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MODELACIÓN DINÁMICA DEL SISTEMA DE RECUPERACIÓN DE UN COHETE

Conference Paper · October 2012

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5 authors, including:

Hernan Cerón-M Saulo Gomez

University of São Paulo Instituto Tecnologico de Aeronautica
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Cuarto Congreso Internacional en Ciencia y Tecnología Aeroespacial (CICTA 2012), Bogotá D.C., Colombia.

MODELACIÓN DINÁMICA DEL SISTEMA DE

RECUPERACIÓN DE UN COHETE
PhD. Hernán Ceron
Universidad de São Paulo, Brasil, hernan@sc.usp.br
Msc. Fernando Gómez
Universidad Autónoma de Barcelona, España, fernando.gomez@uab.es
Msc. Jhonathan Murcia
FU Los Libertadores, Bogotá, Colombia, jomurciap@libertadores.edu.co
Ing. Saulo Gómez
FU Los Libertadores, Bogotá, Colombia, sagomezs@unal.edu.co
Ing. Federico Rojas
Gipcun, Bogotá, Colombia, fgrojasg@unal.edu.co

RESUMEN
Este trabajo tiene como fin describir el movimiento de un cohete cuyo descenso es asistido con un paracaídas.
Determinar esta cinemática dependerá de las características aerodinámicas y las condiciones atmosféricas locales.
Se presentan las condiciones de atmosfera uniforme y laplaciana. Adicionalmente se evalúa el coeficiente de
arrastre experimentalmente y mediante Dinámica de Fluidos Computacional, CFD. Como caso particular de
estudio, se estudia el descenso con paracaídas del cohete diseñado para el Proyecto Cohete Sonda que adelanta el
grupo GICA de la Fundación Universitaria los Libertadores.
Palabras claves: descenso atmosférico, paracaídas, recuperación cohete, atmosfera laplaciana,

ABSTRACT
The object of this paper is to describe the movement of a rocket whose falling is helped with a parachute.
Determine the kinematics depends of aerodynamics features and local atmospheric conditions. Uniform and
laplacian atmosphere are presented. In addition, the drag coefficient is quantified experimentally and by
Computational Fluid Dynamics, CFD. As a particular case, the descent of the rocket designed for the project
Cohete Sonda-Sounding Rocket developed by GICA in the FU los Libertadores is studied.
Keywords: atmospheric descent, parachute, rocket recovering, laplacian atmosphere.

1. INTRODUCCIÓN
Se denomina Sistema de recuperación al mecanismo mediante el cual un objeto en caída libre puede tocar tierra a
una velocidad tal que ni su integridad física ni sus componentes internos se vean afectados por el impacto. Así, es
posible su reutilización en una nueva misión y salvaguardar la información recogida por instrumentación
instalada. Esto se logra mediante el empleo de un paracaídas que incrementa el arrastre aerodinámico durante la
fase del descenso. Durante la caída libre, este arrastre se opone a la fuerza gravitacional, disminuyendo la
aceleración resultante.
De acuerdo con la altitud de operación, la atmosfera puede considerarse como uniforme o no, si bien es cierto que
la mayoría de cohetes con fines prácticos alcanzan altitudes donde la densidad de aire varía de forma
considerable, resulta necesario definir el rango de validez de atmosfera uniforme, donde es posible aplicar un
modelo simplificado con resultados fiables. Para este fin ambos modelos son contrastados y analizados.

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La implementación computacional de los algoritmos que solucionan cada uno de los modelos está basada en
trabajos preliminares realizados por GIPCUN, Grupo de Propulsión y Astronáutica de la Universidad Nacional de
Colombia, del que algunos autores hacen parte.

2. ATMOSFERA UNIFORME Y ATMOSFERA LAPLACIANA

Se denomina uniforme la franja atmosférica donde las propiedades físicas no varían de forma significativa.
Considere un cuerpo descendiendo en una atmosfera de este tipo, las características que mayor impacto tienen en
su movimiento son densidad y la viscosidad del fluido que compone la atmosfera, junto con la gravedad, Las dos
primeras se ven condicionadas por la presión y temperatura locales. Como simplificación adicional considere que
la densidad, presión y temperatura están relacionadas mediante la ley de gases ideales. En la Tierra, estas
suposiciones resultan prácticas para describir las trayectorias verticales de cualquier cuerpo entre dos puntos cuya
diferencia de altitudes no superen los 1000 m dentro de la tropopausa, en estas condiciones, la variación de
densidad y viscosidad no es superior al 5%.
En adelante, se toman como valores de referencia de atmosfera uniforme los correspondientes al nivel del mar,
estos son mostrados en la tabla 1.

Tabla 1: Propiedades de la atmosfera a nivel del mar

Propiedad Magnitud
Densidad 1.223 kg/m^3
Presión 101325 Pa
Temperatura 300 K

En una caída desde elevadas altitudes la variación de la presión atmosférica no puede ser despreciada (figura 6); el
supuesto de atmósfera uniforme no es válido ya que la presión cambia con la altura y por tanto la densidad
también.

En una atmósfera isotérmica, la variación de la presión como función de la altura está dada por la ley de
atmósferas de Laplace:

Mgz
P P0 exp
RT (1)

Donde:

P0 : Presión atmosférica a nivel del mar.

M : Masa molar promedio del aire.
g : Aceleración de la gravedad.
R : Constante de gas ideal.
T : Temperatura absoluta.

Aunque la atmósfera real no es isotérmica, figura 1, el coeficiente puede ser ajustado a los datos experimentales;
con una masa molar promedio del aire de 0,0288 Kg/mol se obtiene una temperatura efectiva de
aproximadamente 254 K para la atmósfera. Las figuras 1 y 2 muestran la variación de algunas propiedades
atmosféricas con la altitud.

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 1 300

250
0,8

Temperatura [K]
200
Presión [atm]

0,6 Presión [atm]

Presión Laplaciana [atm] 150
Temperatura [K]
0,4
100

0,2
50

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Altitud [km]

Figura 1. Presión y temperatura atmosférica en función de la altitud.

1,4 20
18
1,2
16

Viscocidad [mg/(m s)]

1
Densidad [kg/m3]

14

0,8 Densidad [kg/m^3] 12

10
Viscocidad [mg/ms]
0,6 8
0,4 6
4
0,2
2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Altitud [km]

Figura 2: Densidad y viscosidad del aire en función de la altitud.

El exponente de la función exponencial permite identificar una altura característica de la atmósfera, Para la
atmosfera terrestre, su valor es:

RT
7,4621*103 m
Mg (2)

Cuando el cohete cae libremente sin paracaídas la fuerza de gravedad es mayor que la resistencia por lo que su
velocidad se incrementa durante el descenso. La resistencia del aire se considera despreciable y las ecuaciones de
caída libre planteadas por Galileo describen certeramente el movimiento.

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Cuando el cohete despliega el paracaídas, hay un área superficial mucho mayor que incrementa la resistencia al
movimiento. Esa fuerza de resistencia se incrementa con la velocidad, cuando gravedad y resistencia
aerodinámica se equilibran, la velocidad del conjunto paracaídas-cohete se hace constante, es la llamada
velocidad límite, vl. En la figura 3 se presenta el diagrama de cuerpo libre de la caída del cohete cuando el
paracaídas es desplegado.

Figura 3: Diagrama de cuerpo libre de la caída del cohete con el paracaídas desplegado

El objetivo de diseño principal en un paracaídas resulta ser la obtención de una velocidad de llegada a tierra que
mantenga la integridad del sistema. La magnitud de esa velocidad corresponde a la velocidad límite, vl.

3. DESCENSO DE UN COHETE CON EL PARACAÍDAS DESPLEGADO EN UNA ATMÓSFERA UNIFORME

Cuando se ha abierto el paracaídas, el cohete está sometido a la acción de su peso, W, y de una fuerza de
resistencia debida al aire, D, como lo ilustra el diagrama de la Figura 3. Si el vector arrastre y el del peso están
alineados, el balance de fuerzas puede escribirse como:

mv W D (3)

La fuerza de resistencia debida al aire, puede formularse de la siguiente manera:

D kv2 (4)

Por lo que (3) queda:

mv mg kv 2 (5)

El término k, de acuerdo con Newton [Kundu], se define mediante:

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 A
k (6)
2

Donde:

: Densidad del aire.

A : Area de la sección transversal frontal.
: Coeficiente que depende de la forma del objeto (coeficiente de arrastre).

Las formas aerodinámicas buscan obtener un menor coeficiente de arrastre lo que reduce la resistencia debida al
aire. En el caso del paracaídas, es deseable un alto valor de δ.

La velocidad límite v L se obtiene cuando el peso es igual a la fuerza de resistencia, es decir, cuando la
aceleración es cero lo que se expresa mediante.

mg kvL2 (7)

Al despejar la velocidad v L :

mg
vL (8)
k

El valor de la velocidad límite es independiente de la velocidad inicial del cohete en el momento de abrir el
paracaídas, tal como se aprecia en (8).

La Figura 1 relaciona velocidad límite en función y área del paracaídas para diferentes coeficientes de arrastre con
una masa conjunto cohete-paracaídas de 6 kg.

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 5
4,5
Cd = 0.6
4
Cd = 0.9
3,5
Cd = 1.2
Área [m^2]
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Velocidad limite [m/s]

Figura 1: Velocidad límite en función del área del paracaídas para diferentes coeficientes de arrastre para
una masa de 6 kg

4. OBTENCIÓN Y DESARROLLO DE LA ECUACIÓN EN ATMOSFERA LAPLACIANA

En una atmosfera Laplaciana e isotérmica, la densidad del aire es proporcional a la presión [Mohazzabi]; por lo
tanto, la ecuación 5 se rescribe en los siguientes términos:

mv mg k 0 v 2 exp y (9)

O lo que es lo mismo:

dv y
mv mg k 0 v 2 exp (10)
dy

Donde:

k 0 : Valor de k al nivel del mar.

La ecuación de movimiento se puede escribir de la forma:

dv k0 2 y
v g1 v exp (11)
dy mg

Utilizando la definición de velocidad límite, la anterior ecuación queda como:

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 2
dv v y
v g 1 exp (12)
dx vL0

La solución puede expresarse como:

1
2
n ny ny0
a exp exp
v 1
2 a exp y y0 y
a exp
v L0 2 n 1 nn!
(13)

a es un coeficiente adimensional dado por 2gλ/υl

La relación anterior permite obtener el comportamiento de la velocidad con el recorrido y tiempo de caída, así
como la posición en cualquier instante de tiempo.

5. DETERMINACIÓN EXPERIMENTAL Y COMPUTACIONAL DEL COEFICIENTE DE ARRASTRE

La determinación del coeficiente de arrastre es uno de los aspectos más importantes, en la caracterización del
movimiento de cualquier cuerpo en un fluido dado. Bajo régimen subsónico, su magnitud depende de la densidad
y viscosidad del medio, la velocidad y una longitud característica del cuerpo [Kundu]. Los modelos aquí
desarrollados requieren asumir este coeficiente como constante, lo que a bajas velocidades, es una suposición
adecuada.

Una forma habitual, usada en paracaídas convencionales, consiste en una semiesfera hueca. Para la evaluación del
coeficiente de arrastre, el grupo de GICA, a cargo del proyecto Cohete Sonda en la FU Libertadores, sometió a
pruebas un diseño a escala en sus túneles de viento y en uno de mayor capacidad en la Universidad de São Paulo.
Así como una simulación mediante CFD.

Figura 5: Obtención del coeficiente de arrastre en laboratorio y mediante CFD

Los resultados en ambos casos permitieron obtener un valor redondo para el coeficiente de arrastre de 0.6, este
valor es muy distante del citado por otras referencias, cuyo valor estimado es muy cercano a 1.2 [Fernández]. En

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el análisis siguiente se tomara el coeficiente de arrastre obtenido por esta investigación (0.6). Pruebas de campo
posteriores, permitirán constatar la veracidad o no de este valor.

6. CASO DE ESTUDIO: RECUPERACIÓN DE UN COHETE SONDA

La aplicación del desarrollo anteriormente expuesto se presenta en la formulación del paracaídas del cohete sonda,
cuyo desarrollo se adelanta en la FU Los Libertadores. Este prevé alcanzar 15 km de altura, para mantener
régimen subsónico donde las variaciones del coeficiente de arrastre pueden omitirse, es preciso que el paracaídas
se accione justo en el apogeo. Las características que afectan el movimiento son resumidas en la tabla 2.

Tabla 2: Entrada de diseño

Masa 6 kg
Coeficiente de arrastre, Cd 0.6
Apogeo 15 km
Velocidad inicial, Vo 0
Velocidad limite admisible 8 m/s

Con el coeficiente de arrastre, y la velocidad limite establecida, se utiliza la figura 1, formulada precisamente para
un peso de 6 kg, para seleccionar el área transversal que debe tener el paracaídas. Obteniéndose 2.6 m2

Con estos datos de entrada y la ecuación de movimiento obtenida para la atmosfera de Laplace, es posible
describir el descenso del cohete y su paracaídas en términos cinemáticos. La figura 7 muestra el comportamiento
de la velocidad con respecto a la distancia recorrida, desde el apogeo, el momento mismo donde se acciona el
paracaídas.

25

20

15
v[m/s]

10

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
y0-y [m]

Figura 7. Velocidad contra distancia de caída

También es posible obtener el comportamiento de la velocidad y la posición para cualquier instante de tiempo
durante el descenso, la relación entre estas tres variables se presenta en la figura 8.

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 16 25

14
Altitud
20
12 Velocidad
10 15
y [km]

v [m/s]
8

6 10

4
5
2

0 0
0 200 400 600 800 1000 1200
t [s]

Figura 8: Historial de velocidad y altitud

La tabla 3 resume la información relevante obtenida del modelo implementado.

Tabla 3. Parámetros cinemáticos obtenidos

Tiempo de descenso 1205 s

Velocidad máxima 21.3 m/s
Aceleración máxima 3.8 m/s2
Velocidad impacto en tierra 7.86 m/s

7. CONCLUSIONES
El modelo de atmosfera uniforme permite obtener un tamaño apropiado del paracaídas, siempre que se tomen
como datos de referencia las propiedades locales en la zona de impacto con tierra.
Resultados certeros de la trayectoria en descenso dependen en gran medida de la precisión con que sea evaluado
el coeficiente de arrastre Cd.
Si se trata de la caída de un cuerpo que alcanza velocidades cercanas a las del sonido o superiores, se requiere un
túnel de viento e instrumental adecuado que permita observar el comportamiento del coeficiente de arrastre con
los números Reynolds y Mach.
La descripción precisa del movimiento, en el caso de aplicaciones como cohetes sonda, y todo aquel cuerpo que
descienda mas de 1000 m requiere la aplicación del modelo de atmosfera uniforme.
Los resultados cinemáticos arrojados, pueden verificarse mediante el uso de sistemas de telemetría que permitan
monitorear la trayectoria en tiempo real.
La validación de los resultados predichos por la atmosfera laplaciana requiere pruebas dentro de una atmosfera
propiamente variable. Es decir usando vehículos que logren grandes altitudes, y el uso de instrumentación
adecuada dentro del cuerpo en caída.
Pruebas de campo, no solamente son necesarias para validar el coeficiente de arrastre, si no también todo el
modelo aquí planteado.

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 Los resultados aquí obtenidos hacen parte de un proceso iterativo, cuya confrontación y retroalimentación
experimental permitirá obtener un diseño de paracaídas que cumpla con los requerimientos de misión.
El modelo planteado puede ser aplicado a cualquier tipo de cuerpo que descienda en una atmosfera, bien sea
terráquea o con otras características que permitan clasificarla como laplaciana.

RECONOCIMIENTOS

Los autores agradecen a la ingeniera Jenny Robledo y a los estudiantes del semillero AERODESI & I, Leudy
Castillo y Nixon Jiménez por su apoyo en los trabajos experimentales y de simulación que se adelantaron para
respaldar los contenidos aquí presentados. Ojala podamos seguir contando con su dedicación en los proyectos
presentes y venideros.

REFERENCIAS
Anderson. (2010). “Introduction to Flight”.
Fernández J. “Construcción y Ensayo de un modelo a Escala de un Paracaídas”. Universidad de Extremadura
Kundu P, Cohen I. (2008) “Fluid Mechanics” 4th edition. 2008
Michael & Robert J. “Wall-interference corrections for parachutes in a closed wind tunnel de la AIAA” Vol27 N4
Mohazzabi P, Shea J. (1996) “High-altitude free fall”. American Association of Physics Teachers.

Autorización y Renuncia
Los autores autorizan al GITEM para publicar el escrito en las memorias de la conferencia. GITEM o los
editores no son responsables ni por el contenido ni por las implicaciones de lo que esta expresado en el escrito

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