ESCUELA DE INGENIERÍA, VALPARAÍSO.

Control Automático de Procesos

CAP6101-002D

“ Actividad Recuperativa“
La sintonización de procesos

INTEGRANTES
Cristhian Tapia
Fabian Carrasco
PROFESOR
Francisco Luna Mora

VALPARAÍSO,01 DE DICIEMBRE DE 2017

 Índice

Introducción 2
1.1 Objetivos 3
Desarrollo de la actividad 4
2.1 Ejercicio 1 4
2.2 Ejercicio 2 10
2.3 Ejercicio 3 14
2.4 Ejercicio 4 16
2.5 Ejercicio 5 17
2.6 Ejercicio 6 20
2.7 Ejercicio 7 21
2.8 Ejercicio 8 24
2.9 Ejercicio 9 26

Conclusión 27

ESCUELA DE INGENIERÍA 1
 Introducción
A través del siguiente informe se analizaran los datos presentados en las gráficas
entregadas, siguiendo los pasos correspondientes, en función de cumplir objetivos, tales
como:
.Determinar función de transferencia
.Analizar respuesta del sistema en lazo abierto
.Explicar estabilidad
.Calcular parámetros PID
.En el desarrollo del informe se irán analizando y desarrollando las actividades
correspondientes en relación a la sintonización del proceso, contando con el apoyo de un
software simulador que permite obtener y corroborar los resultados.

ESCUELA DE INGENIERÍA 2
Objetivos
. Determinar la función de transferencia a partir de las curvas A y B.
. Graficar en Software los datos recopilados
. Establecer valor final y valor inicial
. Explicar la estabilidad de los sistemas en lazo abierto y ubicación de polos,
utilizando lugar geométrico de las raíces.
. Determinar la estabilidad en lazo cerrado.
. Obtener un sistema de segundo orden a partir de los datos obtenidos.
. Calcular los parámetros del controlador PID, para el sistema de lazo abierto y lazo
cerrado.
. Explicar los efectos al modificar los parámetros del controlador PID.

ESCUELA DE INGENIERÍA 3
 Desarrollo de la actividad

Usted debe realizar la sintonización del siguiente proceso, determinando:

1. Función de Transferencia, determinar la función de transferencia a partir de las curvas

asignadas (a y b).

Donde:

FT = H1(s) (1/s) =h2(s) k=k0=h3(s)

ESCUELA DE INGENIERÍA 4
Entonces se simplifica el bloque quedando:

Donde:

H4(s)= H1(s) / (1+H1(s)H3(s)

Siguiendo con la simplificación finalmente quedaría:

Finalmente quedando como:

H5(s) = H4(s)H2(s) / (1+H2(s)h4(s))

Para determinar la función de transferencia según la curva A:

Con una respuesta escalón a un sistema de primer orden, se obtiene que

H1(s) = K /(1+Ts)

ESCUELA DE INGENIERÍA 5
.Si se grafica la en una entrada escalón y se establecen valores en 2 puntos, para hacer una
representación matemática, y de esta manera poder establecer los valores de T y K.

Según grafico A :

K=14
Se reemplaza K en 0.95K
0.95*14
Finalmente quedando
13,3

ESCUELA DE INGENIERÍA 6
Ahora este valor dado en 0,95K se lleva al plano y se trasan líneas, dando como intercepción en el
eje x el valor de 16, por ende 16 si se lleva al grafico anterior quedaría:

16=3t

Entonces :

T = 16/3

T= 5,3(s)

Finalmente si H1(s) = k/(1+Ts)

Reemplazando los datos calculados

La FT seria 14/(1+5,3s)

Para determinar la función de transferencia según la curva B:

Con respecto a una entrada escalón de sistema de segundo orden:

Sería la función de transferencia =

H1(s)=kWn^2/(s^2+2ξWns+wn^2)

ESCUELA DE INGENIERÍA 7
Donde:

Tp=0,91

Tr=0,5

Ts=7,25

Td=0,41

Mp=0,71

Vf=1

Entonces:

Wd=π/tp
Reemplazando valores en formula:

Wd=π/0,91

Wd=3,452

Para calcular σ:

-σ= π/ts
reemplazando los valores:

σ= π/7,25
σ= 0,433
-Para calcular Wd:

1.- Wd=Wn* √ (1-ξ^2)

2.- σ= ξWn

ANALISIS 1

Como Wd=3,452 Entonces:

3,452=Wn* √ (1-ξ^2)”

3,452/(√ (1-ξ^2))=Wn

ESCUELA DE INGENIERÍA 8
 ANALISIS 2

El valor del análisis 1 se integra en el

análisis 2:

σ= ξ*(3,452/(√ (1-ξ^2)))

Como σ= 0,433

Entonces:

0,433 = ξ*(3,452/(√ (1-ξ^2)))

(√ (1-ξ^2)=7,9722ξ /*()^2

1-ξ^2=63,5573ξ^2

1=64,5573ξ^2

ξ = √(1/64,5573)

ξ=0,125

Como σ= ξWn

Entonces: Wn=(σ/ξ)

Reemplazando los valores:

Wn=(0,433/0,125)

Wn=3,464

Una vez teniendo todos los resultados

Se puede deducir que es un sistema subamortiguado por que 0<ξ<1

Como kWn^2/(s^2+2ξWns+wn^2)

Entonces la función de transferencia seria:

11,9992/(s^2+o,866s+11,9992)

ESCUELA DE INGENIERÍA 9
2-. Respuesta del sistema en lazo abierto frente a entrada de tipo impulso, escalón y rampa.

Graficar en software “Program CC”

Lazo

abierto según la simplificación de los

bloques seria H1(s)H2(s)

Entonces si:

H1(s)=k/(1+ts)

H2(s)=(1/s)

Entonces quedaría:

k/(s(1+ts))

k(s+Ts^2)

si K =14 y t=5,3

Entonces la función de transferencia de

este lazo abierto seria :

14/(s+5,3s^2)

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Al aplicar una entrada tipo escalón a esta F.T:

La respuesta es de la siguiente manera:

La cual Tiene un valor inicial de 0 y un valor final que tiende a infinito

Además tiene esta respuesta debido a que no tiene una retroalimentación el cual puede controlar

la salida.

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Al aplicar una entrada tipo impulso a esta F.T:

Y tiene una respuesta:

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Al igual que la respuesta anterior este tiempo un valor inicial de 0 y un valor final de infinito,

debido a que es una lazo abierto, el cual no tiene una retroalimentación el cual pueda controlar la

salida de manera estable y con un valor final establecido.

Al aplicar una entrada tipo rampa a esta F.T:

ESCUELA DE INGENIERÍA 13
 3. Y tiene una respuesta de :

Con una respuesta similar a los anteriores, y un valor inicial 0 y valor final infinito.

Si se analiza esto en el lazo cerrado

DONDE H5(s) = H4(s)H2(s) / (1+H2(s)h4(s))

Las respuestas serian las siguientes:

Respuesta escalón

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Valor inicial = 0

Valor final = 1

Respuesta impulso

Con valor inicial = 0 y valor final de aproximadamente 0,65

Respuesta Rampa

Con valor inicial = 0

Valor final = 4

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 4-. Explicar la estabilidad de los sistemas en lazo abierto y ubicación de polos, utilizando lugar
geométrico de las raíces.

Utilizando el mismo lazo anterior, al momento de graficar dicha función de transferencia se

obtiene lo siguiente

En el cual se muestra que es un sistema críticamente estable, ya que tiene un polo en 0, lo cual en

cualquier momento puede pasar al semiplano derecho, haciendo inestable el sistema.

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5.- Estabilidad del sistema en lazo cerrado, si K = 1 (Considerar cada ambas funciones, primer

orden sin retardo puro).

Considerando la curva A y los bloques mostrados en el inicio, se deduce que:

H4(s)=(K/(1+ts))/(1+(k/(1+ts)*k0

(k/(1+ts))/((1+ts+k*k0)/(1+ts))

K/(1+ts+k*k0)

Se factoriza K/(1+ts+k*k0)

Quedando de la siguiente manera:

H4(s)=(k/t)/((s+((k*k0+1)/t)

Donde

(k/t)=A & ((k*k0+1)/t)=B

ESCUELA DE INGENIERÍA 17
Entonces:

H5(s)=((b/s+A)*(1/s))/(1+(b/(s+A)*(1/s))

B/((s+A)*s + b)

B/(s^2+As+B)

Quedando:

H5(s)= B/(s^2+As+B) con A=(k*k0+1)/t y B=(k/t)

Si K0=1

K=14

T=5,3

Entonces A=(14*1+1)/5,3 ---------- A=2,8301

B=14/5,3 ----------- B=2,6415

H5(s)=2,6415/(s^2+2,8301s+2,6415)

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Ahora se pasa esta función de transferencia al PROGRAM CC PARA VER SI ES ESTABLE:

Observando que los 2 Polos están en el semiplano izquierdo, lo que quiere decir que la variable

compleja son raíces negativas, lo cual hace que este proceso sea estable.

ESCUELA DE INGENIERÍA 19
6-.Valor de “K” para la curva “a”, para obtener un sistema de segundo orden con un factor de

amortiguamiento relativo de 0.9.

Si tenemos que:

Wn=B

ξWn=A

Si:

A=2,8301

B=2,6415

K=14

T=5,3

Ξ=0,9

Entonces debemos buscar la incognita de K0

Wn^2=14/5,3 Wn^2=2,641 /*√

Lo cual:

Wn=1,625

Como ξWn= (k*k0+1)/T  0,9*1,625=14*k0+1

(((0,9*1,625)-1)/14)=K0

K0=0,033

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7.- Parámetros del controlador PID, para la función en lazo abierto de la curva “a”

PID CURVA A LAZO ABIERTO

Según el método de Alfaro

TENIENDO UN SP DE 14

Entonces Según método de dos puntos de Alfaro.

P1=25% de 14 y P2=75% de 14

P1=14*0,25  3,5

P2=14*0,75  10,5

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Ahora ubicamos estos puntos en el plano

Obteniendo T1 y T2 correspondiente

Entonces:

T1=1,5

T2=6,8

T=(A*T1)+(B*T2)

T=(-0,91*1,5)+(0,91*6,8)

T=4,823

K= Дy/ Дx  (14-0)/(1-0)=14

La función en lazo abierto es

FT=k/(s+ts^2)
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Entonces:

14/(s+4,823s^2)

Para sacar los parámetros de KP, TI y

TD, debemos conseguir la incógnita L

L=(c*t1)+(d*t2)

L=(1,262*1,5)+(-0,262*6,8)

L=0,1114

En teoría el retraso sería de 0,1114, pero en la práctica este valor es tan mínimo que

prácticamente seria 0 asea que no tendría retraso alguno.

Para determinar los parámetros de PID necesitaremos lo siguiente:

Entonces:

Kp=1,2*(T/L)  Kp=1,2*(4,823/0,114)  Kp=50,7

TI=2L  TI= 2*0,114  TI=0,228

TD=0,5L  TD= 0,5*0,114  TD = 0,057

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8- PID CURVA B LAZO CERRADO

Según LGR de la Funcion de transferencia del lazo cerrado

Si FT = 11,9992/(s^2+0,866s+11,9992)

Se puede observar que ambos puntos están en el semiplano izquierdo, lo cual define que el

sistema es estable, además se puede deducir que KCR = 3,437

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Entonces según:

KP= 0,6*KCR  KP= 0,6*3,437  KP=2,0622

Además con el grafico podemos determinar PCR, para encontrar TD y TI

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Según el análisis del grafico se estima que PCR es 1,766 lo cual es un ciclo en la onda cuando está

en el proceso de asentamiento.

Como tenemos que PCR =1,766

Podemos deducir que:

TI=0,5PCR  TI=0,5*1,766  TI=0,883

TD=0,125*PCR  TD=0,125*1,766  TD=0, 22025

9.- Explicar los efectos al modificar los parámetros del controlador PID.

.Al modificar los parámetros del controlador PID podemos producir cambios muy bruscos en la

señal por lo que se pueden obtener diversos efectos como obtener una ganancia muy alta la cual

puede hacer crecer la acción integral de forma desmesuradamente provocándole cambios en el

signo de error.

Por lo que podemos determinar que si modificamos los parámetros del controlador enfocándonos

en la ganancia, veremos como se ve afectada la onda del proceso.

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 Conclusión

Dentro de la actividad desarrollada cumplimos con poder obtener nuestra función de

transferencia a partir de una curva obtenida en el grafico entregado, luego utilizamos un
software llamado MATLAB para poder obtener los valores previos de nuestro sistema
frente a una entrada de impulso, escalón y de rampa en un lazo abierto.
Además logramos analizar mas en profundidad el tema de estabilidad para poder llegar a
trabajar de una manera mas adecuada con las señales de los sistemas en lazos abiertos y
lazos cerrados además de poder diferenciar entre un sistema y otro.
Finalmente, logramos determinar los parámetros PID para la función en lazo abierto de
la curva a y los parámetros PID para la función de lazo cerrado de la curva b.
Finalizado este informe se logró cumplir con los objetivos propuestos y con ello
consolidar nuestros conocimientos para poder sintonizar los procesos el análisis dentro
de los controladores que vayamos a trabajar como futuros profesionales en el área de
automatización.

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