5.

4 movimiento de un cuerpo rígido

Principio de D’ Alembert

El principio de D’ Alembert enunciado por Jean D’ Alembert en su obra maestra

Tratado de dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema
de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.

El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un

sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:

 Pi = momentum de la partícula i-ésima.

 Fi= fuerza externa sobre la partícula i-ésima.
 ri =cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto
de partículas que sea compatible con los enlaces y restricciones de
movimiento existentes

El principio de D'Alembert formalmente puede derivarse de las leyes de

Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La
 derivación resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partículas tal
que sobre la partícula i-ésima actúa una fuerza externa Fi más una fuerza de
ligadura Ri entonces la mecánica newtoniana asegura que la variación de
momentum viene dada por:

Movimiento plano del cuerpo rígido

Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, según su naturaleza,

en:

1. Traslación.
2. Rotación en torno a un eje fijo.
3. Movimiento general

Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento plano

cualquiera desarrolladas vienen dadas por las ecuaciones en la forma:

Traslación

Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo

del cuerpo se mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.

Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.

La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de

las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G.
En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm
G del cuerpo, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

Cuando el cdm de un cuerpo siga una curva plana, como se observa en la 2ª

figura, suele ser conveniente tomar los ejes x e y en las direcciones de las
componentes instantáneas normal y tangencial de la aceleración. Si se suman los
momentos de las fuerzas exteriores respecto a un punto que no sea el cdm deberá
modificarse la ecuación de momentos a fin de tener en cuenta los efectos de aGx
y de aGy.

Rotación

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un

cuerpo describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.

La figura representa un cuerpo rígido simétrico respecto al plano de movimiento

y que gira en torno a un eje fijo que pasa por el cdm G del cuerpo
En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano
cualquiera se reducen a

A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que no pasan por el cdm del
cuerpo.

La figura representa un cuerpo rígido simétrico respecto al plano de movimiento y

que gira en torno a un eje fijo que NO pasa por el cdm G del cuerpo

En este caso aA = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano

cualquiera se reducen a

Movimiento general

En la figura, donde un émbolo está conectado a un volante mediante una biela AB,
se ilustran tres formas de movimiento plano:

1.- Rotación del volante en torno a un eje fijo.

2.- Traslación rectilínea del émbolo

3.- Movimiento plano cualquiera de la biela AB

Cuando el volante gira un ángulo θ, el pasador A recorre una distancia sA = Rθ a

lo largo de un camino circular. El movimiento del pasador B se puede considerar
que es una superposición de los desplazamientos resultantes de una traslación
curvilínea de la biela y de una rotación de la biela en torno al pasador A. Como
resultado de estos dos desplazamientos, el pasador B recorre una distancia sB a
lo largo de un camino horizontal.

Así pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposición de una traslación

y una rotación en torno a un eje fijo.

A.- Si se toma el origen de coordenadas en el pasador A y los ejes x e y están

orientados según el eje de la biela y perpendicularmente a ella, respectivamente,
las ecuaciones generales de movimiento plano quedan así:

B.- Si se sitúa el origen del sistema de coordenadas en el cdm G de la biela, las

ecuaciones se reducen a: