíndice indica el plano sobre el que actúa el esfuerzo, y el segundo indica la dirección en
la cual actúa el esfuerzo. Así Tzx es el esfuerzo que actúa sobre la superficie z y en la dirección x.
Esta notación se ilustra en la Fig. 4.2-2 que muestra los esfuerzos actuantes sobre la superficie x de
un cubo. De acuerdo con la ec. 4.1-7, los esfuerzos que actúan sobre el plano que tiene una normal
+i son directamente opuestos a los esfuerzos que actúan sobre el plano que tiene la normal – i. La
convención de signos adoptada aquí es que el esfuerzo que actúa en un plano coordenado, que
tiene la normal + dirigida hacia fuera, es positivo si el esfuerzo también actúa en la dirección
positiva. Una consecuencia de la ecuación 4.1-7 es que el esfuerzo también es considerado positivo
si él actúa en la dirección negativa sobre una superficie que tiene el vector normal negativo dirigido
hacia fuera.

5
 Fig. 4.2-2 Esfuerzos en un cubo.

La unidad normal puede expresarse en función de sus componentes escalares como:

4.2-12

cuando sustituimos en la ec. 4.2-7, la ec 4.2-12 da:

4.2-13

Si ahora sustituimos la ec. 4.2-11 en la 4.2-13, obtenemos una expresión para el vector esfuerzo
en función de los tres componentes escalares de la normal y las nueve componentes escalares del
vector tensor.

4.2-14

Para llegar a este resultado, no hemos usado el tensor esfuerzo T o la operación del producto punto
entre la normal y el tensor esfuerzo. Como esta es una operación definida, simplemente estamos
diseñando la base para una definición viable. Observar que los subíndices de la ec. 4.2-14 aparecen
en una forma ordenada. El primer subíndice del componente del esfuerzo siempre es el mismo que
corresponde al índice del componente escalar de la normal, y el segundo subíndice indica una
dirección correspondiente al vector base particular que multiplica cada término entre paréntesis.
Esta correspondencia nos conducirá lógicamente a la utilización de índices de notación. Escribiendo
los tres componentes escalares de t(n) como t(n)x, t(n)y y t(n)z, podremos expresar el vector esfuerzo
como:

4.2-15

Con referencia a la ec. 4.2-14, vemos que los componentes escalares se transforman en:

4.2-16ª

4.2-16b

4.2-16c

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La descripción verbal del escalar t (n)x puede expresarse como “ la fuerza por unidad de área
actuando sobre la superficie n en la dirección x”. Así los dos subíndices son interpretados en la
misma forma que los subíndices de un componente escalar del tensor esfuerzo.

Reemplazando x,y , z por 1,2 y 3 llegamos a:

4.2-17ª

4.2-17b

4.2-17c

Los índices repetidos son fácilmente expresados en función de la convención sumatoria y

escribimos:

4.2-18ª

4.2-18b

4.2-18c

Observar que podría usarse cualquier letra para los índices repetidos y aún así las ecuaciones
tendrían el mismo significado. Recordando que un índice libre toma los valores 1,2 y3, podemos
representar la ec. 4.2-18 por la simple ecuación:

4.2-19

el que es el índice de notación análogo a la ec. 4.2-9. El resultado da una gran cantidad de infor-
mación toda vez que se comprende la convención para índices libres y repetidos. La única des-
ventaja para esta expresión es que trabaja con los componentes escalares del vector esfuerzo y la
naturaleza direccional de esta cantidad está lejos de la imaginación del lector. La ec. 4.2-19 puede
tomarse como una definición general del producto punto entre un vector y un tensor. Si el vector C
es representado como,

4.2-20

Luego el componente escalar de C está dado por:

4.2-21

Este resultado podría expresarse también como:

4.2-22

donde la convención sumatoria no se altera en absoluto con esta redistribución.

Las cosas no son tan simple en la notación de Gibbs, donde en general A . B y B . A son
diferentes y será útil examinar estas diferencias.
Retornando a la ec. 4.2-8 y 4.2-9 vemos que el vector normal n fue usado como un prefactor al
formar el producto punto con el tensor esfuerzo. Esto significa que cuando este producto fue
formado , la multiplicación escalar se llevó a cabo con el primer factor de cada dyad. Examinemos
el proceso de usar n como un postfactor y escribamos una ecuación análoga a la ec. 4.2-8

4.2-23

Haciendo el producto escalar en este caso, tenemos:

4.2-24

Sustituyendo por la ec. 4.2-11 y desarrollando tenemos

7
 4.2-25

La comparación de este resultado con la ec. 4.2-14 nos indica que los términos de la diagonal
(nxTxx, nyTyy, nzTzz) son los mismos, pero los términos fuera de la diagonal tienen los subíndices
invertidos. Con índices de notación la ec. 4.2-25 se transforma en

4.2-26

y la notación de Gibbs análoga a este resultado es:

4.2-27

En la próxima sección mostraremos que el tensor esfuerzo es simétrico, alcanzando así el resultado

4.2-28

Si bien no lo probaremos, la ec. 4.2-19 también es valida para sistemas coordenados curvilíneos
indicando que los componentes escalares de un vector son tomados como las proyecciones del
vector sobre los vectores tangentes unitarios de las tres curvas coordenadas. Para un sistema
cilíndrico, 1,2 y 3 representan r, θ y z; en coordenadas esféricas estos números representan r, θ y
Φ. Por ejemplo
En coordenadas cilíndricas la ec. 4.2-17b se escribiría:

4.2-29

A menudo trataremos con fuerzas actuando sobre superficies coordenadas y el vector normal tendrá
un solo componente distinto de cero. Para la superficie cilíndrica ilustrada en la Fig. 4.2-3, las com-
ponentes del vector unitario normal son:

y la ec. 4.2-19 da

Estas ecuaciones obviamente son consistentes con el vector esfuerzo mostrado en la fig. 4.2-3

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 Fig 4.2-3 Esfuerzos sobre una superficie cilíndrica.

Los subíndices de las componentes del tensor esfuerzo tienen el mismo significado en coordenadas
cilíndricas que en coordenadas rectangulares. Luego T rθ representa los esfuerzos actuantes sobre la
superficie r en la dirección θ. Debemos recordar que la derivación de la relación entre el vector es-
fuerzo y el tensor esfuerzo en coordenadas rectangulares está dentro del dominio de comprensión
de cualquier estudiante que tenga la formación normal en dichos cálculos. Sin embargo los
resultados para otros sistemas coordenados están mas allá del alcance de este texto, y la ec. 4.2-9
debe ser aceptada sin prueba para sistemas curvilíneos.

Transformación de tensores.

En el capítulo 1 se mostró que una rotación de coordenadas de x,y,z a x´, y´, z´ ( o x i a xi´)
daba lugar a una transformación de los componentes de un vector tal como:

4.2-30

donde θkl era el ángulo entre el eje xk y el eje xl. Luego θ12 es el ángulo entre x1 y x2´. Por con –
veniencia escribiremos la ec. 4.2-30 como:

4.2-31

Para una transformación coordenada xk → xk´. En forma semejante las coordenadas i viejas ( no
primas) pueden relacionarse a las nuevas componentes (primas) por medio de:

4.2-32

Observe que k y l en estas dos ecuaciones podrían ser reemplazadas por cualquier índice ya que
ellos son repetidos o falsos índices. Además la l e i, siendo índices libres podrían ser representados
por cualquier letra. El único requisito aquí, es que un índice no sea repetido tres veces porque la ex
presión obviamente será ambigua

4.2-33

Expresando el vector esfuerzo por una rotación de ejes da:

4.2-34

La aplicación de la ec. 4.2-19 da una expresión en términos del tensor esfuerzo y la normal.

4.2-35

A la luz de la ec. 4.2-32, podemos expresar el vector normal n l como

4.2-36

La sustitución de la ec. 4.2-36 en la ec. 4.2-35 y pasando los dos términos al miembro izquierdo de
la ecuación nos da:

4.2-37

Como nk´es arbitraria y los términos entre corchete son independientes de n k´, ellos deben ser
cero. La ley de transformación para tensores resulta:

4.2-38

En el cap. 1 , destacamos que la definición matemática de un vector requería solamente que él sea
un grupo de tres cantidades escalares que obedecen a cierta ley de transformación. La definición de
un tensor requiere que él sea un grupo de 9 cantidades escalares que obedecen a la ley de
transformación dada por la ec. 4.2-38

9
Simetría del Tensor Esfuerzo

Ya hemos ganado considerable conocimiento de la naturaleza del esfuerzo en un continuo, aplicando

la ecuación de momento lineal a dos volúmenes materiales especiales. Podemos aprender aun más
aplicando la ecuación de momento angular a tres volúmenes materiales. Siguiendo el procedimiento
usado en desarrollar el tensor esfuerzo, primero probaremos equilibrio local de torques y luego
aplicaremos este resultado al cubo diferencial mostrado en la Fig. 4.3 1.
Para un volumen arbitrario, la ecuación de momento angular es:

4.3-1

Rapidez de cambio Torque debido Torque debido a las

del momento angular a las fuerzas de cuerpo fuerzas de superficie

Fig. 4.3-1 Esfuerzos en un cubo diferencial

Ecuación que sostiene que todos los torques son los momentos de las fuerzas – es decir no hay
cuplas de esfuerzo local actuando sobre la superficie Am (t). De nuevo representamos el volumen
material como:

4.3-2

Y aplicando el teorema del valor medio al volumen integral en la ec. 4.3-1

4.3-3

Para el cubo ilustrado en la Fig. 4.3-1, la longitud característica es tomada como L= ∆ x = ∆ y = ∆

z. Como el vector posición r es un segmento de recta desde el origen a cualquier punto del cubo,
tiende a 0 cuando L → 0 . Dividiendo la ec. 4.3-3 por L 3 y tomando el límite para L → 0 llegamos
al resultado que los torques están en equilibrio local.

4.3-4

10
Como en el caso cuando probamos el equilibrio local de las esfuerzos, el significado de este resul-
tado no será apreciable hasta que lo apliquemos a un caso especial. Si formamos el producto
escalar de la ec. 4.3-4 sobre la base del vector k, resultará una ecuación para la componente z del
torque. La aplicación al cubo mostrado en la fig. 4.3-1 da:

x-superficie

y-superficie 4.3-5

z-superficie
Brazo de palanca Brazo de palanca

Donde se ha estipulado los corchetes promedio (<>) para simplificar la notación. Los dos términos
subrayados son los únicos que no se cancelan cuando L → 0; luego realizando la división indicad
por L3 tenemos:

4.3-6

4.3-7a

Examinado los otros dos componentes escalares de la ec. 4.3-4, también mostrar:

4.3-7b

4.3-7c

Con índice de notación, estos resultados se expresan como:

4.3-8

*4.4 Ecuaciones del los esfuerzos del movimiento .

Nuestro objetivo aquí, es deducir las ecuaciones diferenciales del movimiento para cualquier
continuo, en función de los componentes del tensor de esfuerzos.
Comenzamos con la Ec. 4.1-1 y para mantener la matemáticas a un nivel familiar, formamos el pro-
ducto escalar de la ec. 4.1-1 con un vector arbitrario y constante b. Recordar que esto permite a los
componentes escalares bx, by y bz, tomar cualquier valor, siendo ellos independientes de las
coordenadas espaciales y del tiempo. Por esta razón b se puede poner dentro de los signos
integrales u operadores diferenciales siempre que sea necesario y la ec. 4.1-1 puede escribirse
como:

4.4-1

Antes de continuar con este análisis, destacamos que formando el producto escalar con el vector b,
se elimina por el momento la necesidad de trabajar con la divergencia de un vector .T o el
tensor
de flujo de momento convectivo ρvv. Este último se tratará en el cap.6 y el primero se definirá en el
curso de este desarrollo; sin embargo parece razonable introducir estas nuevas ideas tan
pausadamente como sea posible y trabajar con la ec. 4.4-1 nos permitirá lograrlo.

11
Ahora haremos uso de la forma especial del teorema del transporte de Reynolds (ver ec. 3.5-12, Sec
3.5), tomando v.b como el producto escala S. Así podemos escribir la ec. 4.4-1 como:

4.4-2

Expresando el vector esfuerzo en función del tensor esfuerzo,

4.4-3
da

4.4-4

El área integral , ahora puede ser transformada al volumen integral por el teorema de la diver
-gencia, y todos los términos se pueden poner bajo el mismo signo integral.

4.4-5

Como los límites de la integración son arbitrarios, el integrando debe ser igual a cero y se obtiene la
ecuación de los esfuerzos del movimiento en la dirección de b.

4.4-6

Ahora deseamos eliminar el vector b para obtener la forma vectorial general de las ecuaciones de
los esfuerzos del movimiento.
El vector b puede eliminarse fácilmente de los dos primeros términos d la ec. 4.4-6, pero removerlo
del último término creará una nueva operación matemática (la divergencia de un tensor), y necesi-
tamos llevar a cabo esa etapa cuidadosamente.
Definamos un vector f por la ecuación

4.4-7

La operación T. b ha sido definida previamente y da un vector. La divergencia de un vector es una

operación familiar, luego el lado izquierdo de la ecuación 4.4-7 está bien definido y deducimos que
el vector f está determinado. Considerando el resultado dado por la Ec. 4.2-25, expresamos que el
término T. b como:

4.4-8

Tomando la divergencia de un vector y estableciéndolo igual a f.b, tenemos:

4.4-9

12
Llevando a cabo la diferenciación (recordando que b x, by y bz son constantes) y llevando todos los
términos al lado izquierdo de la ecuación, tenemos:

4.4-10

En tanto que las componentes escalares de b son arbitrarias, cada término entre corchetes debe ser
cero. Las componentes escalares del vector f están definidas por la ec. 4.4-10. Para manejar tanta
información como sea posible, indicaremos el vector f por el símbolo  .T y escribimos:

4.4-11

Podemos reagrupar la Ec. 4.4-6 en la forma:

4.4-12

Nuevamente el término entre corchetes debe ser cero porque b es arbitrario, y se obtienen así las
ecuaciones de de los esfuerzos del movimiento.

Masa por Fuerza de

unidad de cuerpo por
volumen unidad de v.

4.4-13

Aceleración Fuerza de superficie

Por unidad de volumen

Aquí vemos que el resultado no es nada más que una expresión del principio de momento lineal por
unidad de volumen. El resultado es válido para cualquier continuo y el estudiante puede haber visto
el lado derecho de la ec. 4.4-13 en un curso de mecánica de sólidos o fuerza de los materiales.
Recordamos que comenzamos nuestro análisis con la integral o formulación macroscópica del
principio de momento lineal (ver ec. 4.1-1)
Esta ecuación era válida para cualquier volumen material – es decir cualquier cuerpo moviéndose y
deformándose en el espacio y en el tiempo. El uso del teorema del transporte de Reynolds permitió
poner la derivada material dentro del signo integral y la representación de las fuerzas de superficie
en función del tensor esfuerzo permitió que el área integral fuese transformada en un volumen
integral.

13
Todos los términos en la ecuación, pudieron luego ser puestos bajo el mismo volumen integral
dando como resultado la ecuación microscópica o diferencial.

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15
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