Teoría de Control II

SISTEMAS DE CONTROL EN EL
ESPACIO DE ESTADOS

Estabilidad, Controlabilidad y
Observabilidad

Teoría de Control II
 Espacio de Estados

Estabilidad de un modelo en el espacio de estados

Raíces con parte real negativa

Con como variable verificar si solo existen raíces con parte real negativa

Teoría de Control II
 Espacio de Estados

Estabilidad de un modelo en el espacio de estados

Teoría de Control II
 Espacio de Estados

Controlabilidad Se dice que un sistema es controlable en el tiempo si se puede transferir desde cualquier
estado inicial ( ) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo
de tiempo finito.

Observabilidad Se dice que un sistema es observable en el tiempo si, con el sistema en el estado ( ) , es
posible determinar este estado a partir de la observación de la salida durante un intervalo de tiempo finito.

( )

( ) ( ) Proceso en
salida
( )

 tiempo finito n

Teoría de Control II
 Espacio de Estados

Controlabilidad: La condición de controlabilidad completa dice que la matriz

Sea de rango n o tenga n vectores columna linealmente independientes. (n es el orden de la matriz A)

Teoría de Control II Función de transferencia

 Espacio de Estados

Controlabilidad: La condición de controlabilidad completa dice que la matriz

Sea de rango n o tenga n vectores columna linealmente independientes. (n es el orden de la matriz A)

Teoría de Control II
 Espacio de Estados

Observabilidad: La condición de observabilidad completa dice que la matriz

Sea de rango n o tenga n vectores columna linealmente independientes. (n es el orden de la matriz A)

El concepto de observabilidad es útil al resolver el problema de reconstruir variables de estado no medibles a partir de
variables que sí lo son en el tiempo mínimo posible. El concepto de observabilidad es muy importante porque, en la
práctica, la dificultad que se encuentra con el control mediante realimentación del estado es que algunas de las
variables de estado no son accesibles para una medición directa, por lo que se hace necesario estimar las variables de
estado no medibles para construir las señales de control.

Teoría de Control II
 Espacio de Estados

Para los siguientes sistemas, determinar si el modelo es estable, controlable y observable

Teoría de Control II
 Espacio de Estados

Para los siguientes sistemas, determinar si el modelo es estable, controlable y observable

Teoría de Control II