1

CINEMÁTICA DE MECANISMO
Ing. Guillermo Coz G.
 Análisis de Posición
2

Posicion :
Se define en el plano mediante un vector de posición,
puede ser expresado en coordenadas cartesianas o
coordenadas polares.
Punto A : ( Rx, Ry)
𝑅𝑎 = 𝑅𝑥 2 + 𝑅𝑦 2
𝑅𝑥
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑅𝑦
Punto A : 𝑅𝑎 𝜃
 Análisis de Posición
3

Desplazamiento :
Es el cambio de un punto
en su posición y se puede
definir como la distancia
en línea recta entre las
posiciones inicial y final de
un punto que se ha movido
dentro del marco de
referencia.
𝑅𝐵𝐴 = 𝑅𝐵 − 𝑅𝐴
 Análisis de Posición
4

Traslación :
 Análisis de Posición
5

Rotación :
 Análisis de Posición
6

Movimiento complejo
Desplazamiento = Componente + Componente
Total traslación rotación
𝑅𝐵"𝐴 = 𝑅𝐴′ 𝐴 + 𝑅𝐵"𝐴´
 Análisis de Posición
7

Números complejos como vectores:

Se pueden expresar en formas polares o cartesianas
 Análisis de Posición
8

La ecuación de lazo vectorial para un eslabonamiento de

cuatro barras.
 Análisis de Posición
9

𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0

Parte real :
𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0
Donde 𝜃1 = 0, de manera que :
𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 = 0
𝒃 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 = −𝒂 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝒄 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟒 + 𝒅
Parte imaginaria
𝑗 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗 𝑏 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑗 𝑐 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑗 𝑑 𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0
Donde 𝜃1 = 0, y las j se eliminan
𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 0
𝒃 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟑 = −𝒂 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐 + 𝒄 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟑
 Análisis de Posición
10

Se eleva al cuadrado y se suma :

𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃3 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 = (−𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )2 + (−𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑)2

𝑏 2 = (−𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )2 + (−𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑)2

𝑏 2 = 𝑎2 + 𝑐 2 + 𝑑 2 − 2 𝑎𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 2 𝑐𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 2𝑎𝑐(𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 )

𝑑 𝑑 𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝐾1 = , 𝐾2 = , 𝐾3 =
𝑎 𝑐 2𝑎𝑐

𝐾1 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4

𝑐𝑜𝑠(𝜃2 −𝜃4 )
 Análisis de Posición
11

𝜃4 𝜃4
2 𝑡𝑎𝑛 1 − 𝑡𝑎𝑛2
2 2
𝑆𝑒𝑛𝜃4 = , 𝐶𝑜𝑠𝜃4 =
𝜃 𝜃4
1 + 𝑡𝑎𝑛2 24 1 + 𝑡𝑎𝑛 2
Reemplazando
2
𝜃4 𝜃4
𝐴 𝑡𝑎𝑛 + 𝐵 𝑡𝑎𝑛 +𝐶 =0
2 2
Donde :
𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾1 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3

𝐵 = −2 𝑠𝑒𝑛𝜃2

𝐶 = 𝐾1 − (𝐾2 +1)𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3
 Análisis de Posición
12

𝜃4 −𝐵 ± 𝐵2 − 4 𝐴 𝐶
𝑡𝑎𝑛 =
2 2𝐴
 Análisis de Posición
13

𝑑 𝑐 2 − 𝑑2 − 𝑎2 − 𝑏2
𝐾4 = , 𝐾5 =
𝑏 2𝑎𝑏
𝐷 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾1 + 𝐾4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾5

𝐸 = −2 𝑠𝑒𝑛𝜃2

𝐹 = 𝐾1 + (𝐾4 −1)𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾5
 Análisis de Posición
14
 Análisis de Posición
15

Posicionamiento de posición en el eslabonamiento

de cuatro barras de manivela – corredera
 Análisis de Posición
16

𝑅2 − 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0
 Análisis de Posición
17

Solución de posición con manivela invertida.

 Análisis de Posición
18

𝑃 = 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝛾 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝛾

𝑄 = −𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 cos 𝛾 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑑 𝑠𝑒𝑛𝛾

𝑅 = −𝑐 𝑠𝑒𝑛𝛾

𝑆 = 𝑅 − 𝑄; 𝑇 = 2𝑃; 𝑈 =𝑄+𝑅
 Análisis de Posición
19

Eslabonamiento de 5 barras con engranajes

 Análisis de Posición
20

𝑅2 − 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅5 − 𝑅1 = 0

𝐴 = 2𝑐 𝑑 𝑐𝑜𝑠 ℷ𝜃2 + 𝜑 − 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑓

𝐵 = 2𝑐 𝑑 𝑠𝑒𝑛 ℷ𝜃2 + 𝜑 − 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2

𝐶
= 𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑2 + 𝑓 2 − 2𝑎𝑓 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑑 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑓 cos ℷ𝜃2 + 𝜑
− 2𝑎𝑑 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛 ℷ𝜃2 + 𝜑

𝐷 = 𝐶 − 𝐴; 𝐸 = 2𝐵; 𝐹 = 𝐴 + 𝐶

Ø
ℷ = Ø2 relación de engranes 𝜑: angulo de fase cuando Ø2 =0°, Ø5 = 𝜑
5
 Análisis de Posición
21

𝐺 = 2𝑏 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑑 𝑐𝑜𝑠 ℷ𝜃2 + 𝜑 − 𝑓

𝐻 = 2𝑏 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑑 𝑠𝑒𝑛 ℷ𝜃2 + 𝜑

𝐶
= 𝑎2 + 𝑏2 − 𝑐 2 + 𝑑2 + 𝑓 2 − 2𝑎𝑓 𝑐𝑜𝑠𝜃2
− 2𝑑 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑓 cos ℷ𝜃2 + 𝜑 − 2𝑎𝑑 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛 ℷ𝜃2 + 𝜑

𝐿 = 𝐾 − 𝐺; 𝑀 = 2𝐻; 𝑁 = 𝐺 + 𝐾
 Análisis de Posición
22

Posición de un punto cualquiera en un

eslabonamiento

𝑅𝑃 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝑃𝐴
 Análisis de Posición
23

Angulo de trasmisión
Para el eslabonamiento de cuatro barras de manivela balancín
de grashof, los valores extremos del ángulo ocurrirán cuando la
manivela es colineal con el eslabón de fijación.
 Análisis de Posición
24

𝑏2 + 𝑐 2 − 𝑑 + 𝑎 2
𝜇1 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠
2𝑏𝑐

𝑏2 + 𝑐 2 − 𝑑 − 𝑎 2
𝜇2 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠
2𝑏𝑐
 Análisis de Posición
25

Para un sistema doble balancín de grashof

El ángulo de trasmisión puede varias entre 0-90° debido a que
el acoplador puede realizar una vuelta completa
 Análisis de Posición
26

𝑎 + 𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑑2
𝜇 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠
2𝑐(𝑎 + 𝑏)
 Análisis de Posición
27

Problema 1:
Para un sistema de 4 eslabonamientos, el eslabón 2 mide 5cm, el
eslabón 3 8cm, el eslabón 4 6cm y los puntos de apoyo están
fijados a una distancia de 8cm
Según se muestra la figura determinar 𝜃4 𝑦 𝜃3 para un 𝜃2 = 75°