ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

CONTROL AUTOMÁTICO

NOMBRE: Cristhian Andino CODIGO: 626

CURSO: 5to “B”
FECHA: 05/06/017

TEMA: Graficas de los sistemas propuestos en clases

Determinar el tiempo de establecimiento en cada función de transferencia teniendo en cuenta

que se considera al sistema en estado estacionario en 4T.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

𝑪(𝒔) 𝟑
=
𝑹(𝒔) 𝟓𝒔 + 𝟏

 Escalón Unitario

k=3;
tau=5;
num=k;
den=[tau 1];
t=[0:0.1:10];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)');
grid on
  Impulso

k=3;
tau=5;
num=k;
den=[tau 1];
t=[0:0.001:3];
ramp=t;
yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi);
title('Respuesta a un impulso');
xlabel('tiempo(seg)');
grid on
 Rampa
k=3;
tau=5;
num=k;
den=[tau 1];
t=[0:0.1:3];
ramp=t;
yr=lsim(num,den,ramp,t);
plot(t,yr,t,ramp);
title('Respuesta a una rampa');
xlabel('tiempo(seg)');
grid on

𝑪(𝒔) 𝟏𝟎
=
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟏𝟎

 Escalon Unitario

k=10;
tau=1;
num=k;
den=[tau 10];
t=[0:0.001:0.5];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('Respuesta a un escalon unitario');
 xlabel('tiempo(seg)');
grid on

 Impulso

k=10;
tau=1;
num=k;
den=[tau 10];
t=[0:0.001:0.5];
ramp=t;
yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi);
title('Respuesta a un impulso');
xlabel('tiempo(seg)');
grid on
  Rampa

k=10;
tau=1;
num=k;
den=[tau 10];
t=[0:0.001:0.5];
ramp=t;
yr=lsim(num,den,ramp,t);
plot(t,yr,t,ramp);
title('Respuesta a una rampa');
xlabel('tiempo(seg)');
grid on
 𝑪(𝒔) 𝒔
=
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟏𝟎

 Escalon Unitario
k=1;
tau=1;
num=k;
den=[tau 10];
t=[0:0.001:0.5];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)');
grid on

 Impulso

k=1;
tau=1;
num=k;
den=[tau 10];
t=[0:0.001:0.5];
ramp=t;
yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi);
title('Respuesta a un impulso');
xlabel('tiempo(seg)');
grid on
  Rampa

k=1;
tau=1;
num=k;
den=[tau 10];
t=[0:0.001:0.5];
ramp=t;
yr=lsim(num,den,ramp,t);
plot(t,yr,t,ramp);
title('Respuesta a una rampa');
xlabel('tiempo(seg)');
grid on
 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

𝑪(𝒔) 𝟏𝟎
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝟐𝒔 + 𝟏𝟎
K = 1;
Wn = 3,16;
δ = 7,9 > 1 (subamortiguado)

 ESCALON UNITARIO
c1=tf([10],[1 22 10]);
step(c1);
xlabel ('tiempo(TAO)');
title ('Respuesta a un escalon unitario');
grid on
 Impulso
c1=tf([10],[1 22 10]);
impulse(c1);
xlabel ('tiempo(TAO)');
title ('Respuesta a un impulso unitario');
grid on

 Rampa
c1=tf([10],[1 22 10]);
t = [0:.2:20];
ramp = t;
y = lsim (c1,ramp,t);
plot (t,y,t,ramp);
xlabel ('tiempo(TAO)');
title ('Respuesta a una rampa unitaria');
grid on
 𝑪(𝒔) 𝟕
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟖𝒔 + 𝟔

1
𝐾= ;
25
𝑊𝑛 = 5;
𝛿 = 3 > 1 (𝑠𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜)

 Escalón Unitario
c1=tf([7],[1 8 6]);
step(c1);
xlabel ('tiempo(TAO)');
title ('Respuesta a un escalon unitario');
grid on

 Impulso
c1=tf([7],[1 8 6]);
 impulse(c1);
xlabel ('tiempo(TAO)');
title ('Respuesta a un impulso unitario');
grid on

 Rampa
c1=tf([7],[1 8 6]);
t = [0:.2:20000];
ramp = t;
y = lsim (c1,ramp,t);
plot (t,y,t,ramp);
xlabel ('tiempo(TAO)');
title ('Respuesta a una rampa unitaria');
grid on

Sobreamortiguado
𝑪(𝒔) 𝟕
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝒂𝒔 + 𝟐𝟎
REEMPLAZANDO DATOS
 𝑪(𝒔) 𝒌𝒘𝒏𝟐
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝏𝒘𝒏𝒔 + 𝒘𝒏𝟐
DATOS:

𝑲𝒘𝒏𝟐 = 𝟕

𝒘𝒏𝟐 = 𝟐𝟎

𝒘𝒏 = √𝟐𝟎
𝝏 = 𝟏. 𝟏𝟏
a=10

𝝏 > 𝟏 SISTEMA SOBREAMORTIGUADO

 Rampa
t = [0:0.2:20];
wn = sqrt(20);
d =1.11 ;
num = [wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ramp = t;
y = lsim (num,den,ramp,t);
plot (t,y,t,ramp);
title ('Respuesta a una Rampa');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

 IMPULSO

t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =1.11 ;
num = [k*wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = impulse (num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Respuesta a un Impulso Unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

 ESCALON UNITARIO
t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =1.11 ;
num = [k*wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step (num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Respuesta a Escalon Unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

𝑪(𝒔) 𝟕
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝒂𝒔 + 𝟐𝟎
 SISTEMA SUBAMORTIGUADO
𝑪(𝒔) 𝒌𝒘𝒏𝟐
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝏𝒘𝒏𝒔 + 𝒘𝒏𝟐
𝑲𝒘𝒏𝟐 = 𝟕
𝒘𝒏𝟐 = 𝟐𝟎
𝒘𝒏 = √𝟐𝟎
𝝏 = 𝟎. 𝟓𝟓𝟗
a= 5
𝟎 < 𝝏 < 𝟏 SISTEMA SUBAMORTIGUADO

 ESCALON UNITARIO
t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =0.559 ;
num = [k*wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step (num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Respuesta a Escalon Unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

 IMPULSO UNITARIO
t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =0.559 ;
num = [k*wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = impulse(num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Respuesta a Escalon Unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
 RAMPA
t = [0:0.2:20];
k=0.35
wn = sqrt(20);
d =0.559 ;
num = [wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ramp = t;
y = lsim (num,den,ramp,t);
plot (t,y,t,ramp);
title ('Respuesta a una Rampa');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

𝑪(𝒔) 𝟕
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝒂𝒔 + 𝟐𝟎

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO

𝑪(𝒔) 𝒌𝒘𝒏𝟐
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝏𝒘𝒏𝒔 + 𝒘𝒏𝟐
𝑲𝒘𝒏𝟐 = 𝟕
 𝒘𝒏𝟐 = 𝟐𝟎
𝒘𝒏 = √𝟐𝟎
𝝏 = 𝟎. 𝟓𝟓𝟗
a= 1
𝝏 = 𝟏 SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO

 IMPULSO UNITARIO
t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =1 ;
num = [k*wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = impulse(num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Respuesta a un Impulso Unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

 ESCALON UNITARIO
t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =1 ;
num = [k*wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step(num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Respuesta a un Escalón Unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
 RAMPA
t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =0.559 ;
num = [k*(wn^2)];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ramp = t;
y = lsim (num,den,ramp,t);
plot (t,y,t,ramp);
title ('Respuesta a una Rampa');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

𝑪(𝒔) 𝟕
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝒂𝒔 + 𝟐𝟎

SISTEMA NO AMORTIGUADO

𝑪(𝒔) 𝒌𝒘𝒏𝟐
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝏𝒘𝒏𝒔 + 𝒘𝒏𝟐
𝑲𝒘𝒏𝟐 = 𝟕
 𝒘𝒏𝟐 = 𝟐𝟎
𝒘𝒏 = √𝟐𝟎
𝝏=𝟎
a= 0
𝝏 = 𝟎 SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO

 ESCALON UNITARIO
t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =0 ;
num = [k*wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step(num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Respuesta a un Escalón Unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

 IMPUSLO UNITARIO
t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =0 ;
num = [k*wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = impulse(num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Respuesta a un Impulso Unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
 RAMPA
t = [0:0.2:20];
k=0.35;
wn = sqrt(20);
d =0 ;
num = [k*(wn^2)];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ramp = t;
y = lsim (num,den,ramp,t);
plot (t,y,t,ramp);
title ('Respuesta a una Rampa');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;