1.

HISTORIA DEL CONTROL

1.1 Introducción
1.2 Antecedentes del
control por ordenador
Prehistoria
Automatización
Regulación
Máquinas de pensar
Producción en serie
1.3 El ordenador se
incorpora al control
La era electrónica y
la era informática
La evolución de las
computadoras
Automatismos industriales
Robots
El futuro del control

2. LA ELECTRÓNICA
2.1 Conceptos básicos
Principios básicos
Magnitudes eléctricas
Unidades de medida
2.2 Electrónica digital
Naturaleza Binaria
Decimal a Binario
Aritmética Binaria
Sistema Hexadecimal
Álgebra de Boole
Puertas Lógicas
2.3 Electrónica analógica
Introducción
Componentes

3. SISTEMAS DE CONTROL
3.1 Introducción
3.2 Clasificación
3.3 Comunicación con el sistema
El puerto impresora
Pruebas en el puerto
3.4 Elementos de entrada o sensores
3.5 Elementos de salida o actuadores
Tipos
3.6 Tarjetas de control
Señales analógicas y digitales
Características de las tarjetas
Didatec
Investrónica
Fischertechnik
Enconor
Control remoto: WINVNC
3.7 Domótica

4. PROGRAMACIÓN
4.1 Los lenguajes de programación
La programación estructurada
Programación modular
 Control de un móvil
4.2 Entorno MSWlogo
Historia de MSWLogo
Uso del entorno de MSWLogo
Crear procedimientos en MSWLogo
Definición de variables
Listado de primitivas de MSWLogo
Entorno gráfico de MSWLogo
Comentarios
Guardar un fichero de programación
Cargar un fichero de programación
Bibliografía

5. CONTROLADORAS
5.1 Introducción
5.2 La controladora
5.3 Elementos. Señales
Las salidas
Las entradas
El puerto de comunicación
5.4 Algunas controladoras
CNICE
ENCONOR
FISCHER
LEGO

6. PROYECTOS
6.1 Ascensor
6.2 Barrera
6.3 Grua
6.4 Plataforma móvil
6.5 Semáforo

1. HISTORIA DEL CONTROL > Prehistoria

INTRODUCCIÓN

La evolución tecnológica ha desembocado en el tema del control. Inmerso en cualquier ámbito

de la actividad humana es hoy en día el problema tecnológico por excelencia. Nuestra civilización
está en condiciones de crear seres humanos de diseño mediante la ingeniería genética; y con el
uso de la I.A., la inteligencia artificial, intenta emular las funciones más sofisticadas del hombre,
las que -al parecer- se localizan en su cerebro.

La finalidad es someter el medio a la voluntad humana de manera cada vez más refinada. Los
mandos de los diferentes electrodomésticos, tan propios de la sociedad del confort, son una
expresión palpable de ello: un solo botón es el único intermediario entre el humano y la acción
deseada.

El nivel tecnológico de nuestra sociedad es el resultado de un largo proceso de interacción sobre

la materia, incidiendo en dos variables: la cantidad de esfuerzo para realizar algo y la información
inherente, energía e información. Históricamente se comenzó dando solución a la reducción del
trabajo muscular, aportando herramientas y mecanismos que, o bien disminuían el esfuerzo
necesario para ejecutar una acción, o bien realizaban lo que con la mera capacidad humana
resultaría imposible concluir.

A medida que los sistemas se fueron sofisticando se hizo cada vez más patente la importancia de
la información, que pasó de ser aportada exclusivamente por el hombre a formar parte del
entramado del sistema, de manera que se ejecutan acciones en él sin que el ser humano tenga
que realizar ningún “input” al mismo.

Otro resultado de este proceso es la intervención sobre un medio cada vez más "liviano", el hombre
interactúa con objetos cada vez más sutiles, las propias disciplinas que van apareciendo en esta
era tecnológica se refinan: la mecánica, la electricidad, la electrónica, la informática... los
operadores reducen su volumen, se aumenta el grado de abstracción, de sofisticación.

PREHISTORIA
La mente mágica ancestral plasmó los deseos de nuestros
antepasados en diferentes materiales: rocas, arcilla, metales,
etc. Las pinturas rupestres expresaban, al parecer, lo que
flotaba en el dominio volitivo de los habitantes de aquellos
tiempos.

Los antiguos griegos crearon el mito de Pigmalión, el cual se

vio agraciado por los dioses que dieron vida a la estatua que
aquél realizara de una mujer de la que luego se enamoró.

A finales del siglo XIII el propio Roger Bacon (1214-94) aparece

relacionado con la historia de la cabeza de latón parlante, que
se extendió por Inglaterra en aquélla época. Del mismo siglo
es conocida la anécdota de Alberto Magno, maestro de Santo
Tomás de Aquino, que dio un banquete en el que los camareros
"no eran humanos", el propio Sto. Tomás debió de destruir el Imagen 1.1
androide que le mostró su maestro, acusándole de brujo.

Los gnósticos hablaron ya hacia el año 250 del "homunculus", ente de forma humana pero artificial,
hecho por mediación del hombre. Esto mismo lo recoge a finales de la Edad Media el
reconocido Paracelso (1493-1541) quien establece la receta para su construcción y, más tarde,
nada menos que Goethe, en su obra "Fausto" relata cómo el criado del protagonista, mediante
alquimia, logra dar vida a un hombrecillo que gesticula...

Otra leyenda, que tiene su origen en la propia Biblia, es la del Golem. Hombre de arcilla que
adquiere la vida valiéndose para ello el "demiurgo" del impronunciable nombre de Dios. El poder
mágico de la cábala judía lo empleó a principios del siglo XVII Judah Loew con ese mismo fin, de
forma que el golem defendiera a los judíos que habitaban el gueto de Praga.

El más reciente mito de Frankenstein tiene el mismo sustrato, el hombre dando vida a lo inerte,
pero en esta ocasión la ayuda la proporciona la energía eléctrica, que empezaba a ser más conocida
y domesticada.

De la misma forma que los casos anteriores, a lo largo de los siglos hay muchas proyecciones de
la mente mágica que llevaban ese mismo sentido: el deseo del hombre de ejercer su control sobre
el medio, llegando al extremo de incluir dentro de lo controlable la propia vida.

En paralelo a las producciones de la mentalidad mágica, se fue progresando en realizaciones que

denotaban el ingenio del hombre puesto al servicio de fines prácticos. Los ejemplos son muy
numerosos, pero tienen en común la incidencia sobre el ahorro de esfuerzo, humano o animal,
merced al uso de artefactos mecánicos ideados, posiblemente, al imitar las extremidades humanas.
 En la imagen 1.2, se
muestra de manera grafica la
idea del párrafo anterior. Para
un determinado grado de
desarrollo tecnológico, los
retos son siempre del nivel
"reducir el esfuerzo" humano
en las tareas cotidianas. El
ingenio mecánico puesto en
juego generaba soluciones de
muy diversa índole, pero dado
su carácter transparente
atrapa la atención de quien lo
observa.

Imagen 1.2

Muy conocida es la resistencia de Siracusa al ataque de la flota y el ejército romanos. Arquímedes (287-212 a.C.) c
para incendiar los navíos enemigos. (Imagen 1.3) .

Imagen 1.4
 La Edad Media fue también prolija en construcciones mecánicas. Se perfeccionan los operadores: engranajes, levas, p
vertical.

La Edad Media fue también prolija en construcciones mecánicas. Se perfeccionan los op

Los "catálogos" de herramientas se van sistematizando en cada gremio. En la figura ad

Con la llegada del Renacimiento la mejora de mecanismos culmina en la relojería. Son bien conocidos la Torre del reloj

Tampoco se puede obviar el genio de Leonardo da Vinci que por esta época aportó soluciones muy innovadoras en m

En el siglo XVI Juanelo Turriano elabora un ingenio que tenía por finalidad subir agua desde el Tajo hasta la ciudad de
de Ladislao Reti: sistema motriz, transmisión por biela-manivela y torres de cazos de una sola vía de agua (Imagen 1.9
AUTOMATIZACIÓN

“Automatos” significa en griego “por sí mismo”. En la antigüedad el movimiento por cuenta propia
era . Platón define el alma inmortal como “la que se mueve por su propia cuenta” y, por ello, cómo
es la causa de cada movimiento.

Junto a los artefactos que reducían el trabajo al hombre, fueron apareciendo ingenios de
funcionamiento automático con fines diferentes. Posiblemente las primeras trampas prehistóricas
encargadas de atrapar la caza sin intervención directa serían el punto de partida de la larga ristra
de aplicaciones con funcionamiento automático.

En Egipto, la India y China aparecen, antes de la era cristiana,

muñecos articulados, estatuas parlantes con mandíbula móvil. El de
la imagen 1.10 es el propio Anubis, al que se le movía la mandíbula
También se mencionan autómatas griegos en la leyenda de los
argonautas. De la misma forma en las narraciones chinas de 2000
a.C. se mencionan los grupos de jugadores y ejércitos de autómatas.
En el caso de los ejércitos, no hace mucho se han abierto al público
las legiones de terracota enterradas desde hace milenios, no es un
caso de automatización pero descubre el interés en reproducir
humanos posiblemente no con fines artísticos.

En esos siglos inmediatamente anteriores a nuestra era la Escuela

de mecánicos de Alejandría (Ctsebio, Filón y Herón) desarrolla
numerosos autómatas mecánicos y neumáticos, así como los
primeros reguladores que se comentarán en el siguiente capitulo. A
continuación se incluyen varios autómatas de estos autores que
imagen 1.10 representaron un momento muy lúcido en este campo:

Imagen 1.11 (Autómatas de Filón de Bizancio (s.II a. C.))

 Mención aparte merece Herón de Alejandría, no sólo por sus
soluciones a problemas constructivos en arquitectura, sino por la
gran cantidad de autómatas hidráulicos, automatismos para abrir
puertas, fuentes, el universal aelópilo, imagen 1.12, esfera
rotatoria merced al par de fuerzas generado por la reacción de la
salida de vapor de 2 tubos acodados, automatismo para
martilleo, teatro móvil, juguetes, la caja divina, que produce
el canto de un pájaro y muchos más. Otros ejemplos muy
conocidos:

Mecanismo automático para la apertura de

puertas (Imagen 1.13). Como ocurre con el aelópilo, Herón
emplea la fuerza del vapor a un nivel que no volverá a conocerse
hasta el siglo XVI en España, con el navarro Jerónimo de Ayanz.

El encendido de la llama, se supone que en honor al dios del

templo, desencadenaba la conversión a vapor del agua. Éste
activaba, mediante una ingeniosa transmisión, la apertura de las
imagen 1.12 puertas. (imagen 1.13)

imagen 1.13
En el siglo III d. C aparece en China un carro
sabio que indica el sur. En razón de su ingenioso
sistema de transmisión de movimiento, su
trayectoria es siempre una especie de lemniscata.
(imagen 1.14)

En el extremo oriente, dejando a un lado el caso

chino que presenta una clepsidra mecánica de I-
hsing en el siglo VIII, hay que esperar al siglo IX
(849) para tener noticias de un príncipe japonés,
Kaya, quien inventó una marioneta mecánica de
agua que manejaba una regadera.

Mientras tanto, en el siglo V, aparece en Siria el

Reloj de Gaza, y una fuente con pavo real y
autómatas. El Mediterráneo Oriental es testigo
hacia el año 835 del “Trono de Salomón” , un
conjunto de autómatas relacionados con el rey
judío de aquella época.

imagen 1.14

Siguiendo el recorrido cronológico, es el turno de Francia, donde en el 996 Gerbert d´Aurillac

presenta un reloj mecánico de pesa.

De nuevo los chinos muestran su ingenio al mundo con el aparatoso reloj astronómico, que puede
verse en la imagen 1.15, del año 1094. Es conocido como Su Sung. Los primeros relojes, por
supuesto no astronómicos, son conocidos en Egipto: el reloj de marcha por inercia del 1500 a.C.
se denominaba Karnak I y, cien años después, se conocía el reloj de agua, también en el antiguo
Egipto.

imagen 1.15 imagen 1.16 imagen 1.17

En el siglo XIII Villard de Honnecour presenta un cuaderno de notas con varios automatismos:
una sierra automática, un mecanismo de escape y un automatismo articulado. Es una época en la
que se empieza a sistematizar el trabajo, a crear, como se ha mencionado, una especie de alfabeto
de las herramientas…lo que va haciendo cada vez más necesario el dibujo técnico.

En Europa, en los siglos finales de la Edad Media se han sofisticado los mecanismos y ello hizo
posible el desarrollo de la relojería.
Al representado en el apartado anterior Gallo de la catedral de Estrasburgo se pueden añadir los
de la plaza de San Marcos de Venecia, los del reloj del ayuntamiento de Praga o el de Giovanni
de Dondi, imagen 1.17. Es un reloj astronómico del año 1364

En 1540 el ya citado Juanelo, Giannello de la Torre, construyó para el emperador Carlos V una
joven que tocaba el laúd.

En el siglo XVII proliferaron por Europa las fuentes robotizadas, especialmente en Francia, debido
a las aportaciones de Isaac y Salomón Caus.

Alrededor de 1640 se dice que Descartes creó un robot que acabó en el mar, al ser malinterpretado
su embalaje por el capitán del barco en el que viajaba.

Hacia 1660, de nuevo en Japón se vuelven a materializar figuras mecánicas. En esta ocasión son
los intérpretes de un teatro en la ciudad de Osaka, el artífice Takeda Omi. De hecho, en este país
se publica en 1730 el primero de una larga serie “Karakuri kimon kaganigausa”, que trata sobre
la tecnología de los autómatas. Pocos años después varios ingenieros construyeron muñecas que
se desplazaban en todas las direcciones y servían té o sake.

También es reconocido el tigre mecánico hindú del sultán Tipu Sahib, 1792, que devoraba un
muñeco de un soldado inglés, al parecer no era muy partidario de la ocupación británica y proyectó
sus sentimientos en la simulación.

De los más famosos autómatas del siglo XVIII se

encuentra el escribano automático de Pierre
Jacquet-Droz, que puede verse en el museo suizo
de Neuchâtel. Presentaba la novedad de una cierta
programación, ya que permitía al usuario “dictarle”
una carta con unos 50 caracteres. También
construyó junto a su hijo otros 2 autómatas: un
dibujante y un organista. Este último respiraba
moviendo el pecho, giraba la cabeza, miraba
alrededor y, al acabar su pieza se inclinaba.

El autómata más conocido es el pato

de Vaucanson, imagen 1.18, actualmente
desaparecido. Era de cobre, contaba con más de
800 piezas articuladas y según las crónicas,
avaladas por Voltaire o Goethe, aleteaba, nadaba,
bebía agua, comía, digería y defecaba. El mismo
Vaucason es autor de dos autómatas androides: un
flautista y un tamborilero. El flautista usaba un
instrumento verdadero, echando aire por los labios
y moviendo los dedos sobre las teclas; hoy en día
imagen 1.18
este flautista es considerado como uno de los
pioneros de la prehistoria de los robots

La automatización se desarrolla de manera acelerada en el siglo XX, especialmente en el ámbito

industrial, tal como se presenta en un capítulo posterior.

REGULACIÓN

La regulación alude al tratamiento que se realiza para que una variable física se comporte conforme
un determinado interés. Para hacer posible ese control del comportamiento se hace imprescindible
la existencia de un componente del sistema que se encarge, precisamente, de esa función
reguladora de la variable de que se trate: volumen, posición, temperatura, grado de salinidad, etc.
Ese sería el caso del termostato, cuando se pretende regular la temperatura.
 Históricamente las primeras regulaciones se hicieron con
elementos flotadores. También se menciona en el 400 a.C. el
reloj despertador de Platón y en el siglo II a.C. el mismo
Arquímedes de Siracusa, ya citado, manejaba clepsidras, relojes
de agua .

No obstante, se reconoce a Ctesibio en el siglo III a. C. como

el inventor de la regulación automática. Su reloj de agua con
regulador de flotador se toma como punto de partida de ese
campo de la ingeniería.(imagen 1.19)

Los compañeros de Ctesibio en la Escuela de Mecánicos de

Alejandría continuarían con sus autómatas en algunos de los
cuales se aprecia un cierto control. En el siglo II a. C. Filón de
Bizancio, de nuevo, muestra una lámpara de aceite con
regulación automática de nivel (imagen 1.20).

En el siglo I a. C. Marco Vitrubio Polion, reconocido arquitecto e

ingeniero al servicio de Augusto, construye un hodómetro, que
le permite medir distancias.

De nuevo será Herón de Alejandría el que ofrezca una sucesión

de ejemplos de regulación. En todos los casos el regulador sigue
imagen 1.19 siendo un flotador, pero las aplicaciones son numerosas: copa
inagotable, dispensador automático de vino, regulador por
sifón flotante (imagen 1.21.) , regulación de nivel.

imagen 1.20 imagen 1.21

Tras la floreciente época de Alejandría, se ha de esperar hasta el siglo IX para poder encontrar más
ejemplos de regulación, naturalmente por flotador. Banu Musa de la zona de Mesopotamia escribe
el libro de los mecanismos ingeniosos. En él presenta la “lámpara de Dios” donde se pueden ver
dispositivos de regulación por flotador. (Se adjuntan 2 modelos) (imagen 1.22)
 imagen 1.22

imagen 1.23

Hacia el siglo XII, de nuevo en Mesopotamia, Al-Jazari presenta un reloj con regulación por
flotador (imagen 1.24). Los chinos, en el siglo XII, realizaron un control de flujo en una pajita
para beber. (imagen 1.25)
En la misma imagen se adjunta un diagrama de bloques de ese sistema extraido del clásico “A
history of the machine” de Sgvard Strandh.
 imagen 1.24 imagen 1.25

El primer regulador, ya en la era industrial, lo empleó, que no inventó, Watt. Le permitió la

regulación automática en la máquina de vapor desde el año 1788. Se trataba de un regulador
centrifugador (imagen 1.27). En la medida que aumentaba la velocidad las pesas aceleraban su
giro y hacían que ascendiese el elemento c por la columna, disminuyendo el paso de vapor, que a
su vez bajaba la velocidad de la máquina, era pues, una realimentación negativa.

En contraposición al diagrama de la pajita china, se expone a continuación el diagrama de

bloques moderno para el reloj de agua de Ktsebios, presentado al inicio de este apartado.
La magnitud a regular es el nivel del agua. Como en cualquier sistema de regulación
automática, existe una "señal de referencia", tambien llamada consigna, que indica el valor
deseado de la variable. La válvula se presenta en este caso como el elemento regulador, que
será capaz de reaccionar a la desviación entre la referencia y la realimentación, otro de los
elementos imprescindibles en los sisrtemas automáticos. La realimentación supone una toma de la
señal de salida que se envía a la entrada para ser comparada con la consigna obteniendo la señal
de error, desviación, que suele ser la que incide sobre el regulador, tras alguna amplificación.
(imagen 1.26)

imagen 1.26

En la actualidad, la regulación es algo observable en el medio doméstico. En las imágenes 1.28 y

1.29 se ven 2 aplicaciones bien conocidas, el sistema de flotador usado aún en inodoros y la
calefacción de una vivienda. Sin embargo, es en el dominio industrial donde la regulación, tratada
junto al control, tiene un campo extenso en ingeniería. El objetivo, como se ha indicado
anteriormente, es que las diferentes variables de los sistemas donde se aplique, se comporten de
la manera más adecuada posible, para ello se emplean reguladores de tres tipos, o sus
combinaciones: el regulador porporcional, derivativo o integral. Cada uno de ellos reacciona
de una manera diferente a la señal de error que recibe, generando un comportamiento corrector
del sistema acorde con la función que éste realice, de esta manera:
- En el control proporcional, al producirse una desviación de la señal, lo que equivale a una
diferencia entre la consigna y el valor real del proceso, el elemento final se modifica en una
cantidad proporcional al error.
- En los controladores de acción derivativa, la salida cambiará de manera proporcional a la
variación de la medición (S = t * dM/dt) Siendo M la medición
- En el caso de los controladores de acción integral, la señal de la salida de los mismos varía en
función de la desviación y del tiempo en que la misma se mantiene.[S=(1/t)*(∫E*dt)] siendo E el
error.

En los últimos años se está implementando con éxito sistemas de control basados en la
denominada lógica Fuzzy, borrosa. En lugar de basarse en 2 estados posibles, según la lógica
aristotélica, la lógica borrosa contempla grados intermedios, así es posible gobernar desde una
lavadora hasta un helicóptero.

imagen 1.27 imagen 1.28 imagen 1.29

MÁQUINAS DE PENSAR

El sueño de hacer máquinas que no sólo se moviesen imitando al hombre, sino que, como él,
supiesen calcular, aprender y razonar surgió en paralelo a esa producción de ingenios, los
autómatas. Habrá que esperar, no obstante, al siglo XX, con el advenimiento de la informática,
cuando la producción de dichas máquinas "de pensar" se haga de manera más intensa.
 Los métodos más antiguos para realizar mecánicamente
los cálculos numéricos fueron los ábacos babilónicos,
introducidos en Europa por Gerberto de Aurillac. Su
datación se hace alrededor del año 500 a.C. Desde
Oriente Medio parece ser que llegó a China y Japón. A
Europa se acercó bastante más tarde. (imagen 1. 30)

Un mecanismo de cálculo menos conocido es el

de Antikythera, construido en el año 80 a. C. en la isla
de Rodas. Se trataba de un instrumento de cálculo
astronómico. Por medio de un pulsador se ponía en
imagen 1. 30 marcha un simulador de movimientos del sol, la luna y
varios planetas. Es tal su sofisticación que algunos la
denominan la primera computadora de occidente.

Por otra parte, los matemáticos hindúes, árabes y luego los europeos fueron los primeros que
desarrollaron técnicas de cálculo escrito. El matemático árabe Al'Khwarizmi, alrededor del año 830
d.C., escribe un libro de Aritmética, traducido al latín como "Algoritmi de numero Indorum", donde
introduce el sistema numérico indio (sólo conocido por los árabes unos 50 años antes) y los métodos
para calcular con él. De esta versión latina proviene la palabra algoritmo.

Hacia 1600, algunos sistemas de navegación para calcular rutas, o las Varillas de Napier, el
descubridor de los logaritmos neperianos, pueden considerarse también como sistemas mecánicos
de cálculo.

El primero en proponerse, hacia 1700, el ambicioso objetivo de

comprender y reproducir los mecanismos del razonamiento abstracto
fue Gottfried Wilhem Leibnitz. Éste era partidario de formalizar el
lenguaje, la ciencia y el pensamiento mismo. Objetivar el lenguaje era
una manera de hacer innecesarias las discusiones, todo se resolvía según
una especie de ecuación, como en el dominio matemático, para ello
propuso el sistema binario para realizar los cálculos.

Años más tarde será el inglés Boole, con el álgebra que lleva su nombre,
quien lo haga factible, (imagen 1.31). Para materializar la máquina que
siguiese automáticamente cualquier proceso de razonamiento se apoyó
en la máquina aritmética de Pascal (1633-1662) que podía hacer sumas
y restas de hasta 8 cifras. La “Pascalina” (imagen 1.32) la elaboró el
francés con el ánimo de ayudar a su padre un alto funcionario de las
finanzas nacionales. Leibniz la perfeccionó en 1673 haciendo posible las
multiplicaciones mediante un sistema de ruedas dentadas con dientes
retractilados, e inventó un engranaje, el tambor diferenciado, conocido
imagen 1. 31
hoy como “La rueda de Leibnitz”. La primera computadora mecánica
comercial, el aritmómetro de Thomas de Colamr (1822), se sirvió de ella.

Aún en el siglo XVII, en 1624, Wilhelm

Schickard un estudiante alemán de la
universidad de Tubingemn construyó en
Heidelberg el primer reloj calculador. Parece
ser que realizaba las 4 operaciones básicas.

En 1777, Charles Mahon (1753-1816),

Conde de Stanhope, construyó una máquina
aritmética y otra lógica, esta última
llamada Demostrador de Stanhope. El
dispositivo podía ser usado para resolver
silogismos tradicionales por un método
aproximado al de los círculos de Venn. Se
trataba por lo tanto de la primera máquina
lógica del mundo. Mahon fue un singular
inventor que aportó soluciones tan dispares
imagen 1. 32 como un material para el tejado de las casas,
un horno para lima ardiente, un vapor y un
plano inclinado para la operación de exclusas
 en un canal, un instrumento monocorde,
unas lentes microscópicas, un sistema de
prensas a brazo para estereotipos de
imprenta (que llevan su nombre), un plan
para prevenir falsificaciones de monedas o un
esquema para evitar el fuego en edificios.

Todos los artefactos de cálculo

anteriores no aportaban flexibilidad, no
eran capaces de adaptarse a diferentes
situaciones. Varios siglos después de
los chinos, Jacques de Vaucason -el
constructor de autómatas-dio el primer
paso. En 1745 inventó el primer telar
automático programable, es decir,
capaz de reproducir diferentes dibujos
según colocación de los palos. (imagen
1. 33)

Su invento lo perfeccionó Joseph

Marie Jacquard, el descubridor en
1805 de las tarjetas
perforadas (imagen 1.34),
compañeras inseparables de las
primeras computadoras electrónicas. El
telar de Jacquard modificaba la
urdimbre según la disposición de los
agujeros hechos en una tarjeta que se
introducía en el sistema de control de la
máquina.

Resulta curiosa la proximidad entre la

actividad de tejer y la de pensar.
Muchas culturas las relacionan. En la
tradición de los indios norteamericanos
la Araña tejió la telaraña que trajo a los
seres humanos la primera imagen del
alfabeto. Las letras eran partes de los
ángulos de su telaraña. En un episodio
la misma contestaba a un ciervo: “ha
llegado el tiempo de que los hijos de la
tierra aprendan a hacer registros de sus
progresos en su caminar sobre la
misma…pues se están volviendo más
complejos y sus futuras generaciones
necesitarán saber más”.

imagen 1. 33

imagen 1. 34

A lo largo del siglo XIX Charles Babbage (imagen 1. 35) un singular inventor y matemático
británico, autor de la frase “los milagros no son la violación de leyes preestablecidas, sino que
indican la existencia de leyes superiores”, presenta al mundo dos ideas de máquinas de cálculo: la
“máquina de las diferencias” que podría resolver ecuaciones polinómicas mediante el cálculo de
diferencias sucesivas entre conjuntos de números; y la “máquina analítica” (1833) (imagen
1.36) que realizaría instrucciones escritas sobre papel perforado. Es la primera vez en la historia
que se tiene la idea completa de una computadora programable, que emularía ciertas estrategias
de pensamiento humano. Su parecido con la arquitectura lógica y las funciones realizadas por los
actuales ordenadores es notable.

Analytical Engine
PC / Máquina
(motor) analítica

*Store / almacén-
lugar donde se
guardan los datos
numéricos sobre los
*Memoria que actuar. En ese
caso eran 1000
números de 50
cifras, unos 50
Kbytes

*Mill / molinillo-
*CPU lugar en el que los
datos son tratados

*Software- en
*Control
tarjetas perforadas

*I/O- entrada y
imagen 1. 35 *E / S
salida de datos
imagen 1. 36
Máquina de
*Impresor escribir automátic
a a que visualizaría
los cálculos

Ada Byron, la hija del poeta Lord Byron y condesa de Lovelace, tradujo al inglés el informe que
sobre la máquina de Babbage realizara el primer ministro de la recién estrenada Italia. A él se había
acercado Charles que, en esta ocasión no busco apoyo económico en su propio país. A lo escrito por
Menabrea –el tal primer ministro- Ada añadió otro tanto de su propia creación, convirtiendo así ese
documento en el primer texto de programación de la historia. En aquél momento Ada
Byron profetizó que la computadora desarrollaría en el futuro un papel crucial en la vida diaria, no
sólo realizando operaciones sino produciendo dibujos e incluso componiendo música. Tuvo también
la idea de emplear tarjetas perforadas para la programación e incluir datos: “podemos decir que el
motor (máquina) analítico teje esquemas algebraicos, igual que el telar Jacquard tejió dibujos de
hojas y flores”. Entre tanto, en 1854, el ya mencionado George Boole publica “Las leyes del
pensamiento” sobre las cuales son basadas las teorías matemáticas de Lógica y Probabilidad. Boole
aproximó la lógica en una nueva dirección reduciéndola a na álgebra simple, incorporando lógica en
las matemáticas. Comenzaba el álgebra de la lógica llamada Algebra Booleana. Su álgebra
consiste en un método para resolver problemas de lógica que recurre solamente a los valores
binarios 1 y 0 y a tres operadores: AND (y), OR (o) y NOT (no).

Ada concibió un siglo antes que la robótica y la informática, lo que hace diferente a un calculador
programable de un ábaco, a un robot de una muñeca de cuerda: la capacidad de condicionar el
comportamiento, de actuar de modo diferente según los datos que se le aporten. Por
último, inventó las instrucciones, tan eficaces del condicional (if - then) y la iteracción, para evitar
repeticiones múltiples de la misma orden.

En 1924 la compañía Computing-Tabulating-Recording, fundada por Hollerich para comercializar las

máquinas de tarjetas perforadas usadas para censos, cambia de nombre y se convierte en
International Business Machines (IBM).
LA PRODUCCIÓN EN SERIE

En paralelo a la evolución de los autómatas o de las máquinas de calcular, se estaban produciendo

cambios de gran relevancia en otros niveles que, dado el carácter sistémico de las actividades
humanas, iban a repercutir también en los futuros desarrollos de los sistemas de control que
tuvieron lugar durante el siglo XX.

Al margen de los ingenios de Herón, Vitrubio o Alberto Magno, el primero en

emplear el vapor de agua con una finalidad práctica fue el inventor navarro D.
Jerónimo de Ayanz y Beaumont. El ingeniero e historiador D. Nicolás García
Tapia (imagen 1.37) descubre a finales del siglo XX en documentos guardados
principalmente en el archivo de Simancas, la frenética actividad del
mencionado Jerónimo.

En 1606 el rey Felipe III le concedió “los privilegios de Invención”, una especie
de patentes, de más de 50 máquinas. A modo de ejemplo se exponen 2 de sus
usos:
-Mediante su eyector de vapor conseguía aire acondicionado en viviendas,
o renovaba el aire de las minas (imagen 1.38). imagen 1.37
-Aunque la aplicación de más valor fue sin duda la del achicamiento de las
aguas en las minas (imagen 1.39), de las que él era Administrador General,
aprovechando la fuerza expansiva del vapor.

Tras Jerónimo, Salomón de Causs, en 1615, describe un instrumento similar

al eolípilo de Herón. En 1663 se publica el libro del marqués de Worcester,
Edward Somerset (1602-67), considerado precursor de la máquina de vapor,
antes de la aparición de los escritos de Ayanz.

imagen 1.38 imagen 1.39

En 1698 el inglés Thomás Savery planteó lo que, se ha venido considerando la primera patente de
máquina de vapor en el mundo. A partir de ese año el francés Denis Papin desarrolló una máquina
de vapor en la que, como en la de Ayanz, el agua entraba por gravedad, con la diferencia de que
en la de Papin se interponía un pistón entre el agua y el vapor.

En 1712 Thomas Newcomen construyó la máquina de vapor atmosférica, de un cilindro al que se

introducía el vapor y luego se condensaba en su interior, creando así un vacío que servía para mover
el pistón. James Watt ideó el condensador separado en 1765, con lo que el desarrollo de las
máquinas de vapor era ya imparable. (imagen 1.40)
imagen 1.40
La aplicación de estas máquinas a la industria y el transporte fue el impulso preciso para que se
produjese la Revolución Industrial desde mediados de XIX y el siglo XX, tras el diseño de Iván
Polsunov en 1766.

imagen 1.41

El aporte de una energía externa, la del vapor de agua inicialmente, permitía funcionar a las
máquinas que realizaban las operaciones que requerían esfuerzo o eran muy repetitivas. El paisaje
de las fábricas se vuelve característico: la fuerza motriz del vapor, explotada en la máquina
correspondiente, es transmitida mediante correas y poleas o por otros sistemas de transmisión,
hasta los diferentes puestos donde se ejecutan las tareas productivas, (imagen 1.41). Esto último
permite poner en práctica las nuevas formas de organizar el trabajo, se inicia la producción en
serie. Se establece la era de la mecanización, en la cual el operario se limita a dar las órdenes, o
la información, de la que carece la máquina, y ésta a ejecutar la operación correspondiente. Además
del vapor, pronto se empiezan a utilizar los derivados del petróleo como combustible en motores
que se van diseñando y van a dar un sorprendente impulso, sobre todo al transporte, en el siglo XX.
Son notorios los motores de combustión interna: Nikolaus August Otto, Rudolph Diesel, Felix
Heinrich Wankel. El de la figura corresponde al de 4 tiempos de Gottlieb Daimler (imagen 1.42).
También se diseña el de combustión externa, del escocés Robert Stirling. (imagen 1.43)

imagen 1.42

imagen 1.43

La preferencia por la combustión interna frente a la externa dejó de lado el modelo Stirling. Sin
embargo, dadas las implicaciones sobre el medio que supone la combustión de hidrocarburos, la
opción dada por el escocés se está retomando, ya que el motor podría ser activado con energía
solar. En la zona de Almería se está probando con bastante éxito, al parecer, la máquina Stirling en
la producción de energía eléctrica a partir de la solar.

Los motores se incorporan a los vehículos. Junto a ellos se van desarrollando también las turbinas
que van evolucionando desde los primeros diseños a las más actuales, de reacción, con todas las
aplicaciones que hoy en día son conocidas, por ejemplo, en navegación aérea. La del gráfico se
patentó en el año 1884 por Parson. Se trata de una turbina a reacción de rueda múltiple (imagen
1.44) con el flujo axial.

imagen 1.44

Otros cambios, de tipo social, son bien conocidos: la emigración del campo y la aglomeración junto
a los centros productivos, con crecimientos de población exponenciales en las urbes. El surgimiento
del marxismo cono filosofía que refleja la realidad de esas masas de trabajadores. La racionalización
de la economía. La incipiente transición del trabajador a consumidor, alguien capaz de absorber el
ingente cantidad de productos salidos de las empresas, cada vez más eficaces....

El ordenador se incorpora al control

LA ERA DE LA ELECTRÓNICA Y LA ERA DE LA INFORMÁTICA

La domesticación de la energía eléctrica, su dominio, imagen 1.43, va

a dar un impulso sin precedentes al desarrollo de la tecnología del
control, no en vano está considerado como el "invento" de mayor
repercusión del siglo pasado. Gracias a ella se visualizará claramente la
separación de los llamados circuitos de potencia y de mando. A partir
de un momento dado los esfuerzos se centrarán, especialmente, en
optimizar este último.
La producción en serie generaba muchos problemas desde el lado social.
Las tareas repetitivas deshumanizaban el trabajo, se producían boicots,
y se entraba en una carrera entre empresas que obligaba a mejorar la
competitividad actuando sobre las diferentes variables que convergen
en la producción de bienes, entre éstas los gastos en los que se incluyen
el de los salarios. Se inicia en ese contexto una carrera por
imagen 1.43
la automatización.

Mediante ella se da respuesta a la producción masiva, se busca mejorar la competitividad al abaratar

los precios reduciendo el número de salarios y mejorando la calidad de los productos. Este avance
tecnológico va a permitir dar el salto de las máquinas calculadoas a base de engranajes vistas en
un apartado anterior, a máquinas que emplean elementos electromecánicos, a base de relés, y
después electrónicos, con transistores.

En paralelo con los avances técnicos, los matemáticos seguían resolviendo cuestiones que
repercutirían, a su vez, en el impulso tecnológico. En 1938 Claude Shannon demostró cómo las
operaciones booleanas elementales se podían representar mediante circuitos conmutadores
eléctricos, y cómo la combinación de circuitos podía representar operaciones aritméticas y lógicas
complejas. Además demostró que el álgebra de Boole se podía usar para simplificar circuitos
conmutadores. El enlace lógica – electrónica estaba establecido. Al singular Shannon se le debe la
teoría de la información de tanta trascendencia no sólo tecnológica sino social. Él presentó la idea
de bit y la sorprendente conclusión de que conceptos fundamentales de física, como los de energía
y entropía, están relacionados con la información. También gracias a él se pueden comprimir los
ficheros (formatos zip, arj, gif, jpeg, staff-it).
Sin embargo, va a ser el descubrimiento del transistor el que dé el pistoletazo de salida para un
nuevo sistema de control, y una producción de aparatos cada vez más pequeños, que irradian menos
calor, y son más rápidos y potentes. Filian Shockley, John Bardeen y Walter Brattain fueron sus
descubridores en 1948, en los laboratorios Bell

Transistor. Filian Shockley, John Bardeen y Walter Brattain fueron sus descubridores en 1948, en
los laboratorios Bell.

imagen 1.44

Pequeñas corrientes por la base (B) provocan la conducción entre colector y emisor, con intensidades
bastante mayores y de una forma similar a la de la señal de la base. El transistor se puede usar así
como un amplificador, pero también como un interruptor (circuitos de conmutación) cuando trabaja
en saturación. Este es el caso más general de la electrónica digital

Von Neumann escribió en 1946, en colaboración con Arthur W. Burks y Herman H., "Goldstine,
Preliminary Discussion of the Logical Design of an Electronic Computing Instrument", que contiene
la idea de Máquina de Von Neumann. Esta describe la arquitectura que, desde 1946, se aplica a
todos los computadores construidos. De hecho, en 1949 Maurice V. Wilkes desarrolla en Cambridge
EDSAC (Electronic Delay Storage Automatic Calculador) primer ordenador con programa
memorizado, basado en el proyecto de V. Newman.

Los productos electrónicos se intercalan con las ideas, las propuestas, de quienes investigan desde
la física, las matemáticas o hasta la filosofía, provocando de esta manera una enriquecedora
interacción mutua. Así, en 1950, Alan Turing publica el artículo “Computing Machinery and
Intelligence” en la revista Mind, en el que introducía el célebre Test de Turing. Este artículo estimuló
a los pensadores sobre la filosofía e investigación en el campo de la Inteligencia Artificial. Sin
embargo, él no llegó a conocer el éxito de su propuesta.

En 1950, en Cambridge, Maurice Wilkes utiliza por primera vez el lenguaje “assembler”
en EDSAC. En 1951, Grace Murray Hooper da la primera noción de compilador y más tarde
desarrolla el COBOL. El escribir un programa ya no requería entender plenamente el hardware de la
computación, la separación con el soporte físico se reforzaba.. Fue John Backus, en 1957,
quien desarrolla el primer compilador para FORTRAN. En 1958, John MacCarthy propone el LISP, un
lenguaje orientado a la realización de aplicaciones en el ámbito de la Inteligencia Artificial. Casi de
forma paralela, Alan Perlis, John Backus y Peter Naur desarrollan el lenguaje ALGOL.
El personaje más importante del avance en el campo de los algoritmos y su análisis, es Edsger
Dijkstra que en 1956 propuso su conocido algoritmo para la determinación de los caminos mínimos
en un grafo, y más adelante, el algoritmo del árbol generador minimal. Algo después, en 1961, N.
Brujin introduce la notación O, que sería sistematizada y generalizada por D. Knuth. En 1957,
aparece la Programación Dinámica de la mano de R. Bellman. En 1960, S. Golomb y L. Baumet
presentan las Técnicas Backtracking para la exploración de grafos. Se publican en 1962 los
primeros algoritmos del tipo Divide y Vencerás: el QuickSort de Charles Hoare y el de la
multiplicación de grandes enteros de A. Karatsuba e Y. Ofman.

En el año 1954 Gene Amdahl inventa el primer sistema operativo, para el ordenador de IBM
“704”. El año 1955 se considera como el de la llegada de la 2ª generación de ordenadores, con
transistores en lugar de válvulas.

Otro momento significativo en la carrera de la electrónica por la miniaturización, y

consecuentemente la integración de mayor número de elementos, es el verano de 1958. Por
entonces el ingeniero estadounidense Jack St. Clair Kilby logra construir un circuito integrado
sobre una lámina de germanio del tamaño de una ficha de parchís, era el primer microchip (imagen
1.45). El año 1965 se considera la frontera con los ordenadores de la tercera generación, basados
en circuitos integrados, en lugar de transistores. (imagen1.46). Desde ese año se duplican
anualmente el número de compnentes embutidos en una pastilla de silicio. En el año 1968 la
empresa Intel lanza su primer chip de alta densidad, con gran capacidad de memoria.
En 1971 aparece el primer microprocesador (Intel 4004 de 275 transistores y procesamiento de
4 bits de datos a la vez, con ALU, UC, y 2 chips de memoria. El conjunto tenía 2300 transistores
ejecutaba 60.000 operaciones por segundo y costaba 200$) está a punto de iniciarse la era de los
ordenadores personales, la 4ª generación con CI altamente miniaturizados, basados en las
tecnologías de integración a gran escala (LSI) y muy gran escala (VLSI).

En los años 60 se introduce el concepto de multiprogramación. El procesamiento por

lotes usado entonces era muy lento, lo que retrasaba a las empresas y frustraba a los estudiantes
que, ante cualquier corrección de sus programas, habían de esperar incluso días para depurarlos.
John Kemeny y Thomas Kurtz trataron de llevar a la práctica la idea de "tiempo compartido"
desarrollada en el MIT. De esa manera, cada estación propocionaba al usuario acceso directo al
computador central. Esto trajo como nueva necesidad dotar a todos los estudiantes, de cualquier
especialidad, de un lenguaje sencillo para comunicarse con las máquinas, asi surgió el BASIC que
se universalizó desde la Darmouth College a todos los Estados Unidos.

imagen 1.45 imagen 1.46

El sistema operativo Unix desarrollado en los laboratorios AT&T Bell en 1969 es considerado como
el primero en divulgarse. Se realizó en lengueje C que, siendo de alto nivel, es sin embargo, cercano
al lenguaje ensamblador. El usuario se descarga de las operaciones más rutinarias (copiar, abrir,
borrar, ...archivos, mandar a impresión, etc) y se puede dedicar a la aplicación específica.

El primer ordenador personal lo construye John Blankenbaker en 1971, el Kenbak I. La figura

1.46 muestra la placa base de un ordenador personal más reciente. Algo más tarde Steven
Wozniak y Steven Jobsen 1976 crean Apple I, sus ventas les dieron medios para constituir la
empresa Apple Computer. Cuando IBM entró en este mercado la empresa de los Stevens presentó
el ordenador Lisa, que se gobernaba con ratón, de manera intuitiva, presionando iconos, era el
origen de los Macintosh, a partir de 1984.
La competencia a Apple Computer la protagonizaron Bill Gates y Paul Allen desde 1975. Ambos
habían ofrecido al dueño de MITS, propietario de Altair, un software en BASIC que simplificaba el
lenguaje máquina requerido por el modelo de ese PC. El software fue un éxito y Allen y Gates
crearon Microsoft en la ciudad de Alburquerque

La inclusión de la informática al contexto industrial ha potenciado la flexibilidad de la automatización,

la mayor rapidez para ejercer el control sobre situaciones diferentes, dado que se actúa
fundamentalmente sobre el software, evitando el tener que desmontar y volver a implementar todo
el sistema de control. Por otra parte, los “teóricos” han seguido dando sus frutos, a mediados de los
60, un profesor de Ciencias de la Computación, Niklaus Wirth, desarrolla el lenguaje PASCAL, en
memoria de aquel que construyera la primera calculadora mecánica. En Berkeley, el profesor Lotfi
A. Zadeh, publica su artículo “Fuzzy Sets”, que revoluciona campos como la Inteligencia Artificial,
la Teoría de Control o la Arquitectura de Computadores

En el tema 4, sobre software, se ofrece una tabla con los lenguajes de programación más empleados.

LA EVOLUCIÓN DE LAS COMPUTADORAS

En este apartado se pretende

complememnar lo tratado en el anterior,
sobre la llegada de la era electrónica e
informática,. incidiendo más en el
"hardware".

En 1903 el genial Nikola Tesla, físico de

origen serbio, colaborador inicialmente
con Thomas Edison y propulsor de la
corriente alterna en la distribución de la
energía eléctrica, patenta circuitos lógicos
eléctricos, que llama puertas lógicas,
manifestación material de la lógica clásica.

En 1924 la compañía Computing-

Tabulating-Recording, fundada por Herman Hollerith para comercializar las máquinas de
tarjetas perforadas usadas para censos, cambia de nombre y se convierte en International
Business Machines (IBM).

En 1931 Konrad Zuse construye en Alemania la primera computadora electromecánica digital

controlada por programación, la Z1

Se suceden los descubrimientos en diferentes lugares de Europa y EEUU. En 1936 el inglés Alan
Turing propone el concepto de máquina universal, máquina Turing. Entre los años 1936 y
1944 Howard Aiken construye en Harvard ASCC, o Mark I, un colosal ordenador
electromagnético. En 1937 George Stibitzconstruye otra computadora binaria en los Bell
Telephone Laboratorios. En 1939 John J. Atanasoff y su discípulo Clifford Berry diseñan el
prototipo del primer ordenador digital electrónico, ABC, según se reconoce en una sentencia de
1973, aunque el primero que funcionó se deba a George Stibitz en 1940. Desde este momento,
y con el acicate que supuso la 2ª Guerra Mundial, se van sucediendo las 4 generaciones de
computadoras:

Generación Tecnología Características Equipos

- Mark I
 Memorias con núcleos de - Colossus
ferrita - ABC
 Paso de las tarjetas - ENIAC
perforadas a las cintas - TRADIC
Válvulas de magnéticas
I 1940-1958 - TX-0
vacio
 programación en -Manchester Mark
esnamblador y uso de I
lógica binaria -UNIVAC I
-IBM 650, 701-4-
9.
-UNIVAC 1107
II 1958-1964 Transistores  Canales de E/S
-BURROUGH D-
  Primeros lenguajes de 805
alto nivel -PDP-5
 Procesamiento por lotes -IBM 7070, 7090 -
(Batch) 4

 PCB, circuitos impresos,

donde se insertan los
chips
 Memorias electrónicas
 Memoria caché
CI de SSI y de - IBM 360
III 1965-1970
MSI
 Nuevos lenguajes de alto
- PDP-8 y 11
nivel
 Multiprogramación,
mejora de los sistemas
operativos

 Microprocesadores que
van trabajando con
palabras de 4, 8, 16, 32
bits ...(dan origen a los
microcomputadores)
 Más integración de las
CI de alta y muy memorias
-PCs
escala de  discos duros con más
IV 1971 -Hoy capacidad
integración LSI
VLSI  Aparecen los
coprocesadores y los
gestores de memoria
 Multitariea
 Avances en los lenguajes
de alto nivel

En 1941, en la universidad de Manchester, A. Turing y M. Neuman construyeron el

ordenador Colossus, respuesta a los Z alemanes que se usaron principalmente para el cifrado
de códigos durante la II Guerra Mundial. El club de Bletchley Park inglés se enfrentaba a los
mensajes que encriptaba la máquina alemana Enigma.

Mauchly y J. Presper Eckert, Jr (1919-1995), diseñaron y construyeron, entre los años 1943 y
1946, el computador eléctrico de propósito general ENIAC (Electronic Numerical Integrator and
Calculador). Existe una gran controversia respecto a que Mauchly copiara muchas de las ideas y
conceptos del profesor Atanasoff, para construir la computadora ENIAC. En cualquier caso en las
últimas fases de su diseño y construcción aparece la importante figura de John Von
Neumann (1903-1957), citado en la sección anterior, que actúa como consultor. La ENIAC era
capaz de realizar 5000 sumas y más de 300 multiplicaciones por segundo Constaba con 17468
válvulas de vacío y 1500 relés, ocupaba varias habitaciones y consumía como 10 hogares juntos.

Durante la segunda generación se intenta integrar transistores y otros componentes en soportes

de silicio. Se forman varias compañías, entre ellas INTEL, y se establecen en el llamado "Silicon
Valley". Los avances se producen en ese proceso de concentración y en el desarrollo de nuevos
lenguajes de alto nivel.

La tercera generación supone el uso de los chips. También hay un cambio significativo
propiciado por IBM con su familia System 360. Estos equipos son válidos tanto para entornos de
investigación como para gestión. Hasta ese momento no existía esa versatilidad y las máquinas
se diseñaban para una u otra aplicación. Con esta operación IBM se quedaba con el mercado,
prácticamente. En la búsqueda de alternativas DEC (Digital Equipment Corporation) opta por
crear mini computadoras, mucho más baratas y manejables que las grandes. Iniciándose con la
PDP-1 del año 60 en 10 años logra un éxito notable con el citado producto. En esta generación
se progresa en lenguajes de programación y en la inteacción don las estaciones de trabajo.
La cuarta generación es sobre todo la de los ordenadores personales. Se gesta su puesta en
marcha en los años 70: Steve Wozniak saca la AppleI y se junta a Steven Jobs para su
lanzamiento. Les acompañan enseguida Atari y Commodore 2 empresas que producían
ordenadores de bajo costo que se van introduciendo en las casas y colegios. IBM entra en la
década de los 80 con la familia de computadoras PC, logrando un gran éxito. La primera está
basada en el Intel 8088. En 1984 ya ha ofertado IBM PC AT, basado en el INTEL 80286 con varias
innovaciones bus de expansión de 16 bots, HD de 20 MB y 512 k de RAM. Apple inicia su línea
de computadoras personales Macintosh.

En 1985 Microsoft (constituida por Bill Gates y Paul Allen) sacan al mercado Windows 1.0. Es
la prueba de que las aplicaciones gráficas son muy superiores a las de DOS (sistema operativo
que Microsoft había comprado a un programador por 75000$. Cunado en 1991 Microsoft saca al
mercado Windows 3.1 miles de aplicaciones comienzan a emigrar de DOS a Windows

La progresión es conocida en nuestros días: más potencia en los equipos, más aplicaciones, la
aparición de Internet, etc.
AUTOMATISMOS INDUSTRIALES

El control automático de procesos puede considerarse el precursor de los sistemas de control

actuales. En él son fundamentales los elementos de medida, los cuales comenzaron a desarrollarse
en el siglo XIX, especialmente en su segunda mitad.

Al principio, el control era totalmente manual, cada variable era vigilada por un operario que
intervenía de forma directa en su corrección siendo los resultados subjetivos según la visión más o
menos experta del corrector.

En general, los procesos industriales, aunque parezcan muy diferentes unos de otros, tienen
fundamentos básicos comunes; los dispositivos utilizados efectúan la medición, la interpretan, la
relacionan con otras variables, y en función de ello, se establece una respuesta que variará (si es
necesario) alguno o algunos de los factores que intervienen en el proceso mediante la intervención
de otros dispositivos. A tal fin resulta decisiva la aportación de los sensores, encargados de facilitar,
dentro del sistema, la creación de una señal, normalmete de carácter eléctrico, proporcional a los
cambios de una variables física. La tabla siguiente muestra algunos de los sensores empleados en
los sistememas automáticos:

Tipo de señal Clase Subclase

Finales de carrera De palanca, de émbolo y de varilla

Detectores de proximidad: * Sensibles a materiales ferromagnéticos

y metálicos

* Inductivos
# Resto de materiales

# Capacitivos
& Directos con fibra óptica y con células
fotoeléctricas (barrera, reflexión y
& Ópticos proximidad)
Desplazamiento lineal:
DE POSICIÓN
* Radares y ultrasonidos
* Grandes distancias
# Potenciómetros y reglas de código
# Distancias cortas continuo

& Pequeño desplazamiento & Bandas extensiométricas, inductivo, con

devanados planos y capacitivo

Resistivos, inductivos (resolver y syncro),

Desplazamiento angular
capacitivos y discos codificados
Tacómetros, tacodinámicos, por
VELOCIDAD
impulsos y sistemas ópticos
 De presión absoluta, de columna de
líquido
Mecánicos
PRESIÓN Deformables: tubo Burdon diafragma,
fuelle
(Fuerza
Eléctricos, de equilibrio de fuerzas,
aceleración...)
Electromecánicos resistivos magnéticos, capacitivos,
piezoeléctricos, extensiométricos, etc.
Electrónicos, para alto vacío Mecánicos térmicos, Mac Leud, ionización
Termorresistencias
Termistores PTC /NTC
TEMPERATURA
Termopares Tipos T, J, K, E, R y S
Pirómetro de radiación Ópticos y de radiación total
HUMEDAD Láminas Cu

La medición puede ser:

-Directa, como en la fabricación de una pieza torneada en la que habrá que medir constantemente
las dimensiones ya que el objetivo de la medición y el propósito del proceso son idénticos.

-Indirecta, como por ejemplo en el proceso de pasteurización de la leche; el propósito es la

eliminación de bacterias, cosa más difícil de medir que la temperatura que es otra variable
relacionada, obteniendo los mismos resultados de una manera más sencilla.

Al instalar o diseñar sistemas de medición se necesita de las siguientes características:

A) Transmisión remota. Utilizada cuando se necesita que el instrumento transfiera información a

puntos remotos; esta información será transmitida con una señal que será proporcional a la medición
efectuada. La señal se transmite por vía hidráulica, neumática, eléctrica, o mediante ondas de radio.

B) Señales. Utilizadas para control de alarmas, niveles, presiones, etc., que únicamente indican si
existe o no un determinado valor.

C) Registro. Su uso da una indicación analógica o digital de la magnitud que se está midiendo y
normalmente su indicación o lectura es instantánea.

D) Si es necesario, a los citados anteriormente, pueden incorporarse mecanismos de control, lo que

permite gobernar la variable del proceso que se ha medido. Por ejemplo: electroválvulas, motores,
etc.

El control automático se comenzó a usar con criterios de eficiencia y economía, eliminando el factor
de error humano y como medio de mantener equilibrado cualquier proceso actuando sobre las
variables que pueden modificar el punto óptimo de funcionamiento. La automatización trajo
consigo "la segunda revolución industrial". Suponía nuevas formas de organización en el trabajo
y unos tipos de tareas más abstractas, en la medida en que el ser humano se alejaba de la
manufacturación en sí, ocupándose de cuestiones más organizativas, de programación, etc.

La realización física de los automatismos, en el ámbito industrial, ha ido dependiendo del

desarrollo de la tecnología. En sus primeros tiempos se utilizaron las "Tecnologías cableadas".
Es el caso de la neumática, los circuitos de relés electromagnéticos y de tarjetas electrónicas.
Poco a poco esa tecnología fue dando paso a los autómatas programables, PLC, controladores
lógicos programables, que incorporan microprocesadores y permiten, modificando el software,
cambiar el comportamiento de todo el sistema, sin tener que recablear los circuitos de control..
La tecnología neumática, aunque sea cableada, suele utilizar secuenciadores modulares que
suprimen parte del cableado. En la actualidad se comanda por medio de autómatas. El
siguiente esquema muestra los circuitos de control y de potencia de una aplicación
sencilla, cuyo funcionamiento se describe:
Al pulsar P1, en control, se activa el relé R1 que se enclava. El relé activa la electroválvula
S1 y el cilindro hace la carrera 1+. Cuando lo detecta D1 se activa el relé R2 que activa a su
vez la electroválvula S2 realizando el cilindro la carrera 2+. Cuando D2 detecta al cilindro,
activa el relé R3 que desenclava a R1 volviendo al cilindro 1.0 a su posición inicial. Cuando
D1 deja de detectar al cilindro 1.0 el relé R2 se desactiva volviendo el cilindro 2.0 a su posición
inicial.

imagen 1.47
Normalmente, aún en sistemas neumáticos, no se prescinde del componente eléctrico dada,
precisamente, su mayor facilidad para diseñar su control. El elemento clave en los sistemas
cableados son los relés electromagnéticos. Estos disponen de contactos accionados por una
bobina electromagnética, insertada en el circuito de control. Los contactos abren o cierran los
llamados circuitos de potencia, por donde pueden transcurrir grandes intensidades. Es la ventaja
de separar los circuitos de mando y potencia.
Los autómatas programables se introdujeron por primera vez en la industria hacia el año
1960, junto a los relés de estado sólido. Bedford Associates propuso un sistema de control
denominado Controlador Digital Modular al fabricante General Motors. Se pretendía dar
solución a los problemas que planteaban los relés electromagnéticos, la inteligencia que hasta
entonces gobernaba el proceso de fabricación de las plantas automovilísticas. En concreto
esos problemas eran:

 La tecnología cableada no era muy apropiada para los sistemas complejos

 Los operadores que la constituyen tienen un número limitado de maniobras, lo cual
obligaba a reforzar el mantenimiento preventivo. La búsqueda de averías era
complicada y suponía ampliar los circuitos con más relés de señalización de fallos
 Cuando se cambiaba el proceso de producción cambiaba también todo el sistema de
control
 Por todo lo anterior, los tiempos de parada ante cualquier avería eran muy notorios.

A mediados de los años setenta las tecnologías dominantes de los PLC eran máquinas de
estado secuenciales y CPUs basadas en desplazamientos de bits. Para cada modelo de
microprocesador convencional se sacaba un modelo de PLC basado en el mismo.

Las funciones de comunicación comenzaron también a integrarse en los autómatas. El

primer bus de comunicaciones fue el Modbus de Modicon. El PLC se podía comunicar con
más autómatas. Lo normal era contar con varios autómatas dedicados al control distribuidos
en planta, que se comunicaban con otro, u otros, destinados a la gestión.

En los años 80 se intenta la estandarización de las comunicaciones con el

primer protocolo (MAP, Manufacturing Automation Protocol). Como ocurre con los PCs
también se miniaturizan los PLC y además se posibilita la programación desde ordenadores,
empleando la programación simbólica y sustituyendo los reducidos terminales de
programación. En los años siguientes se sigue esta tendencia, de uniformar protocolos y
programar desde PCs. Los autómatas hoy en día pueden ser tan pequeños como un relé.

El álgebra de Boole es el método principal para el análisis y síntesis de los circuitos

lógicos combinacionales, es decir, aquellos cuyas salidas solo dependen de la situación de
las entradas en cualquier momento. Sin embargo, cuando los circuitos lógicos cuentan con
memoria, caso de los sistemas secuénciales, es decir, el resultado en un momento dado
depende de los valores de momentos anteriores, el álgebra de Boole es insuficiente para
tratar con ese dinamismo. Este problema se ha ido abordando desde los años cuarenta, por
parte de Huffman, sin demasiado éxito y más tarde usando la red de Petri, propuesta
por Carl Adam Petri en 1962. Hoy en día los programadores de autómatas suelen usar aun
estas redes.
ROBOTS

La aparición del robot, como se ha visto en el repaso histórico, se viene tanteando desde hace siglos,
pero su construcción sólo será posible tras el desarrollo de los mecanismos de precisión, a partir del
Renacimiento, y con la aparición de la electrónica del siglo XX. El flautista de Vaucason se consideró
uno de los antecedentes de los robots, como también se les puede considerar a los manipuladores
mecánicos por control remoto, usados para operar con materiales radiactivos o en situaciones
difíciles para el ser humano, los del tipo master-slave, maestro- esclavo

La historia del control no puede desligarse del avance y desarrollo de los robots;
el término robot se utilizó inicialmente para referirse a una máquina automatizada
de aspecto humano, aunque en el mundo de la Ciencia y la Tecnología la palabra
ha tenido una acepción mucho más amplia. En la industria, el término se aplica a
sistemas automáticos que van desde lo más sencillo hasta lo más complejo.

Esta palabra tiene su origen en la palabra germánica "robat", y perdura en los

idiomas polaco y checo como "robota" y significa trabajo obligado.

En el año 1920 un escritor checoslovaco, Karel Capek escribió una obra llamada
R.U.R. (Rossum's Universal Robots) siendo el punto de partida del empleo del
término robot. En su creación literaria se refería al humanoide que realizaba los
trabaos más repetitivos y pesados, los menos apetecibles.
imagen 1.48
 Otro autor que utilizó los robots fue el escritor de ciencia-ficción Isaac
Asimov para describirlos en una novela publicada en el año 1942; “Evasión”. A
partir de él, la aparición de los robots en literatura o en cine han mostrado de
nuevo el interés humano por la creación de entes semejantes a él mismo. Uno
de los mayores éxitos tuvo lugar en la serie de películas "La guerra de las
galaxias", donde aparecen varios robots, alguno con aspecto humano, lo que se
conode como androide. El último ejemplo en el cine se puede encontrar en la
película "Yo, robot" de la Twenteth Century Fox, estrenada en España en agosto
del 2004. En ella, a modo de salvaguarda, se proclaman las conocidas 3 leyes
de la robótica:

1. Un robot no puede causar daño alguno a un ser humano ni permitir que, por su pasividad,
lo sufra
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le den los seres humanos, excepto en los casos en
que dichas órdenes estén en discrepancia con la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia siempre que dicha existencia ni suponga
discrepancia con las leyes primera y segunda.

Parece alejado el día en que los androides sean completamente operativos, pero no cabe duda de
que la investigación está dando pasos en la dirección de asimilar al androide con el propio ser
humano en, al menos las funciones menos elaboradas.

Joseph Engelberger, es reconocido como el

padre de la robótica industrial; junto con
George Deroe desarrolló el primer robot
comercial, Unimate, en 1961. Se instaló en
la empresa Ford y fue utilizado para una
operación de prensado y carga.

Los primeros robots fueron propuestos

fundamentalmente para sustituir al hombre en tareas monótonas, pesadas y peligrosas. No llegaron
a tener una mayor fuerza en la industria hasta que no se usaron ampliamente en la industria
automovilística japonesa.

Como suele ser habitual en la historia de la Tecnología, va a ser la necesidad y la oportunidad las
que den pie al desarrollo de la robótica. Así se puede decir que ésta se propició por 2 fenómenos
significativos del siglo XX:

- La investigación científica.- Supone la profundización y experimentación en 3 aspectos: el control

y coordinación de movimientos, el empleo en visión y reconocimiento de formas y los avances en
inteligencia artificial.

- La automatización.- Las técnicas de articulación de estructuras mecánicas desarrolladas para la

producción de telemanipuladores en la industria nuclear. Las técnicas de control de movimientos
que evolucionó en paralelo al CNC, control numérico para máquina-herramienta (inicialmente éstas
integraron en su funcionamiento una programación usada en telares sobre la base de tarjetas
perforadas).

Los años 60 pueden clasificarse como la década en la que el control numérico alcanzó su madurez,
en los 70 se implantó el ordenador y el control numérico por ordenador y en los 80 se
experimentaron importantes avances en el desarrollo del control de robots y sensores.
En el año 1973 ASEA (hoy llamada ABB Robotics), presentó el primer robot que era totalmente
accionado por electricidad (Irb6), sin ningún actuador hidráulico. Además le daba un mejor y más
preciso control de sus movimientos.

A finales de los 70 y principios de los 80 se hizo un gran esfuerzo en desarrollar un robot que fuera
capaz de realizar montajes. El robot que realizara esto debía tener una alta precisión y una rápida
aceleración en su movimiento para realizar ciclos cortos en poco tiempo en un montaje
automatizado.

En el año 1981 un nuevo concepto para robots de montaje vino de Japón. El robot fue
llamado SCARA (Brazo Robotizado para Realizar Montaje Selectivo). Trabaja en el plano XY y tiene
desplazamiento en el eje Z y una rotación del agarrador. La desventaja de este modelo es que
normalmente solo tiene cuatro grados de libertad.

En el año 1984 ASEA presentó un robot con movimiento en los seis ejes para montajes. Lo nuevo
que aportó es que se intentó obtener un robot equilibrado, llamado de tipo “péndulo”. Este robot
tiene una alta velocidad de aceleración, muy adecuada para operaciones de montaje.

A finales de los 80, los sensores avanzados se hicieron habituales en ciertas aplicaciones. Por
ejemplo un sensor de visión se utilizó para identificar-localizar objetos; scanners láser para medida
de distancias y sensores de presión para fuerza. En la sección anterior, sobre automatismos
industriales, se incluye una tabla con varios sensores empleados en los sistemas de control:.

ISO (Organización Internacional para la

Estandarización) ha realizado las
siguientes definiciones del término Robot:

- Robot industrial manipulador es una máquina

controlada automáticamente, reprogramable, multi-
propósito, con varios grados de libertad, que puede
ser fija o móvil para utilizarlo en aplicaciones
industriales de automatización.

- Un manipulador es una máquina, un mecanismo

que generalmente consiste en una serie de partes
articuladas o deslizantes unas sobre otras, con el
propósito de sujetar o mover objetos (piezas o
herramientas), generalmente con varios grados de
imagen 1.49 libertad.

El robot necesita de un programa que le permita realizar los movimientos de manera controlada.
También ese programa le puede permitir tomar decisiones en función de la información que adquiera
de su entorno, de ahí la importancia de los sensores incorporados en el sistema. En general, los
programas aluden a los siguientes aspectos:

 Control de la velocidad y la aceleración.

 Saltos de programa condicionales.
 Temporizaciones y pausas.
 Funciones de seguridad.
 Funciones de sincronización con otras máquinas.

Otra característica del robot industrial es su versatilidad, debe ser capaz de adaptarse a diferentes
tareas y distintos tipos de herramientas, aprensores, etc

Una variable de los robots industriales es "los grados de libertad", máximo 6, en alusión a
aquéllas direcciones en las que tiene opción para moverse en el espacio. Frente a este concepto, el
volumen de trabajoalude al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca.
Los diguientes graficos muestran este concepto para las 3 configuraciones clásicas:

Configuración cartesiana:

El volumen de trabajo se corresponde con un

paralelepipedo
 Configuración cilíndrica:

El volumen de trabajo, también regular se corresponde

con un cilindro

Configuración polar:

El volumen de trabajo es irregular, como ocurre con los

modelos SCARA o de brazo articulado, igualmente

En todos los casos es importante la comunicación hombre - máquina, que hace viable el control
de la misma al enviar informaciones sobre planificación y ejecución de tareas. Existen 2 métodos
para llevarla a cabo:
- Directo: el operador hace describir al órgano terminal del robot la trayectoria que corresponde a
la tarea a realizar. Esa trayecotria queda memorizada y después la repite de modo idéntico
- Indirecto, programación mediante los lenguajes informáticos de las distintas fases de ejecución de
una tarea.

Además de estos casos de empleo del término Robot,

el androide y el brazo robot industrial, se emplea la
expresión para otros muchos contextos, tal como se
señalaba anteriormente: desde los pequeños móviles
que se desplazan por el suelo o por superficies tan
complejas como las del planeta Marte; los robots
empleados en la medicina, en el fondo marino, como
detectores de explosivos, etc. El de la figura adjunta
es un robot submarino (Underwater)

Desde el punto de vista del área de Tecnología, en la robótica confluyen varias disciplinas, lo que
enriquece el aprovechamiento de cada una de ellas: La Mecánica, el Dibujo Técnico, la Electricidad,
la Electrónica o la Informática refuerzan su funcionalidad en el proceso de materialización del robot
que responda a nuestros deseos.

FUTURO CONTROL POR ORDENADOR

Microtecnología y Nanotecnología

La microtecnología es la tecnología que permite fabricar cosas en la escala de una micra (milésima
parte del milímetro), ésta es la escala en la que se trabaja cuando se construyen dispositivos tales
como memorias, circuitos lógicos y de computación; los dispositivos de memoria y de lógica en
venta en 1985 tenían estructuras con componentes de aproximadamente una micra de ancho. Para
1995, momento de la aparición del Pentium, se habían alcanzado tamaños de más o menos un tercio
de micra; 350 nanómetros. Se trabaja ya en estructuras de 100 nanómetros, es decir, de un décimo
de lo que se había logrado en 1985.
Un nanómetro es una milésima parte de una micra; un nanómetro sería la longitud que ocuparían
entre 3 y 5 átomos.

Los nano robots:

Los nanorobots ya han sido explotados en la ciencia-ficción y las

aplicaciones propuestas pasan por situaciones difíciles de imaginar unas
décadas atrás: Mantenimiento del cuerpo por dentro, reparación y
recableado de tejido cerebral a control remoto, reparaciones corporales
(arterias, cristalino, oído, órganos internos, tumores) sin necesidad de
operación.

La tecnología aún está lejos de producirlos y, como en el campo de la

Inteligencia Artificial, es una cuestión tan complicada y tan difícil que se
avanza en diversos frentes. Pero con carrocería solamente no se puede
funcionar, también se requiere control, y aquí entra un mundo diferente al de los sensores
nanoscópicos, las matrices de tamaños de nanómetros y las moléculas gigantes: la computación en
el ámbito de la nanotecnología. Hace años que se diseñan compuertas lógicas mecánicas
compuestas de unos pocos átomos y parecería que sólo se esperan las herramientas necesarias
para construirlas. El panorama no es tan simple, pero existen innumerables laboratorios trabajando
en la "inteligencia" nanométrica.

Colonia de robots

Establecer una colonia robótica en la Luna en el 2015 y enviar una misión tripulada a Marte en el
2029 son los dos tipos de iniciativas planeados por la Future Space Exploration Academy Network
(FUSE), una red integrada por 21 universidades técnicas europeas, y la Agencia Espacial Europea
(ESA).

Por un lado, la misión insignia tendrá el objetivo de explorar en detalle la Luna para estudiar el
posible aprovechamiento de recursos, de suerte que pueda convertirse en una estación espacial de
donde partan misiones de exploración y futura colonización del sistema solar. Por el momento, ya
se están diseñando los tipos de robots, resistentes al impacto, para depositar sobre la superficie
lunar: microbots (con un peso inferior a los 10 Kg y de un tamaño no superior a un
metro), nanorobots (con un peso de unos centenares de gramos y con un tamaño de entre 20 y
40 cm) y picorobots (de unos 40 gr de peso y de 10 cm de tamaño), de los cuales se podrían tirar
hasta centenares.

La ventaja de la miniaturización de robots es la reducción de costes, tanto con respecto a su

construcción, lo cual facilita que sean las universidades las que investiguen y desarrollen desde la
fase conceptual hasta la construcción final del proyecto, como por el hecho de no necesitar una
misión específica para su lanzamiento, puesto que se puede aprovechar el transporte de cualquier
satélite de comunicaciones para llevar a cabo el envío de robots.

El estudio y la aplicación de la inteligencia artificial no han hecho más que empezar. Cada poco
tiempo aparecen en el mercado sistemas de control más potentes capaces de desarrollar tareas
complejas imposibles de realizar hasta ese momento.

En la actualidad, se están ensayando con cierto éxito sistemas de autoaprendizaje que tal vez en
un futuro próximo sean capaces de avanzar hasta niveles que ahora mismo no podemos ni tan
siquiera imaginar, haciendo realidad las previsiones más optimistas sobre inteligencia artificial.
Integración materia orgánica-inorgánica

Una de las líneas de ensayo en el progreso de los

robots va a consistir en combinar la materia
inerte, utilizada hasta la fecha, con materia
orgánica, de la que cada vez se tiene más
información por la investigación sobre el ADN.

En la imagen 1.50 se representa Wamoeba-2.

Es el primer robot con un aparato emocional
básico: 4 hormonas, sintéticas, imitan el sistema
endocrino humano. Es capaz de discernir el
sentido de las emociones de un rostro humano, y
se comunica con las personas a través de un
modelo emocional básico y automático.

Imagen 1.50
Otras funciones novedosas

El robot de la imagen 1.51 no añade

morfológicamente, ni funcionalmente, nada a
las conocidas opciones de los robots. Su
singularidad estriba en el uso que se le va a dar,
dado que ha demostrado que es capaz de
realizar tareas básicas de biblioteca: localizar
libros, cogerlos y entregarlos al solicitante.

imagen 1.51

Redes autoorganizadas de sensores inteligentes

Una red perceptiva formada por motas (sensores inteligentes inalámbricos) puede cubrir una zona
y extraer en ella la información sensible que hará tomar decisiones al sistema, entrando en
funcionamiento los actuadores previstos por el mismo, si es necesario.

Un ejemplo, presentado en la revista Investigación y Ciencia de agosto del 2004, muestra el control
de un muelle de un puerto de mar. La simulación se hace ayudando a los agentes de aduanas en
la prevención del tráfico de armas o de contrabando. Cada palé llevaría una mota con un
lector RFID incorporado (Identificación por radiofrecuencia). Los contenedores portarían sensores
de movimiento, acelerómetro, sensor ultrasónico que informa de los cambios de volumen del
contenedor, antenas exteriores para comunicarse con otras motas en otros contenedores, etc. El
programa TinyDB, producto de la colaboración entre Intel y la universidad de Berkeley, se
ejecutaría en cada mota, de forma que la presentación al operador sería más clara, pudiendo
solicitar éste los datos más significativos, sin tener presente toda la información de la base de
datos de cada mota.

Junto al ordenador portátil se encontraría la mota raíz de la red ramificada. Transmitiría la petición
del agente, ésta pasaría a los nodos más cercanos que contestan y envían petición a los más
alejados. Las motas funcionan en una especie de red, de manera que si bien los datos hacia la raíz
los hacen llegar por el vecino más cercano, si éste fallase buscarían una vía alternativa

Interesada en esta investigación se encuentra DARPA, la Agencia de Proyectos de Investigación

Avanzada para la Defensa de Estados Unidos
Junto a estas líneas las fotografías de 2 motas.
La imagen 1.52 muestra la mota Mica, apoyada
en una Robomote construida en la universidad
de California del Sur. Está siendo utilizada en
más de 500 proyectos de investigación,
interactuando con más sensores y actuadotes
dentro de redes perceptivas.
La mota de la figura 1.53 se denomina Smart
Dust. Es un prototipo desarrollado en Berkeley.
Realiza numerosas funciones del TinyOS,
programa informático, por medios físicos, no
imagen 1.52 lógicos. Merced a la eficacia de su equipo de
imagen 1.53 radio y del conversor A/D, este dispositivo
podría funcionar con la energía captada de la
luz o de las vibraciones del medio

2. LA ELECTRÓNICA > Conceptos básicos > Principios básicos

PRINCIPIOS BÁSICOS

Para poder comprender el funcionamiento de los circuitos electrónicos es preciso entender los
fenómenos eléctricos y sus aplicaciones, con este fin se hace necesario escudriñar la estructura
interna de la materia que determina el comportamiento de aquellos.

La materia está constituida por moléculas. Las cuales, a su vez, están formadas por una agrupación
de otras partículas denominadas átomos.

A nivel funcional, podemos convenir que los átomos estén formados por tres clases diferentes de
partículas:

- Protones: son partículas de carga positiva que se alojan en el núcleo.

- Neutrones: son partículas ausentes de carga eléctrica que se alojan con los protones en el núcleo.

- Electrones: son partículas de carga negativa que se distribuyen alrededor del núcleo en
determinadas capas denominadas niveles. En cada nivel sólo puede haber un número determinado
de electrones, así en el 1er nivel sólo puede haber 2 electrones, en el 2º nivel sólo puede haber 8
electrones, en el 3er nivel ,18 electrones, etc.
En el interior de los átomos los electrones están girando alrededor del núcleo en órbitas que estarán
más cerca o más lejos del núcleo según posean más o menos energía. La energía de cada electrón
depende de la órbita en la que se encuentre, y de la carga positiva del núcleo. Los electrones que
poseen más energía se les conoce con el nombre de electrones de valencia, los cuales son los que
intervienen en la formación de las agrupaciones de átomos.

Un átomo se considera eléctricamente neutro cuando tiene el mismo número de cargas positivas
(protones) y de cargas negativas (electrones). Sin embargo hay ciertas situaciones en las que los
átomos ganan o pierden electrones, a estos tipos de átomos se les conoce con el nombre de iones.
Hay 2 clases diferentes de iones:

- Cationes (iones positivos que tienen carencia de electrones)

- Aniones (iones negativos que tienen exceso de electrones)

MAGNITUDES ELÉCTRICAS FUNDAMENTALES

Carga eléctrica

La carga eléctrica mide el exceso o defecto de electrones sobre el número de protones en un cuerpo.
Todos los cuerpos en condiciones normales son eléctricamente neutros, pero estos pueden ganar o
perder electrones por diferentes circunstancias, teniendo en este momento carga eléctrica.

La unidad con la cual se mide la carga eléctrica es el culombio (C) que equivale a 6´3 x
1018 electrones, o lo que es lo mismo, un electrón tiene una carga eléctrica de 1.6 X 10-19 culombios.

Intensidad

Un cuerpo cargado eléctricamente genera a su alrededor un campo eléctrico. La cantidad de flujo

electrónico a través de un cuerpo con material conductor es una medida de la corriente presente en
el conductor.

Las cargas en movimiento son los electrones relativamente libres encontrados en conductores como
cobre, aluminio u oro. El término “libres” indica que se pueden mover fuera del átomo en una
dirección determinada mediante la aplicación de una fuente de energía externa.

Lo anteriormente descrito se representa mediante la siguiente ecuación:

I – Intensidad (amperios) C- Carga en Culombios t - Tiempo (segundos)

La unidad con la cual se mide la intensidad es el Amperio (A). Por lo tanto, la intensidad eléctrica
que atraviesa un conductor representa la cantidad de carga eléctrica que lo atraviesa en la unidad
de tiempo.

Una analogía bastante utilizada para explicar el modo de medir la

corriente es el flujo de agua a través de un tubo, el cual habrá que
partir e insertar un medidor, en otras palabras, primero se debe
"romper" el trayecto del flujo de la carga (corriente) e insertar el
medidor entre las dos terminales (expuestas) creadas en el circuito.
A este proceso se le denomina medir en serie.

El medidor que se utiliza para medir la intensidad se le

denomina amperímetro o polímetro (es un instrumento que puede
medir más cosas además de la intensidad, tales como la resistencia,
tensión, etc.).
Tensión:

La tensión, o voltaje, es una variable que necesita 2 puntos para ser definida. Si se quiere que una
corriente circule por un circuito, debe existir una diferencia de potencial que propicie el
desplazamiento. Esa diferencia de potencial es lo que se puede identificar con la tensión.

La unidad de medida de la tensión es el voltio (V).

Tal vez la forma más fácil de entender el significado de tensión es haciendo una analogía con un
fenómeno de la naturaleza. Si comparamos el flujo de la corriente eléctrica con el flujo de la corriente
de agua de un río, la tensión equivaldría a la altura, diferencia de nivel -de potencial-, de una
catarata (caída de agua). Es justamente ese desnivel el que hace posible el desplazamiento del
fluido.

El medidor que se utiliza para medir la tensión es el voltímetro o

polímetro (por si queremos medir más manitudes que la tensión). La
tensión se mide en paralelo, es decir, no hace falta interrumpir el
circuito para poder medir el voltaje entre 2 puntos.

Resistencia:

La resistencia es la oposición, por parte de un material conductor, o semiconductor, a la circulación

de la corriente eléctrica . La resistencia del sistema controla el nivel de la corriente resultante,
mientras mayor es la resistencia, menor es la corriente y viceversa.

La unidad de resistencia es el Ohmio. El instrumento para medir una resistencia es el óhmetro que,
como en los casos anteriores, suele venir incluido en los polímetros. El procedimiento es situar en
paralelo, como cuando se mide la tensión, el instrumento con la resistencia, o los puntos entre los
que se quiera medir, pero con la obligación de desconectar toda tensión en el circuito y aislar el
elemento cuya R se quiere medir para no obtener el valor del paralelo de tal resistencia con el
circuito al que se conecta.

Ley de Ohm..-

I- Intensidad (Amperios) V- Tensión (Voltios) R- Resistencia (Ohmios).

UNIDADES DE MEDIDA

Según las diferentes magnitudes empleadas en electrónica, tales como: resistencia, tensión,
intensidad, etc., tenemos diferentes unidades de medida como: ohmios, voltios, amperios, etc. Al
igual que en otras disciplinas, es preciso adecuar las unidades a las medidas que se realizan. Para
ello se emplean los múltiplos y submúltiplos genéricos, que se expresan en la siguiente tabla:

UNIDADES VALOR SIMBOLO

Tera 1012 = 1.000.000.000.000 T

 Giga 109 = 1.000.000.000 G

Mega 106 = 1.000.000 M

Kilo 103 = 1.000 K

Unidad 100 = 1 (Amperios, Ohmios, etc.)

Mili 10-3 = 0´001 m

Micro 10-6 = 0´000001 µ

Nano 10-9 = 0´000000001 n

Pico 10-12 = 0´000000000001 p

NATURALEZA BINARIA

En los circuitos digitales sólo hay 2 voltajes. Esto significa que al utilizar 2 estados lógicos se puede
asociar cada uno con un nivel de tensión, así se puede codificar cualquier número, letra del alfabeto
u otra información. Estos 2 estados de tensión reciben diferentes nombres, los más utilizados son
estado lógico 0 y estado lógico 1, o bien falso y verdadero, respectivamente.

Al utilizarse sólo 2 estados lógicos (0 y 1) se dice que la lógica digital es binaria, ya que el código
binario se basa en la utilización de dos únicas cifras, 0 y 1.

Una de las principales ventajas de este sistema es la sencillez de sus reglas aritméticas, que hacen
de él un sistema apropiado para el uso de computadores y dispositivos digitales.

CONVERSIÓN DE DECIMAL A BINARIO

El sistema binario está en base 2, mientras que el sistema decimal (el más utilizado en el mundo)
está representado en base 10.

A continuación se muestran las equivalencias entre los primeros números decimales y los binarios
correspondientes.

DECIMAL BINARIO
0 0
1 1
2 10
3 11
4 100
5 101
6 110
7 111
8 1000
9 1001
10 1010
11 1011
12 1100
13 1101
14 1110
 15 1111

Existen 2 maneras diferentes de convertir un número decimal en un número binario.

Método 1: Se establece una tabla de equivalencias de las potencias de 2 con respecto a los números
decimales. Como en el resto de códigos, la posición de cada cifra está ponderada, de la misma
forma que en el código decimal la posición de las unidades "vale" 1, las decenas 10 y asi
sucesivamente, la primera posición por la derecha, en los números binarios, "pesa" 1, la 2ª 2, la
3ª 4, la cuarta 8, etc.

Equivalencia Decimal 64 32 16 8 4 2 1
Potencias de 2 26 25 24 23 22 21 20

Ejemplo:

Para transformar un número decimal como el 54 a código binario, se deben coger las potencias cuya
suma den el número elegido, las potencias a utilizar son: 25 + 24 + 22 + 21 = 32 +16+ 4 +2 = 54.
Con lo cual el número 54 se representará en formato binario del siguiente modo: 110110.

Método 2: Se realiza una serie de divisiones sucesivas del número decimal a convertir por el número
2 que es la base binaria. El resto de cada división realizada se guarda, ya que formará parte del
número binario. Los restos de cada división se cogerán de manera ascendente como se muestra en
el siguiente ejemplo.

Ejemplo:

El número 147 se convierte en un número binario de la siguiente manera, utilizando la división

continuada.

Con lo cual el número 147 se representará en formato binario del siguiente modo: 10010011.

ARITMÉTICA BINARIA

Las reglas son similares a las del sistema numérico decimal, aunque son mucho más simples al
contar el sistema binario con tan solo 2 cifras (0 y 1). Las reglas fundamentales se muestran a
continuación:

 Suma: 0 + 0 = 0 / 0 + 1 = 1 / 1 + 0 = 1 / 1 + 1 = 0 (y me llevo 1)
 Resta: 0 - 0 = 0 / 0 -1 = 1 (y me prestan 1) / 1 - 0 = 1 / 1 - 1 = 0
 Multiplicación: 0 x 0 = 0 / 0 x 1 = 0 / 1 x 0 = 0 / 1 x 1 = 1
 División: 0 : 0 = 0 / 0 : 1 = 0 / 1 : 0 = Irresoluble / 1 : 1 = 1

A continuación se muestra una serie de ejemplos de los anteriores operadores aritméticos.

Convendría tener en cuenta unas operaciones denominadas complementos que se utilizan
principalmente para expresar números negativos, así como para realizar operaciones de restas
mediante sumas.

Se denomina Complemento de una cifra a la diferencia entre la base y tal cifra Por ejemplo en el
sistema octal, base 8, el complemeto del 3 sería el 8-3= 5.. En el sistema binario son muy utilizados
estos 2 complementos:

Complemento a 1: Se obtiene escribiendo el opuesto al bit correspondiente, es decir, si es un 1 se

pone un 0 y viceversa.

Ejemplo:

Número: 10010111
Complemento a 1: 01101000

Complemento a 2: Este complemento se puede hallar de 2 maneras distintas.

La 1ª forma consistiría en hallar primero el complemento a 1, y una vez hallado éste le sumariamos
1.

Ejemplo:

1100101 Número del cual obtener el complemento a 2

0011010 Complemento a 1
+1 Se suma 1
__________
0011011 Complemento a 2 del número

La 2ª forma consistiría en hallar la resta del número a complementar con respecto al número que
empiece por 1 y vaya seguido de tantos ceros como bits tenga el número a complementar.

Ejemplo:
 10000000
-1 1 0 0 1 0 1 Número del cual obtener el complemento a 2
__________
0 0 1 1 0 1 1 Complemento a 2 del número

Complemento de 9 y de 10: El complemento a 9 de un número se halla por sustracción a 9 de

cada dígito decimal.

Ejemplo:

Número con tantos "9" como cfras tiene el número a

999
complemetar
-5 0 1 Número a complementar
________
4 9 8 Complemento a 9 del número

El complemento a 10 de un número es igual al complemento a 9 añadiéndole después 1. En el

ejemplo, el complemento a 10 del número 501 será el número 499.

SISTEMA HEXADECIMAL

Aunque los circuitos electrónicos digitales y las computadoras utilizan el sistema binario, el trabajar
con este sistema de numeración resulta laborioso, lo que facilita las equivocaciones cuando se
trabaja con números binarios demasiado largos..

El sistema Hexadecimal está en base 16, sus números están representados por los 10 primeros
dígitos de la numeración decimal, y el intervalo que va del número 10 al 15 están representados
por las letras del alfabeto de la A a la F.

Actualmente el sistema hexadecimal es uno de los más utilizados en el procesamiento de datos,

debido principalmente a 2 ventajas:

La primera ventaja es la simplificación en la escritura de los números decimales, cada 4 cifras

binarias se representan por una hexadecimal.

La segunda es que cada cifra hexadecimal se pueden expresar mediante 4 cifras binarias, con lo
que se facilita la trasposición entre estos 2 sistemas. Para convertir un número binario en
hexadecimal se realiza el mismo proceso, pero a la inversa.

DECIMAL HEXADECIMAL BINARIO

0 0 0000
1 1 0001
2 2 0010
3 3 0011
4 4 0100
5 5 0101
6 6 0110
7 7 0111
8 8 1000
 9 9 1001
10 A 1010
11 B 1011
12 C 1100
13 D 1101
14 E 1110
15 F 1111

Ejemplo:

Número Hexadecimal: B7E16)

B: 1011 (11)

7: 0111

E: 1110 (14)

Número Binario: 1011 0111 1110

Para pasar el número hexadecimal al sistema decimal, se han de multiplicar los dígitos
hexadecimales por las distintas potencias de base 16 que representan cada dígito del sistema de
numeración hexadecimal.

Ejemplo:

B7E = 11•162 + 7•161 + 14•160 = 2816 + 112 + 14 = 2942

16) (10)

A la inversa, para convertir el número decimal en hexadecimal, éste se irá dividiendo por el número
16 sucesivamente hasta que ya no se puedan realizar más divisiones con el mismo número. El
número hexadecimal resultante estará formado por el último cociente seguido de todos los restos
sucesivos obtenidos desde el último hasta el primero.

Ejemplo:

Nº Hexadecimal: 15E16)

Otra posibilidad en la conversión de números decimales y hexadecimales es utilizar los binarios

como intermediarios, es decir, en cualquiera de los sentidos, se obtedría en prmer lugar el número
binario y después éste pasaría al código definitivo.

Por último, otra posibilidad de cálculo la ofrecen las calculadoras de sobremesa o las que suelen
venir con algunos sistemas operativos. En ese caso basta teclear la contidad estando seleccionado
un sistema: binario, octal, hexadecimal o decimal, y después conmutar al sistema de destino
deseado y el número aparecera automáticamente:
 ÁLGEBRA DE BOOLE

El álgebra de Boole fue creada por George Boole a principios del siglo XIX para poder explicar las
leyes fundamentales de aquellas operaciones de la mente humana por la que se rigen los
razonamientos.

La numeración binaria y el álgebra de Boole constituyen la base matemática para el diseño y la

construcción de dispositivos digitales.

Se entiende por Función Lógica toda aquella variable binaria cuyo valor depende de una expresión
formada por otras variables relacionadas mediante los signos “+” y “x”. El comportamiento de las
funciones lógicas se puede conocer a través de las tablas de verdad, dependiendo de los niveles que
se apliquen a las entradas.

El álgebra de Boole se entiende mejor al describir las funciones básicas de este sistema de
razonamiento. Las funciones básicas son las siguientes:

 Igualdad:
 Función Dibujo esquemático

S=a

Tabla de la verdad

A S
0 0
1 1

 Función O (unión):

Función Dibujo esquemático

S=a+b

Tabla de la verdad

A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

 Función Y (intersección):

Función Dibujo esquemático

S=a·b

Tabla de la verdad

A B S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

 Función NO (negación):

Función Dibujo esquemático

S=-a

Tabla de la verdad

A S
0 1
1 0
 Estas operaciones lógicas, se adición y multiplicación, tienen una
serie de propiedades entre las que destacan las siguientes:

 Conmutación:

a+b=b+a

a·b=b·a

 Identidad:

0+a=a

1·a=a

 Distribución:

a · (b +c) = a · b + a · c

PUERTAS LÓGICAS

Se entiende por puertas lógicas los dispositivos básicos sobre los cuales se puede diseñar un sistema
digital. Éstas solo tienen una única salida, aunque pueden tener una o más entradas. Las puertas
lógicas a la salida pueden dar niveles de tensión alto (1) o niveles de tensión bajo (0).

En estos dispositivos hay que tener en cuenta que dependiendo de la tecnología del fabricante de
los circuitos (TTL y CMOS) varían los niveles de tensión en las entradas y en las salidas. Esto hay
que tenerlo en cuenta ya que en la electrónica digital lo que se pretende es enviar la información
más fiable posible. Por ejemplo el voltaje de alimentación de las puertas TTL es de 5 V, mientras
que el de las puertas CMOS varía entre 3 y 15V.

A continuación veremos las puertas lógicas básicas que son: OR, NOR, AND, NAND, NOT, EX-OR, y
EX-NOR.

 Puerta OR:

Función Dibujo esquemático

S=a+b

Tabla de la verdad

A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

 Puerta NOR:

Función Dibujo esquemático

 S =a + b

Tabla de la verdad

A B S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0

 Puerta AND:

Función Dibujo esquemático

S=a·b

Tabla de la verdad

A B S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

 Puerta NAND:

Función Dibujo esquemático

S= a·b

Tabla de la verdad

A B S
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0

 Puerta NOT:

Función Dibujo esquemático

 S=a

Tabla de la verdad

A S
0 1
1 0

 Puerta EX-OR:

Función Dibujo esquemático

S=ab

Tabla de la verdad

A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

 Puerta EX-NOR:

Función Dibujo esquemático

S=ab

Tabla de la verdad

A B S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1

INTRODUCCIÓN

Una diferencia notoria entre la electrónica analógica y la digital reside en que la digital se basa en 2
estados de tensión (que representan al 0 y al 1), mientras que la analógica trabaja con valores no
discretos, sino continuos. Por esta razón se presenta líneas abajo los tipos de corriente eléctrica,
incluyendo a continuación los ámbitos de aplicación de la electrónica analógica

Los ámbitos más generales de aplicación son:

1- La electrónica industrial: Es una parte muy extensa de la electrónica y comprende todos los
procesos industriales, desde la instrumentación hasta la robótica. Está relacionada con el resto de
ramas de la electrónica, por ejemplo, con la Electromedicina o el láser, de gran evolución en los
últimos años.

2- La electrónica de comunicaciones: Se trata del campo de la electrónica que ha evolucionado

más rápidamente y que más ha influido en las técnicas de comunicación e información. Comprende
básicamente las telecomunicaciones y la informática, Como ejemplos más característicos podemos
citar la radiotelegrafia, radiotelefonía, radar, radiotelescopios, electroacústica o televisión.

3- Electrónica de consumo: El mercado de consumo ofrece gran variedad de productos

electrónicos, que se pueden agrupar en tres apartados:

 Aparatos audiovisuales autónomos (ordenadores, aparatos reproductores y grabadores de

vídeo, reproductores y grabadores de sonido)
 Medios de difusión (radio y televisión)
 Medios de telecomunicación (teléfono, videoteléfono, comunicación por vía informática)

Tipos de corriente eléctrica

El sentido convencional de la corriente eléctrica va del potencial más alto (+) al más bajo (-),
justamente lo contrario de lo que ocurre con el movimiento real de los electrones.
Los generadores son los encargados de mantener la diferencia potencial necesaria para que haya
corriente. Si esa diferencia de potencial se mantiene constante en valor y sentido a lo largo del
tiempo, la corriente también se mantendrá constante en valor y sentido. Pero si la diferencia de
potencial creada por el generador cambia de signo, valor, o de ambas cosas a la vez, la corriente
también lo hará. La corriente eléctrica puede clasificarse según esto último como:

 Corriente continua.
Abreviadamente puede escribirse como CC o DC (del inglés Direct Current).
Una corriente es continua cuando no cambia ni de valor ni de sentido a lo largo del tiempo.
Representada gráficamente en unos ejes ordenados el valor de la corriente en función del
tiempo transcurrido, el resultado sería:


Esta corriente la proporcionan los generadores de corriente continua, entre los cuales los
más conocidos son las pilas, baterías, placas solares o las dinamos. Su símbolo eléctrico se
representa con 2 líneas, una corta y en ocasiones más gruesa (el polo -) y otra línea más
larga (el polo +):


Las aplicaciones más numerosas de la corriente continua se dan en los equipos electrónicos.
  Corriente alterna.
Abreviadamente puede escribirse como CA o AC (Altern Current).
Se caracteriza porque cambia de sentido a lo largo del tiempo y también puede cambiar de
valor absoluto.
Gráficamente se puede representar:

 Corriente pulsatoria.
Es aquella que cambia de valor pero no de sentido. Gráficamente se puede representar:


Una corriente pulsatoria puede suponerse como la suma de una corriente continua más una
corriente alterna.

Características de la corriente alterna:

Cuando se habla de corriente alterna se suele entender como corriente alterna periódica, es decir,
cíclica, que se repite la forma de onda con el tiempo de manera regular.

Las corrientes alternas periódicas más importantes son las siguientes:

Magnitudes y valores más significativos de las corrientes periódicas:

  Ciclo
Es el conjunto de valores instantáneos que se repiten regularmente. En la figura inferior se
corresponde con el trazo más grueso.

 Periodo T.
Es el tiempo que dura ciclo. En una corriente periódica todos los ciclos son iguales y todos
duran lo mismo. El periodo se mide en unidades de tiempo (segundos, milisegundos,
microsegundos...).


 Frecuencia f.
Es el número de ciclos que se producen en un segundo. Se mide por tanto en
ciclos/segundo
A la unidad de frecuencia se le llama Hercio (Hz).
o 1Hz= 1ciclo/segundo

Una corriente tiene una frecuencia de un Hz cuando su ciclo se repite una vez cada
segundo.
Se suelen usar mucho sus múltiplos:

o 1KHz= 1000 Hz
o 1MHZ= 1000000 HZ

Existe una relación inmediata entre periodo y frecuencia: T = 1/f

 Valor instantáneo.
Es el valor que tiene la corriente en un instante determinado. En la corriente continua
siempre sería el mismo. La siguiente imagen muestra una gráfica con valores de intensidad,
en el caso de la tensión sería similar.

 Valor máximo, valor de pico o valor de cresta Imax:

Es el mayor de todos los valores instantáneos.
 Valor de valle o valor mínimo Imin:
Es el menor de todos los valores instantáneos.
 Valor pico a pico Ipp:
Es la diferencia entre el valor de pico y el valor del valle. Ipp = Imax - Imin
  Corriente alterna senoidal.
Es el tipo de corriente alterna más importante ya que es la que suministran las centrales
eléctricas y se distribuye tanto por las ciudades como en industrias
En Europa la red suministra una corriente alterna de cincuenta Hz, mientras que en Estados
Unidos suministra sesenta Hz. Son los alternadores los encargados de generar dicha
corriente bien aprovechando otras fuentes de energía como la hidroeléctrica la nuclear o la
térmica, entre otras.
 Valores característicos:
o Valor eficaz.
Se presenta como I, Ief o IRMS (lo propio para las tensiones: V, Vef o VRMS)
Físicamente es el valor que debería tener una corriente continua para producir los
mismos efectos caloríficos que la corriente alterna de que se trate. Es la medida
que muestra el polímetro.
Las tensiones eficaces que se suministran en baja tensión, para usos más
habituales en viviendas, locales comerciales o empresas son: 230V y 400V
o Valor máximo o de pico.
Se representa como Io o Imax. Es el máximo de todos los valores
instantáneos: Imáx = 1,4142*Ief (siendo el coeficiente el valor de la raíz
cuadrada de 2)
o Valor pico a pico
Debido a las especiales características de este tipo de corriente Imax = -Imin
Aplicando la fórmula general obtenemos: Ipp= 2. Imax

3. SISTEMAS DE CONTROL > Introducción

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control, principalmente, se compone de 3 partes:

-Máquina que se quiere controlar, la cual podrá incluir motores, lámparas, interruptores, u otros
dispositivos que provoquen un cambio de estado en él, y que den una información de ese cambio.

-Ordenador que con el software adecuado, controla el funcionamiento de la máquina,

indicándole que estado debe adoptar, de acuerdo con la situación que la máquina tenga en cada
momento.

-Controladora, que es el equipo electrónico que permite la comunicación entre el ordenador y la

máquina a controlar. Ésta interpreta las señales de control provinientes del ordenador, para provocar
un cambio en el estado de la máquina, y también proporciona al ordenador las señales provinientes
del objeto controlado.

ELEMENTOS GENERALES DE UNA CONTROLADORA

Todas las distintas controladoras del mercado, poseen unas características y elementos muy
comunes, y la función de ésta, es la misma. Los elementos de una controladora genérica, son:

Salidas

Proporcionan tensiones necesarias para manejar adecuadamente las máquinas que queremos
controlar. Dependiendo del tipo de señal, habrá dos tipos de salidas:

 Salidas Digitales: Podrán adquirir 2 estados posibles: Activado o no activado.

Simplemente, cuando se quiere activar una determinada salida digital, la controladora pone
una tensión fija en dicha salida. Anulará la tension, si se quiere que la salida esté inactiva.
 Estas salidas son usadas por máquinas que necesiten un cambio no variable, como por
ejemplo, encender o apagar un motor de velocidad de giro fija.

 Salidas Analógicas: Podrán adquirir varios estados posibles, suministrándose una

determinada tensión, que irá desde 0 V, hasta lo que permita la salida.

Estas salidas son usadas por máquinas que necesiten un cambio variable en algun estado,
como por ejemplo, un motor de velocidad de giro variable.

Entradas

A las entradas de la controladora, se le suministran diferentes tensiones, provinientes de la máquina

que se está controlando, donde informa de su estado (o de su cambio de estado) en dicho momento.
La controladora, interpreta estas tensiones, para informar debidamente al ordenador del suceso
ocurrido. Como en las salidas, y dependiendo del tipo de señal, hay dos tipos de entradas:

 Entradas Digitales: La controladora, interpretará la señal recibida en una entrada digital

como activada o no activada, e informa al ordenador, cuál es la entrada elegida.
Dependiendo de las características de ésta, las entradas digitales admiten un rango de
tensión, en el cual considera que la entrada ha sido activada. Por debajo de este valor, se
considerará desactivada.

Estas entradas, son usadas por máquinas que proporcionan 2 valores de tensión bien
diferenciados, o lo que es lo mismo, que sólo pueden adoptar dos estados posibles, como
una interruptor o un pulsador.

 Entradas Analógicas: La controladora interpreta la señal recibida en una entrada

analógica dentro un rango de tensión, dependiendo de las características de la controladora,
e informa al ordenador de este valor.

Estas entradas, son usadas por máquinas capaces de proporcionar valores variables de
tensión, como por ejemplo, un termómetro o un potenciómetro.
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL CON PC

Una de las claves del éxito de los autómatas programables frente a los equipos de relés, o incluso
a los equipos construidos basándose en circuitos integrados, ha sido la posibilidad de realizar
funciones muy diversas con el mismo equipo (un ordenador estándar), con sólo cambiar un
programa.

Según esto, los sistemas de control se pueden clasificar en dos grandes grupos:

- Sistemas cableados, que son poco adaptables y realizan una función de

control fija y que depende de los componentes que lo forman y el modo en
que se han conectado. Esto último es lo que implica que para variar la función
de control que realizan habrá que modificarlos o modificar la forma en la que
están conectados.

Los sistemas cableados fueron, dentro de la familia de los sistemas eléctricos,

los primeros que hicieron acto de presencia en el mundo de la industria y su
implantación estaba reservada casi exclusivamente a los órganos de
potencia, es decir quienes posibilitaban los movimientos de las máquinas o
el transporte de la energía.
- Sistemas programables, si que pueden realizar distintas funciones de
control sin tener que hacer cambios de tipo físico, sino que solamente habrá
 que cambiar el programa de control, lo que también implica un ahorro de
tiempo.

Se puede usar un ordenador personal como núcleo de un sistema de Control

para máquinas-herramienta. Las conexiones más sencillas sólo permiten
unas pocas funciones máquina y se centran en las tareas de edición de
programas de Control. En la actualidad, se tiende a que pueda ser una opción
completa de gobierno que es recomendable cuando la Máquina Herramienta
Controlada debe trabajar de forma coordinada con otras instalaciones
(robots, sistemas de transporte automático, otras Máquinas Herramientas
Controladas, etc.).

Para conectar un ordenador personal a una máquina-herramienta se necesita generalmente una

unidad de control (o tarjeta de Control) que traduce las instrucciones y cálculos del PC a señales
que controlan los motores de la máquina. Esta unidad realiza la labor de interfaz entre la
alimentación de potencia de la máquina y sus actuadores (motores).
COMUNICACIÓN CON EL SISTEMA

CLASIFICACIÓN

El modo de comunicación del ordenador con cualquiera de los elementos que se encuentran unidos
a él (periféricos) se puede clasificar desde varios puntos de vista, dependiendo del tratamiento que
el sistema de a los datos que viajan por él:

TRANSMISIÓN SERIE/PARALELO

Transmisión en paralelo

Los movimientos de datos en el interior de una computadora se realizan mediante un conjunto de

bits y configuran una palabra, siendo tratados simultáneamente, es decir, en paralelo.

Transmisión en serie

Para una transmisión de datos a larga distancia realizándose en paralelo serían necesarios tantos
circuitos como bits. Por este motivo, es por lo que se utiliza la transmisión en serie.

TRANSMISIÓN SÍNCRONA/ASÍNCRONA

Se llama sincronización al proceso mediante el cual un emisor informa a un dispositivo receptor

sobre los instantes en que van a transmitirse las correspondientes señales. En este proceso pueden
distribuirse tres niveles:

 Sincronización a nivel de bit: Debe reconocerse el comienzo y el fin de cada bit.

 Sincronización a nivel de palabra o carácter: Debe reconocerse el comienzo y el final de
cada unidad de información, como puede ser un carácter o una palabra transmitida.
 Sincronización a nivel de bloque: Debe reconocerse el comienzo y el final de cada bloque
de datos.

Transmisión síncrona

Técnica que consiste en el envío de una trama de datos (conjunto de caracteres) que configuran un
bloque de información comenzando con un conjunto de bits de sincronismo y termina con otro
conjunto de bits en el final del bloque. En este caso los bits de sincronismo tienen la función de
sincronizar los relojes existentes, tanto en el emisor como en el receptor, de tal forma que éstos
controlan la duración de cada bit y carácter ahorrando de tal forma los bits de arranque y paro de
la transmisión asíncrona.
Transmisión asíncrona

Proceso que consiste en acompañar a cada unidad de información de un bit de arranque y otro de
parada o final, esto se consigue manteniendo la línea a nivel "1", de tal forma que el primer cero es
el bit de arranque y a continuación se transmiten los bits correspondientes al carácter (de cinco a
ocho según el código utilizado), terminando la transmisión con un bit "1" cuya duración mínima será
entre una y dos veces la duración de un bit.

EL PUERTO DE IMPRESORA

PUERTO PARALELO (INTERFAZ CENTRONICS).

Descripción del puerto.

El puerto paralelo es un estándar diseñado para conectar una impresora al PC. Normalmente se
encuentra en la parte posterior del ordenador como conector hembra; la numeración de los pines
es fácil de identificar. Además suelen venir impresos en el propio conector:

Es utilizado por la CPU para enviar datos a la impresora. Esta interfaz gobierna las señales de entrada
y de salida. La utilidad de estas señales es dejar que el ordenador conozca el estado de la impresora
así como controlar este dispositivo. Ocho bits de datos contienen toda la información enviada con
cada impulso de reloj. Esta interfaz es capaz de enviar caracteres a la impresora de forma paralelo
(todos al mismo tiempo por cada cable).

El hardware de este puerto consiste en:

 8 bits de salida de datos. Inicialmente se diseño sólo para salida de datos, aunque en la
actualidad es bidireccional.
 5 bits de entradas de control.
 4 bits de salidas de control.
 8 pines para masa.
Las señales de control:

TROBE/: Comunica a la impresora que los ocho bits de datos

Tabla de bits de salidas están disponibles para ser leidos. Conmuta a nivel lógico bajo
de control (bit a 0) cuando los datos están preparados.

FUNCIÓN PIN AUTO FD/: A nivel bajo (bit a 0), la impresora se encarga de
hacer un salto de línea al recibir el carácter "retorno de carro".

STROBE/ 1
INIT/: Resetea la impresora (bit a 0).

AUTO FD/ 14 SLCT/: Activa a nivel bajo. Indica a la impresora que se ha

seleccionado la impresora.
INIT/ 16
NOTA: EL SÍMBOLO “/” INDICA QUE LA SEÑAL ES ACTIVA CON
NIVEL BAJO.
SLCT/ 17

ACK/: (bit a 0) Informa a la CPU que los datos han sido recibidos
Tabla de bits de correctamente.
entradas de control
BUSY: La impresora pone este bit a 1 cuando el buffer de
FUNCIÓN PIN memoria esta lleno. El ordenador dejara de enviar mas datos.

PE: El papel se ha acabado (bit a 1).

ACK/ 10

SLCT IN/: (bit a 1) Un nivel alto indica que la impresora está

BUSY 11 on-line

PE 12 ERROR/: (bit a 0) Dice al ordenador que se ha producido un

error. La CPU deja de enviar más datos.
SLCT IN/ 13

ERROR/ 15

Por esos pines salen codificados los 8 valores que conforman

Tabla de bits de salida cada uno de los caracteres en binario.
de datos
En la ejemplo siguiente, se representa por 1, cuando por la salida
FUNCIÓN PIN de datos correspondiente pasa corriente, y 0 cuando no:

Dato 0 2

Dato 1 3 PINES 9 8 7 6 5 4 3 2

Dato 2 4 BINARIO 0 1 0 1 0 1 1 1

Dato 3 5 DECIMAL 27 26 25 24 23 22 21 20

Dato 4 6

Dato 5 7

Dato 6 8
 Dato 7 9

Si de la tabla anterior nos quedamos sólo con los valores que están a 1, y sumamos todos ellos,
obtendremos el número en el sistema decimal; éste número corresponde a un carácter en ASCII,
que es el que el ordenador está enviando a la impresora; en este caso será:

26 + 24 + 22 + 21 + 20 = 64 + 16 + 4 + 2 + 1 = 87

En este caso, la impresora interpretará que se le manda imprimir la letra W, (mayúscula). Con un
procesador de texto, esta letra se puede obtener en pantalla, presionando la tecla ALT y tecleando
sin soltarla los números 8 y 7, que no es otra cosa que el código ASCII (American Society Code for
Interchange Information), estandarizado en los ordenadores para la representación de caracteres.

Del mismo modo se activaran los pines 2, 3, 4, 6 y 8 que si tienen conectada una tarjeta de control,
tendrán activas esas salidas.

Todas estas señales están conectadas a un conector hembra de 25 pines. Todas las señales tienen
niveles lógicos TTL.

Direccionamiento del puerto.

El sistema operativo MS-DOS soporta tres puertos paralelos llamados LPT1, LPT2 y LPT3. Por lo
tanto, encontramos tres juegos de direcciones dedicadas a estos puertos en el mapa de
entradas/salidas del PC. Primero estudiaremos las direcciones dedicadas a LPT1. Cada puerto
paralelo utiliza tres direcciones del mapa de entradas/salidas del ordenador. Para LPT1 estas
direcciones son (en hexadecimal) 378H, 379H y 37AH.

PORT 378H: En esta dirección la CPU escribe los datos que serán enviados a la impresora. Es un
puerto de salida.

PORT 379H: Este es un puerto de entrada. A través de este puerto la CPU puede conocer el estado
de la impresora. La correspondencia entre pines y señales esta listada en la tabla de bits
de entradas de control.

PORT 37AH: En esta dirección el ordenador escribe las señales que controlan a la impresora. Es un
puerto de salidas de control.

El ordenador dispone de tres puertos LPTn. las direcciones de les señales de control y de datos para
cada puerto LPTn se listan debajo. Cada puerto funciona de la misma manera que LPT1.

Direcciones de LPTn
PUERTO DATO STATUS CONTROL
LPT1 378H - 888 379H – 889 37AH – 890
LPT2 278H – 632 279H – 633 27AH – 634
LPT3 3BCH - 956 3BDH - 957 3BEH - 958

Como se comprueba en la tabla, el puerto paralelo es capaz de controlar el canal de interrupción

IRQ7. Esta es una capacidad muy potente del puerto paralelo.

PRUEBAS A REALIZAR EN EL PUERTO

EJEMPLO DE CONTROL DE HARDWARE EXTERNO A TRAVÉS DEL PUERTO

PARALELO:
Control de encendido de diodos LED y lectura de pulsadores externos.

PRUEBA A REALIZAR EN LA SALIDAS (PINES 2 A 9) DEL PUERTO PARALELO.

5V SE OBTIENE DE CUALQUIERA DE LAS MASAS (18 A 25)

En las siguiente figura se puede ver el montaje

correspondiente a un grupo de 8 diodos LED conectados
al puerto de salida de datos, 4 al puerto de salida de
control y 5 pulsadores al puerto de estado o de entradas
de control. El montaje real se encuentra al final de este
tema.

Las resistencias en serie con los LEDs sirven para

limitar la intensidad de corriente que circula por el
puerto, que no debe ser elevada para no dañarlo.
Asimismo, y para evitar problemas es conveniente
colocar Leds de baja intensidad.

PRUEBA DE SALIDA DE DATOS DE CONTROL

Las que están conectadas a los pulsadores se denominan

de pull-up y sirven para fijar un nivel lógico en ausencia de
pulsación. Los LEDs se encenderán cuando haya un cero
lógico a la salida del pin correspondiente del puerto.

PRUEBA DE ENTRADAS DE CONTROL

 Hay que tener en cuenta que todas las entradas
tienen lógica negativa, es decir si el pin esta a +5v
de nivel de tensión, en el registro leeremos un "0"
en la posición que se corresponde con el pin.

PRUEBA DE SALIDAS DE CONTROL

Números de Pin

9 8 7 6 5 4 3 2

Número Decimal
Binario

00000000 0

00000001 2 =1
0
ON

00000010 21 = 2 ON

00000100 22 = 4 ON

00001000 23 = 8 ON

00010000 24 = 16 ON

00100000 25 = 32 ON

01000000 26 = 64 ON

10000000 2 =128
7
ON

Las combinaciones en las salidas pueden darse al combinar los valores de cada salida. Por ejemplo
al activar los pines 9 y 7 envían una salida de:

128 + 32 = 160 EscribePuerto 888 160

Si tenemos conectados los Leds en los pines de salida de datos, producirá el siguiente efecto:

Otros ejemplos …

D7 D0
EscribePuerto 3 (3 = 1 + 2)

EscribePuerto 222 (222 = 128 + 64 + 16 + 8 + 4 +

2)
EscribePuerto 888 33 (33 = 32 + 1)

NOTA: EscribePuerto 888 0 pone todas las salidas OFF

LEYENDO ENTRADAS
El estado de las entradas se lee usando la orden:

LeePuerto [dirección del puerto]

Por ejemplo: LeePuerto 889

NOTA: La dirección del puerto de impresora para entradas es una mas alta que la dirección
utilizada para salidas: 889, o 957.

El código típico para leer la entrada es : HAZ “A LeePuerto 889

Continuando con este comando, la variable “A” tendrá un valor correspondiente al valor total de
las ocho entradas del puerto. Para decodificar el valor individual de cada línea de se debe utilizar
el proceso “ANDing”.

ANDing – Una pequeña introducción

Cuando se lee un puerto utilizando el

comando LeePuerto, el resultado es un valor
decimal comprendido entre los valores 0 and 255.
Para encontrar que líneas están en ON se debe usar
la técnica llamada "ANDing". El proceso puede
compararse con la colocación de una serie de
bombillas junto a unos agujeros; para determinar
el valor de salida por el agujero, estarán encendidas las que tengan dos bombillas en ON.

Por ejemplo, el resultado de ANDing en las bombillas sobre la pantalla es 00100001.

REALIZACIÓN CON LEDS DE UN VISUALIZADOR DE LAS SALIDAS DE DATOS

A continuación se presenta un ejemplo de cómo realizar un “visualizador de datos” muy sencillo,

utilizando la alimentación (5 voltios) del puerto paralelo.
Con el puerto paralelo se debe tomar la precaución de limitar la intensidad a la que se le va a
hacer trabajar ya que solo esta diseñado para enviar o transmitir datos de baja intensidad, por lo
que no se debería probar con bombillas o motorcillos directamente ya que se corre el riesgo real
de estropear la placa base.
Otro problema que hay que resolver, es que la tensión de trabajo de los diodos es menor de 5
Voltios, por lo que hay que colocarles una resistencia en serie para dividir o disminuir la tensión
que les llega y evitar estropearlos.
Como norma general, la tensión a aplicar en las patillas de un LED para que luzca con la máxima
luminosidad depende de su color y se acepta lo siguiente:

 Led rojo: 1´6 Voltios

 Led amarillo: 1´7 Voltios
 Led verde: 2´4 Voltios
 Led azul: 3 Voltios

A esta resistencia se le llama de polarización, y se puede calcular mediante la siguiente expresión:

Rp = 50 (Vcc - Vled)

 Vcc : Tensión de alimentación del circuito

 Vled : Tensión para obtener la máxima luminosidad del Led
La expresión anterior surge de que la corriente máxima recomendada para la mayoría de los Leds
es de 20 mA; de ahí que aplicando la Ley de Ohm, la tensión a la que se alimenta el circuito
formado por resistencia y led se divide en dos:

Vcc = Vled + Rp . 0´02 Despejando Rp:

Rp = (Vcc - Vled ) /
Como 1/ 0´02 = 50, de ahí se obtiene la expresión primera.
0´02

En el montaje de la fotografía se utilizaron Leds de color verde por lo que la resistencia de carga
que se debió emplear fue de:

Rp = 50 ( 5 – 2´4) = 130 Ohmios

En realidad se colocaron resistencias de 150 Ohmios (marrón – verde – marrón), con el fin de
alargar la vida útil de los diodos sin que ello suponga un merma importante de luminosidad. Hay
que recalcar que se utilizaron diodos de pequeño diámetro (3 mm) y de baja intensidad por lo
que una vez colocada la resistencia, la medición de la intensidad que circula por ellos no pasa de
los 8 mA.

La caja se puede conseguir fácilmente en cualquier tienda de electrónica o incluso puede servir
cualquier caja de plástico; lógicamente después habrá que realizarle 8 taladros con un broca de
diámetro adecuado para que encaje el led (en el ejemplo 3 mm), y un hueco que nos permita
colocar el conector DB-25 con un par de tornillos con tuerca.

Mirando el led, se observa que todo el contorno no es circular; la patilla

que se encuentra mas cerca es la que habrá que conectar a masa (-) para
que el led pueda lucir:
CONSEJOS PRÁCTICOS

 Como normalmente los ordenadores solo tienen un puerto paralelo disponible, y no

siempre es de fácil acceso por el lugar en el que esté, puede resultar molesto el conectar
y desconectar la impresora cada vez que se quiera trabajar con la tarjeta de control.

La solución pasa por adquirir un switch, que permite conectarle un cable paralelo al PC,
y como tiene dos salidas, se puede conmutar una u otra:

 Otro problema que puede surgir es el no tener los cables con los conectores adecuados;
una solución es hacerse el cable uno mismo, pero otra más rápida es disponer de
 conectores-adaptadores adecuados, como el de la fotografía que permite conectar dos
DB25 hembra a él:

 Es recomendable que los cables a emplear cuando se construya la caja sean lo mas finos
posible para poder soldarlos con facilidad a los pines del DB-25. En este montaje se han
colocado cablecillos de los empleados en telefonía y en transmisión de datos en red.
Además al venir los pares con distintos colores es más fácil identificarlos.

ELEMENTOS DE ENTRADA O SENSORES

Los elementos de entrada tienen la misión de detectar órdenes introducidas por un operador, o
posiciones de los componentes del sistema.

En general, la mayoría de los sensores pueden ser divididos en dos grandes grupos:

1. Sensores Analógicos

2. Sensores Digitales

 Un sensor analógico es aquel que puede entregar una salida variable dentro de un
determinado rango. Un sensor analógico, como por ejemplo una fotorresistencia, puede ser
cableado en un circuito que pueda interpretar sus variaciones y entregar una salida variable
con valor es entre 0 y 5 volts.
 Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta. Por ejemplo, en un
interruptor que es uno de los sensores más básicos, posee una salida discreta de tan sólo
dos valores, éstos pueden ser abierto o cerrado. Otros sensores discretos pueden entregar
una salida del tipo binario, como es el caso de un conversor Analógico/Digital, el cual
entrega una salida de 8 bits capaz de subdividir las variaciones de la entrada en hasta 256
escalones.

Los sensores discretos mas comúnmente usados proporcionan una salida del tipo binaria, las cuales
poseen dos estados posibles (0 y 1). Se asume que una salida digital es una salida del tipo binaria.

a) Interruptor.

El interruptor es un elemento de maniobra, que permite abrir y cerrar el paso de la corriente eléctrica
en un circuito eléctrico. Realizan un contacto que dura hasta su accionamiento en sentido contrario

b) Pulsador.

Es un elemento de maniobra que puede ser: normalmente abierto o normalmente cerrado. Cuando
se actúa sobre un pulsador se cambia su estado normal, cuando se deja de pulsar vuelve a la
situación inicial.

 Un pulsador normalmente abierto mantendrá el circuito abierto, excepto mientras se pulsa.

Los pulsadores normalmente abiertos se emplean en timbres, puesta en marcha de
máquinas, teclados, etc.
 Un pulsador normalmente cerrado mantendrá el circuito cerrado, excepto mientras se pulsa.
Los pulsadores normalmente cerrados se emplean, en alarmas, iluminación interior de
frigoríficos, la iluminación interior de los automóviles, las alarmas, etc.
C) Conmutador; dispone de tres terminales. El terminal común, puede conectarse con los otros
dos.

Al accionar un conmutador, cambia de estado y permanece en el nuevo estado hasta que se acciona
de nuevo. Si en el conmutador está conectando el terminal común C con el terminal A y se actúa
sobre él, desconectará el terminal C del A y lo conectará con el B y viceversa. Ambos estados son
estables, esto es, con una actuación breve podemos cambiar de uno a otro. El nombre de los
terminales A y B es intercambiable, ya que ambos se comportan de la misma forma.

Los conmutadores se emplean en la instalación eléctrica de la luz de un pasillo, que puede

encenderse y apagarse desde cualquiera de sus extremos; también se usa para cambiar de giro en
los motores de corriente continua y en automatismos eléctricos.

D) Final de carrera. Es un conmutador con un solo estado estable mientras no sea accionado, al
igual que un pulsador. El terminal común, puede conectarse con el terminal NA (Normalmente
Abierto, NO en inglés), o con el terminal NC (Normalmente Cerrado, NC en inglés).

En estado de reposo, el terminal común permanece conectado con el terminal normalmente cerrado
NC, permaneciendo aislado el terminal NA. Si se actúa sobre un final de carrera, éste cambia de
estado y conectará el terminal común con el terminal NA dejando el terminal NC aislado; esta
situación se mantiene, mientras esté pulsado.

Los finales de carrera se emplean en todo tipo de automatismos eléctricos como ascensores y
máquinas automáticas actuando como detectores de posición.

Este dispositivo según se necesite, se puede utilizar, como un pulsador normalmente abierto o como
un pulsador normalmente cerrado.

e) Potenciómetro. Los potenciómetros son resistencias variables, están formadas por una pista
circular o lineal, de material resistivo en cuyos extremos se encuentran dos terminales y por un
tercer terminal que recorre la pista anterior.

La resistencia entre los extremos de la pista es fija y determinada en el momento de la fabricación,

mientras que la resistencia entre uno de los terminales extremos y el terminal central varía según
la posición del eje.

Estas resistencias se emplean para conseguir divisores de voltaje a voluntad, se emplean para
controlar el balance de un aparato de audio, para fijar la temperatura de un termostato, el brillo de
una lámpara, etc.

En sistemas automáticos se emplean para marcar valores de consigna, para modificar alguna
variable del sistema o también como regulador de velocidad de motores.

Asimismo se pueden emplear para, asociadas a ejes de giro, y en función del voltaje que dejan
pasar, leer ángulos de giro en ellos, como por ejemplo en máquinas que tengan que realizar
pequeños movimientos. Debido a que los potenciómetros poseen un ángulo de giro de
aproximadamente 270°, no es posible usarlos en mecanismos que deben realizar un giro completo
o bien mas de una vuelta sobre su eje.

Al variar la posición del eje del potenciómetro, varía la resistencia y puede hacerlo de tres formas
diferentes, según los tres tipos de potenciómetros existentes:

Lineal: El valor de la resistencia varía linealmente en función del desplazamiento del eje del
potenciómetro. Son los más recomendados a la hora de sensar posiciones de mecanismos.

Exponencial: La variación de la resistencia respecto al desplazamiento del cursor es exponencial.

Logarítmico: El valor de la resistencia varía logarítmicamente al desplazamiento del cursor o eje.

f) LDR (resistencia dependiente de la luz). Estas resistencias varían su valor dependiendo de
la luz recibida; conforme aumenta la cantidad de luz que reciben disminuye el valor de su resistencia.

Este componente se emplea para construir circuitos sensibles a la luz, para encender alumbrado
público, para construir barreras luminosas en alarmas o para contar piezas en una cadena de
montaje.

g) Fotodiodo y fototransistor. Los fotodiodos basan su funcionamiento en el incremento de la

intensidad inversa cuando incide luz sobre la unión. Un foto transistor, solamente tiene dos
terminales, la intensidad de la base proviene de la intensidad inversa que circula por la unión colector
base que se fabrica como de forma similar a la de un fotodiodo. El transistor tiene una mayor
respuesta y sensibilidad a la luz que el fotodiodo, ya que se comporta como un fotodiodo cuya
corriente es amplificada por un transistor.

La respuesta de los fotodiodos y fototransistores es mas proporcional y rápida que la de las

resistencias LDR, por lo que en la actualidad se emplean estos componentes en lugar de las LDR.

h) Sensores infrarrojos optoacoplados. Existen dos tipos de sensores infrarrojos: reflectivo y

de ranura. En ambos casos éstos se basan en un conjunto formado por un fototransistor (transistor
activado por luz) y un LED infrarrojo.

Reflectivo: Este tipo de sensor presenta una cara frontal en la cual se encuentran tanto el LED
como el Fototransistor. Debido a que no están colocados en forma enfrentada, la única forma posible
para que la luz generada por el LED active el Fototransistor es haciendo reflejar esta luz en una
superficie reflectiva. Teniendo en cuenta esto, estos sensores son muy útiles para detectar por
ejemplo una línea negra sobre una superficie blanca o viceversa. Debido a que el fototransistor es
afectado no sólo por la luz del diodo sino por la luz ambiental, se deben desarrollar circuitos de
filtrado para evitar una falsa activación debido a la luz ambiente.

De Ranura: En este tipo de sensor, ambos elementos (LED y Fototransistor) se encuentran

alineados a la misma altura enfrentados a través de la ranura. El fototransistor se encontrará
activado siempre que no se introduzca ningún elemento que obture la ranura.

El motor posee un disco ranurado acoplado a su eje. De esta forma podemos detectar el movimiento
del motor, ya que al girar irá obturando y liberando el haz de luz entre el LED y el Fototransistor.
En el caso del reflectivo se debería además modular el encendido del LED para luego poder realizar
el filtrado necesario para evitar la activación por luz ambiente.

i) Sensor de Efecto Hall:

Otro sensor muy útil y simple de usar es el de efecto Hall. Se trata de un semiconductor que actúa
como detector de proximidad al enfrentarse al polo sur de un imán. Utilizando el efecto Hall para
proporcionar una conmutación sin rebotes. La distancia a la que produce la conmutación el campo
magnético del imán es de alrededor de 2mm (dependiendo del modelo usado).

Son muy usados en circuitos lógicos en donde se precisa conmutar sin que se produzcan rebotes, o
en donde se quiera evitar el contacto mecánico.

Como por ejemplo es posible realizar un circuito que mida las revoluciones a la que está girando
una rueda.

j) Resistencias dependientes de la temperatura. Las hay de dos tipos:

Las NTC (o de coeficiente negativo) disminuyen su valor al aumentar la temperatura y esa variación
es bastante proporcional entre 25 y 100 º C.

Las PTC (o de coeficiente positivo) aumentan su valor con el aumento de temperatura, tienen una
variación menos proporcional de resistencia y se emplean menos en medidas continuas.

Se aplican en termostatos y termómetros electrónicos.

De la misma forma que las LDR, las resistencias que dependen de la temperatura se están
sustituyendo por circuitos integrados que proporcionan mas exactitud y estabilidad en la medida.

ELEMENTOS DE SALIDA O ACTUADORES

Los actuadores son los elementos encargados de transformar las señales de control en esfuerzos de
potencia. También son los encargados de aportar la fuerza necesaria para producir el movimiento
requerido por diversos automatismos.

Otra definición adecuada podría ser la de que los actuadores son todos aquellos elementos que
intervienen en el control y cuya misión es realizar alguna función como respuesta a una necesidad
del control (función de salida).

En función del tipo de energía que utilizan para producir el movimiento se clasifican en:

 Hidráulicos.
 Eléctricos.
 Neumáticos.

En este curso, nos vamos a centrar fundamentalmente en el estudio y utilización de los actuadores
eléctricos, por su aplicación directa a la utilización de las tarjetas de control.

TIPOS DE ACTUADORES ELÉCTRICOS

Los actuadores son los elementos del circuito que transforman las señales eléctricas en los efectos
deseados, como: Luz, calor, movimiento, sonido, etc.

Tipos

A) Motores. Los motores transforman la energía eléctrica en mecánica de rotación. Se emplean en

electrodomésticos, como lavadoras, frigoríficos, batidoras, secadores, etc.; también se emplean en
equipos electrónicos como: equipos de música, ordenadores, vídeos, etc. Por último también se
usan en máquinas industriales como tornos, fresadores, robots, manipuladores, etc.

- Motores de corriente continua a los que se les puede incorporar una reducción mecánica aunque
su principal inconveniente es que aunque su giro es estable, debido a su inercia no se les puede
exigir que su movimiento tenga una gran precisión sobre todo al pararse.

- Motores paso a paso se emplean cuando la precisión en el movimiento es fundamental, ya que al

estar formados por varios bobinados, se puede hacer que su movimiento sea escalonado. De este
modo, se irán activando y desactivando bobinas, haciendo que el rotor gire de una forma controlada,
pudiendo incluso activarlas o desactivarlas el número de veces que sea preciso.

Estos motores, a diferencia de los motores convencionales, no giran cuando se les aplica corriente
si no se hace en la secuencia adecuada.

Por ejemplo, un motor paso a paso con un estator de tres bobinas, tendrá seis polos, por lo que si
el rotor es de cuatro polos el rotor girará 30º cada vez que una bobina se vaya activando, si lo hacen
de una forma secuencial; esto es, para que el motor gire 360º, cada una de las bobinas tendrá que
activarse cuatro veces.

Los motores paso a paso presentan la propiedad de convertir fácilmente sus pulsos de control, a
pasos (rotativos) predeterminados muy precisos. Generalmente el giro completo de su eje se asocia
a un número exacto de pulsos/pasos (por ejemplo 48).

B) Relés. El relé es un dispositivo de conmutación. Una de las principales ventajas de un relé sobre
un simple interruptor es que permite operaciones remotas. Un relé al que se acciona con una baja
tensión y baja corriente puede controlar un circuito de alto voltaje o elevada corriente.
El relé realiza también las funciones de un amplificador de potencia, pues, con una acción muy
pequeña, que consiste simplemente en permitir el paso de una pequeña corriente, produce a su vez
una acción superior, al activar el electroimán que mueve el interruptor de control de una gran
corriente o tensión. Es decir, con una pequeña potencia, podemos controlar el funcionamiento de
una gran potencia. Por supuesto que el relé no aporta energía. La energía la aporta la fuente de
alimentación controlada por el relé. Pero éste es el caso general de la mayoría de amplificadores.
La gran potencia la aporta un elemento exterior que es la fuente de alimentación.

Los relés se emplean para controlar potencias altas con señales débiles, por lo que se puede
considerar como un actuador; pero el relé es algo más que un actuador: se puede emplear como:
elemento de enclavamiento, elemento de memoria, inversor, o para relacionar varias señales
eléctricas.

CARACTERÍSTICAS GENERALES

Las características generales de cualquier relé son:

 Los terminales de entrada y de salida permanecen aislados.

 Posibilidad de soportar sobrecargas, tanto en el circuito de entrada como en el de salida, lo
que les hace adecuados para trabajo en el aula.

Para los relés de estado sólido tienen además las siguientes características:

 Larga vida útil por la posibilidad de realzar un elevado número de conmutaciones.

 Conexión en el paso de tensión por cero, desconexión en el paso de intensidad por cero.
 Ausencia de ruido mecánico de conmutación, lo que no es posible en los electromecánicos.
 Trabajo con potencias bajas, compatible con niveles TTL y MOS.
 Frente a los electromecánicos son insensibles a las sacudidas y a los golpes.
 Cerrado al exterior por un recubrimiento plástico.

Tipos de relés:

+ Relés electromecánicos:

* CONVENCIONALES.

1) Tipo armadura

Básicamente se trata de un interruptor que está accionado

por una corriente eléctrica que produce un campo
magnético.

El número de circuitos que puede conmutar el relé depende

de su complejidad tecnológica.

Un relé como el de la figura, se acciona cuando pasa

corriente por su bobina, ésta magnetiza su núcleo el cual atrae el inducido, abriendo o cerrando los
contactos del interruptor al vascular la armadura. Dependiendo esto último del tipo de relé de que
se trate: relé de contactos abiertos o de contactos cerrados.

El relé se podría también definir como un final de carrera accionado eléctricamente. Está formado
por uno o varios conmutadores accionados por un electroimán. Cada conmutador tiene tres
contactos: un contacto común C, un contacto normalmente abierto (NA o NO en inglés) y un contacto
normalmente cerrado (NC tanto en castellano como en inglés).

2) De núcleo móvil. Éstos tienen un émbolo en lugar de la armadura anterior. Se utiliza un solenoide
para cerrar sus contactos, debido a su mayor fuerza atractiva (por ello es útil para manejar altas
corrientes).
3) De tipo Reed. Formados por una ampolla de vidrio, en cuyo interior están situados los contactos
(pueden ser múltiples), y van montados sobre delgadas láminas metálicas; los contactos se cierran
por medio de la excitación de una bobina, que está situada alrededor de dicha ampolla.

4) Polarizados. Llevan una pequeña armadura, unida a un imán permanente. La otra parte puede
girar dentro de los polos de un electroimán y el otro lleva una cabeza de contacto. Si se excita al
electroimán, se mueve la armadura y cierra los contactos. Si la polaridad es la opuesta girará en
sentido contrario, abriendo los contactos o cerrando otro u otros circuitos.

+ Relés de estado sólido

Circuito de Entrada o de Control: que puede activarse por C.C. o por C.A.

Por Corriente Continua, teniendo el circuito de entrada un LED o fotodiodo, solo o con una resistencia
en serie. También puede tener un diodo en antiparalelo para evitar la inversión de la polaridad por
accidente.

Por Corriente Alterna, suele ser como el caso anterior, incorporando además un puente rectificador
integrado y una fuente de corriente continua para polarizar el diodo LED.

Para acoplarlo al circuito se realiza por medio de un optoacoplador o por medio de un transformador
que se encuentra acoplado de forma magnética con el circuito de disparo del Triac, estando formado
el sistema de salida por dispositivos semiconductores de potencia con su correspondiente circuito
excitador. Este circuito será diferente según se quiera conmutar C.C. o C.A.

C) Electroimanes. Un electroimán es un actuador que transforma la energía eléctrica en un

movimiento lineal (energía mecánica). Se emplea en electroválvulas (lavadoras y lavavajillas),
timbres y zumbadores, relés, y otras máquinas eléctricas. En trabajos del aula taller se puede utilizar
para atraer pequeños objetos metálicos.

D) Transistores. Estructuralmente consta de tres capas superpuestas de semiconductores

diferentes, formando un "bocadillo".

Un transistor de tipo NPN que consta de una capa de tipo N, en medio una de tipo P y, finalmente,
otra de tipo N. La capa que proporciona electrones se llama emisor, la capa superior que absorbe
electrones recibe el nombre de colector. Finalmente, el elemento de control (base) que está llena
de electrones inyectados por el emisor.

El efecto transistor consiste en que la mayoría de electrones que circulan por esa delgadísima zona
que debería ser aislante de la base son capturados por la tensión positiva del colector, de tal forma
que, en su mayor parte, circulan por el circuito colector-emisor, esto es así, ya que la mayor parte de
los electrones inyectados por el emisor en el diodo base-emisor se dirigen hacia el colector. Se llega
a conseguir que circule hacia el colector el 99 % de los electrones, incluso se ha logrado que el 999
% se dirija al colector, en lugar de hacia la base, en transistores especiales. Por la base sólo circula
una corriente pequeña, el restante 1 o 0,1 % de la corriente principal.

Además, la corriente que circula por el circuito colector-emisor es directamente proporcional a la

pequeña corriente que circula por la base. A ese coeficiente multiplicador, que es precisamente el
responsable del efecto transistor, se le llama ganancia de corriente o factor beta del transistor.

ß (beta) = lc / lb = 10,100 o 1000 veces

Eso significa que, con una corriente por la base del 1 %, se puede controlar la corriente 100 veces
mayor del emisor-colector.

Si se quita la corriente base-emisor de polarización, desaparecen los electrones portadores de

corriente en la zona de la base y se corta la corriente principal colector-emisor, pues ahora es como
si sólo hubiera dos diodos en serie, uno de los cuales tiene polarización de bloqueo o tensión inversa
(colector-base) y no deja pasar corriente. Esta situación cambia a conducción en cuanto se restituye
la corriente al diodo base-emisor.
El transistor PNP funciona de la misma forma, pero los portadores mayoritarios de la electricidad
son en este caso los huecos del emisor de tipo P que son enviados desde éste al diodo emisor-base
pero que se dirigen en su mayoría hacia el colector con tensiones negativas, exactamente igual a lo
que hacen los electrones mayoritariamente en el transistor NPN.

El transistor PNP, como la letra central indica, funciona con tensiones negativas en su colector y en
la base, de forma que permite hacer combinaciones con los NPN cuando conviene una amplificación
de signo contrario.

La letra central del "bocadillo" NPN o la del PNP indica la polaridad de la tensión que necesita el
transistor para funcionar correctamente. Tensiones positivas para el NPN y tensiones negativas para
el PNP.

Los transistores se representan con una flecha en el emisor que indica la dirección de la corriente
eléctrica (opuesta a la corriente real de los electrones o corriente electrónica), de forma que el NPN
se representa gráficamente por una flecha que indica corriente saliendo por el emisor y el PNP con
una flecha que indica corriente eléctrica entrando por el emisor, en el sentido positivo --> negativo,
convencional de la electricidad. Justo lo contrario de la realidad.

Actualmente se prefiere utilizar los transistores NPN, no sólo porque es más fácil manejar
mentalmente tensiones positivas, sino porque los portadores electrones son, en igualdad de
condiciones, más rápidos que esas partículas fantasma que son los huecos, pues siempre han de
esperar que los rellene un electrón para considerarse movidos en dirección contraria.

E) Leds. Las siglas LED provienen del inglés Light Emitting Diode. (Diodo Emisor de Luz). El diodo
emisor de luz produce luz cuando es polarizado directamente. Existen diodos LED de varios colores,
los mas usuales son: rojos, verdes o amarillos, aunque en la actualidad también se fabrican diodos
azules e infrarrojos.

La caída de tensión directa depende del color del diodo y oscila entre los 1.5V y los 2.2V en los
diodos mas empleados, aunque puede llegar a 4.5V en los LED de color azul. La intensidad luminosa
del diodo dependerá de la corriente que circula por él; esta corriente puede variar entre los 10 y los
50mA; si se sobrepasa, puede estropearse o disminuir su vida útil. Es por esto por lo que para
adaptarlo a cualquier alimentación se hace necesario colocar en serie con él una resistencia llamada
de polarización; si no se conocen las características del diodo, la resistencia debería calcularse para
limitar la intensidad a 20 o 30mA.

En la siguiente tabla se indican las características de cada diodo en función de su color:

Color Vf (V) If (mA)

Rojo 1.85 30

Verde 2.20 25

Amarillo 1.80 50

Ámbar 1.80 50

Naranja 1.95 50

Azul 4.80 50

Para calcular el valor de la resistencia de polarización, se puede emplear la siguiente expresión:

Rp = ( Vcc - Vled) / 0´02

Vcc = Tensión de alimentación.

Vled = Tensión máxima soportada por el led.

Si la diferencia de potencial se expresa en voltios y la intensidad en amperios el resultado se obtiene
en ohmios.

Mientras la máxima tensión inversa de un diodo rectificador parte de unos 45V en adelante, los
diodos LED soportan tensiones inversas muy pequeñas del orden de los 5V. Por otra parte los diodos
rectificadores deben soportar grandes intensidades directas, que pueden partir de los 100mA,
mientras que los LED solo soportan intensidades de unas pocas decenas de mA.

F) Aleaciones con Memoria de la Forma o SMA,s. Son una manera distinta y mucho más nueva
para generar movimiento a partir de la electricidad. Estas aleaciones metálicas especiales sufren
cambios en su forma y dureza cuando experimentan cambios de temperatura y lo hacen con gran
fuerza.

Los Músculos Artificiales o Músculos de Alambre tiran con una sorprendente fuerza (capaces de
levantar miles de veces su propio peso) y se mueven en silencio con la apariencia de estar casi
vivos. Se pueden calentar directamente con electricidad y se pueden emplear en multitud de
aplicaciones con rapidez y precisión.

Los Músculos de Alambre pertenecen a la clase de las aleaciones metálicas que exhiben una
propiedad conocida como Efecto de Memoria de la Forma (SME). Estas Aleaciones con Memoria de
la Forma (SMAs) tienen una estructura cristalina uniforme que cambia radicalmente a una estructura
diferente a diferentes temperaturas.

Cuando la aleación con memoria está por debajo de la "temperatura de transición" se la puede
deformar y tensionar sin daño permanente, más que a la mayoría de los demás metales. Después
de haber deformado la aleación, si se la calienta (eléctricamente o por una fuente de calor externa)
por encima de su "temperatura de transición", la aleación "recupera" la forma anterior y deshace
por completo la deformación previa.

Para incrementar la fuerza total disponible de un dispositivo accionado por Músculos de Alambre, se
diseñan módulos que combinan grupos de alambres con sensores de posición y fuerza, aislamiento
térmico, comunicación y sistemas activos de refrigeración. Estos actuadores serían los equivalentes
robóticos de los grupos de músculos en los seres vivos.

Cuando se conectan al esqueleto de una máquina y se conectan a una fuente de energía y una red
de comunicación, estos grupos de actuadores pueden crear movimiento suave, lineal y eficaz, sin
fuentes de presión neumática o hidráulica y sin los inconvenientes de tamaño y peso de los motores.

Para transformar los movimientos conformacionales moleculares electroasistidos, en movimientos

macroscópicos, en el laboratorio de Electroquímica de la Facultad de Químicas de San Sebastián, se
ideó y patentó un dispositivo de doble capa, similar a los termómetros de bilámina metálica. Al
electrodo metálico, recubierto de una película de polipirrol electrogenerada de 15 µm, se le adhirió
una película polimérica comercial no conductora, de 30 µm. La bilámina polipirrol-película adherente
fue pelada del electrodo y empleada como nuevo electrodo en una disolución acuosa.

Al estar el movimiento basado en una propiedad electroquimiomecánica, estará influenciado por las
variables químicas y eléctricas que actúen sobre la cinética electroquímica del proceso: el gradiente
de potencial, la corriente que fluye por el sistema, o la concentración del electrolito en el medio.

Al estar las variaciones de volumen relacionadas con el grado de oxidación del polímero, y estar
éste controlado por el potencial eléctrico, debe de existir una relación biunívoca entre potenciales y
volúmenes y, por lo tanto entre el potencial y la posición del extremo libre de la bicapa. Al dispositivo
correspondiente se le denomina electroquimioposicionador.

El estado actual de desarrollo de los músculos artificiales permite estar trabajando en aplicaciones
para microrrobótica, en equipos quirúrgicos manejables al final de una sonda, en los catéteres para
controlar su flexibilidad y facilitar su penetración, en equipos ópticos como posicionadores y como
sensores-actuadores en sistemas de detección y alarma.

El dispositivo, además de actuador es sensor. Cuando se le hace trabajar a densidad de corriente

constante, el potencial de trabajo varía con las condiciones experimentales. Así al modificar la
concentración del electrolito, el potencial de trabajo es tanto mayor cuanto menor es la
concentración. Cuando se carga un peso en extremo libre del músculo, el potencial de trabajo, a
corriente constante , aumenta con el peso arrastrado. En definitiva, el potencial de respuesta es
sensible, y por lo tanto detecta, las modificaciones en las condiciones de trabajo.

G) Bombillas. La bombilla transforma la energía eléctrica en energía luminosa y calor. En los

sistemas automáticos se emplean para señalizar.

TARJETAS DE CONTROL

Las tarjetas de control son unos dispositivos que se conectan al ordenador y al objeto a controlar,
ya sea con cable o de modo inalámbrico, y son las encargadas de "traducir" los datos que fluyen a
través de ella, ya sea para leer la información que envían los sensores o para interpretar las órdenes
que el ordenador envía en base a un programa de control; el fin último de las tarjetas de control es
la aplicación al control de algún tipo de automatismo.

Tienen un circuito lógico que les permite traducir a señales eléctricas, las señales lógicas que le
envía el ordenador y viceversa con las señales que reciben de los sensores.

A este dispositivo se le denomina interface.

El PLC (Programmable Logic Controller) es un equipo electrónico programable diseñado para

controlar en tiempo real y en ambiente industrial un proceso secuencial. Se produce una reacción a
la información recibida por los captadores del sistema automatizado (finales de carrera, células
fotoeléctricas, sensores, teclados, etc.) y se actúa sobre los accionadores de la instalación (motores,
electroválvulas, indicadores luminosos, etc.). En definitiva, se trata de un lazo cerrado entre un
dispositivo que controla (PLC) y la instalación en general.

Es el autómata programable más utilizado en la industria. Su función consiste en realizar la parte

inteligente del control automático. En su concepción normal el PLC realiza el control del proceso
pero no permite la visualización del mismo en pantallas ni la gestión de datos correspondiente.

Para lograr estos objetivos el PLC se debe complementar con terminales gráficas y comunicar con
una computadora.

SEÑALES ANALÓGICAS Y SEÑALES DIGITALES

Las señales analógicas son voltajes variables continuamente u ondas en las que se representan un
número infinito de valores. Las señales digitales se transmiten mediante pulsos eléctricos. Las
señales que recorren largas distancias necesitan ser amplificadas periódicamente, pero en este
proceso también se amplifican las distorsiones existentes. El proceso digital es más fiable porque la
señal es regenerada periódicamente.

Transmisión analógica

Es la que usa señales analógicas. Es decir, dentro de unos márgenes la señal puede tomar cualquier
valor de forma continua. Las transmisiones analógicas suelen utilizar medios diseñados para
transmisión de voz, por lo cual es necesario el uso de módems.

Transmisión digital

Es aquella que utiliza señales de valores discretos, utilizando unos medios específicamente
diseñados para este tipo de transmisiones, consiguiendo una calidad muy alta y velocidad de
transmisión. Existe una forma de aumentar la velocidad de transmisión que consiste en enviar más
de dos estados y esto se denomina transmisión por niveles múltiples.

DIDATEC

Tarjetas mas utilizadas en el Aula-Taller > TARJETA DIDATEC

Esta tarjeta puede programarse por cualquier persona sin experiencia previa en cuestión de horas.
Para ello utiliza una versión reducida de un lenguaje universal: BASIC. Puede ser programado desde
cualquier equipo PC que disponga de WINDOWS.

Dispone de numerosas funciones

propias de Autómatas
Programables, como son
temporizadores, contadores,
puertos RS 232C, etc..

El BasicPLC es un aparato
electrónico que apenas necesita
mantenimiento, está preparado
para funcionar las 24 horas al
día durante 365 días al año.

Las características técnicas del

BasicPLC son:

- Alimentación única corriente

alterna/continua entre 8 y 12
voltios. La intensidad máxima
será de 480 mA.

- Temperatura de
funcionamiento entre 0 ºC y 65
ºC.

- Dos microprocesadores de 8
bits a 12 MHz funcionando en
paralelo.

- La velocidad media de
ejecución es de 600
instrucciones por segundo.

- Memoria tipo EEPROM de 2048 bytes. Ésta puede ser ampliada a 16385 bytes. Se programa
directamente mediante PC a través del puerto RS232C.

- Puerto serie RS232C a 4 hilos. Dispone señales RxD, TxD, RTS y CTS.

- Dos LEDs testigo del estado del BasicPLC.

- 8 entradas optoacopladas independientes que aceptan tensiones entre 5 y 24V.

- Mediante jumper puede configurarse la entrada para aceptar corriente alterna o corriente continua.

- Cada una de las entradas pueden ser utilizadas como contadores.

- Dos de las 8 entradas pueden ser configuradas como frecuencímetros entre 1 Hz y 1 KHz.

- 8 salidas a relé de un contacto conmutado con fusible de 2 A.

INVESTRÓNICA

Tarjetas mas utilizadas en el Aula-Taller > TARJETA INVESTRÓNICA

Esta tarjeta fue suministrada a gran cantidad de centros en la década pasada; es por este motivo
por el que aún está presente, pero dejó de fabricarse.

Su programación está basada en la utilización del programa Winlogo

basado en el lenguaje Logo. El lenguaje de programación Logo fue
creado por Seymout Papert (matemático del MIT) en los años 60
como consecuencia del fracaso escolar del alumnado. En colaboración
con Piaget, pedagogo suizo realizó este lenguaje con un
planteamiento pedagógico, de manera que hoy es un material
didáctico de primera magnitud.

Cuenta con órdenes muy sencillas (primitivas) que pueden crear

pequeños programas (procedimientos), que se pueden usar con
posterioridad como nuevas órdenes. Esta peculiaridad hace que se
pueda realizar un aprendizaje progresivo sin conocimientos previos
de informática.

Para su correcto funcionamiento es necesario conectarla al puerto de

impresora del ordenador y encenderla antes de encender el
ordenador.

Descripción:

En el panel posterior se encuentran las dos conexiones

básicas de la controladora:

 A la red de alimentación: El equipo precisa una

alimentación de 12 voltios de corriente
continua y un consumo en reposo de 200 mA.
Incluye una fuente de alimentación a la red
que proporciona 12 V y 2 A, y que debe
conectarse a 220 V.

 Al ordenador a través de un cable que se

conecta a la salida de impresora (puerto
paralelo).

Esta tarjeta puede activar y regular ocho salidas digitales y dos salidas analógicas. Asimismo puede
ver el valor de diez entradas digitales y cuatro entradas analógicas. Para realizar estas funciones dispone de
una serie de indicadores y conectores:

- Encendido (ON, color amarillo), indica que la alimentación está presente.

- Activo (ACT, amarillo), cuando el programa de control está activado.

Entradas:

 Digitales de 1 a 10 (E1...E10, color verde). Su encendido indica que la correspondiente

entrada está activada. Su valor lógico pasa de 0 a 1 cuando se conecta a +5 Voltios.
 Analógicas, señaladas en el conector como IN0..IN3, capaces de leer 256 valores de
tensión diferentes de 0 a 5 V. Por tanto, su precisión es de 5/256 (aproximadamente
 unos 20 milivoltios). Cuando se realiza la lectura de una entrada analógica hay un rápido
centelleo de los ocho primeros indicadores, resultado de la conversión analógico-digital
correspondiente a esa entrada.

Salidas:

 Analógicas S9 - S10, (de color rojo), su valor se regula mediante programa entre 0 y 16
valores con la primitiva ACELERA entre 2 y 6,5 Voltios en pasos de 0,3 Voltios.
 Digitales, S1..S8, (de color rojo), de valor 0 ó 5 Voltios.

FISCHERTECHNIK

Tarjeta FISCHERTECHNIK

Esta tarjeta forma parte fundamental de un conjunto de kits de montaje que van desde lo más
sencillo y para principiantes pasando por máquinas o robots de todo tipo hasta lo más complejo;
no en vano ha sido y sigue siendo utilizado en la simulación del control de plantas industriales de
fabricación por empresas como VolksWagen o IBM, o por distintas universidades de todo el
mundo.

Posee cuatro salidas digitales, ocho entradas digitales y dos analógicas, microprocesador
integrado.

Tiene una amplia variedad de accesorios lo que le da

una gran versatilidad, por citar algunos:

- Módulo de expansión, que dobla el número de

salidas digitales de cuatro a ocho y el número de
entradas digitales de 8 a 16.

- Kit de infrarrojos que permite manejar a distancia

(unos 10 metros) hasta tres motores de modo
independiente. Este kit consiste en un receptor y un
transmisor que posee dos botones para hacer girar
los motores a derecha o izquierda.

- Software con entorno gráfico lo que simplifica en

gran medida la programación: Llwin (para
Windows) y Fipro (solo para entorno DOS).
ENCONOR

Tarjeta ENCONOR

Hay disponibles dos tarjetas:

Enconor 2:

 8 Entradas digitales, activas al unir sus dos terminales mediante un hilo conductor o similar.
 4 Salidas de tipo interruptor activadas mediante relé. Carga nominal de 10 Amperios a 250
Voltios en c.a.
 4 Salidas de tipo conmutador de cruce activadas mediante relé. Carga nominal de 5
Amperios a 250 Voltios en c.a.
 5 entradas analógicas con tensión comprendida entre 0 y 5 voltios y 8 bits de resolución.
 

Enconor Plus, posee:

 4 Salidas analógicas, con un margen de tensión entre 1,5 y 10,7 voltios y 700 mA por
salida.
 8 Entradas digitales, activas al unir sus dos terminales mediante un hilo conductor o similar.
 4 Salidas de tipo interruptor activadas mediante relé. Carga nominal de 10 Amperios a 250
Voltios en c.a.
 4 Salidas de tipo conmutador de cruce activadas mediante relé. Carga nominal de 5
Amperios a 250 Voltios en c.a.
 5 Entradas analógicas con tensión comprendida entre 0 y 5 voltios y 8 bits de resolución.

Ambas tarjetas tienen características comunes como son las siguientes:

 Todas las salidas son mediante relé, por lo que no suministran ningún tipo de tensión. De
esta forma se puede utilizar la tensión necesaria para cada aplicación.
 Comunicación con el ordenador a través del puerto serie RS232 (COM1 o COM2) mediante
un cable estándar.
 Todo el circuito está montado en una única placa de circuito impreso de doble cara y
serigrafiada para facilitar la localización de los componentes.
 Control mediante lenguaje LOGO. Concretamente se incluyen procedimientos de control
en WinLogo para MS-DOS, WinLogo para Windows 9x y XP y MSWlogo.
 Control mediante lenguaje GWBASIC y VISUAL BASIC.

CONTROL REMOTO DEL ORDENADOR: WINVNC

Este tipo de software permite a los usuarios acceder a otro PC vía acceso telefónico a redes (DUN),
acceso telefónico directo, o unas conexiones de red (incluso a través de Internet). Después de
conectarse, los usuarios remotos pueden efectuar transferencias de archivos, solucionar problemas,
usar aplicaciones remotas, y entrenar a otro usuario que está sentado junto al ordenador remoto.
El programa Winvnc, (Virtual Network Computing for Windows) de libre distribución, no es muy
complicado de configurar y permite el control de un ordenador mediante otro, ambos conectados en
red o a través de Internet.

Pasos para su instalación:

- Descarga del programa. (http://www.realvnc.com)

- Ejecución del programa comprimido,

respondiendo afirmativamente a todas las
preguntas, con lo que se generan dos carpetas;
winvnc y vncwiever.

- Ordenador cliente (a controlar):

1) En la carpeta Winvnc se ejecuta Setup.exe,

apareciendo una ventana de diálogo como la
siguiente:

Se rellenan los apartados como aparecen en el

gráfico adjunto, introduciendo un password.

Opciones a rellenar y su significado:

Disable Remote Keyboard &

Pointer: deshabilita el teclado y ratón de los
clientes con la casilla activada.

Accept Socket Connections: si se desactiva impedirá que se tenga acceso a ese pc.

Update Handling: modifica el tipo de actualización de las imágenes.

Poll Window under cursor: para que se pueda ver el ratón del servidor.

Poll Foreground Window: seleccionarla si la red no es muy rápida.

Poll Console Windows Only y Poll Full Screen: Seleccionarlos si la red es rápida.

2) Ya instalado, aparecerá un recuadro como el siguiente en la barra de tareas:

Desde ese icono, al pasar con el puntero del ratón por encima aparece la dirección IP del
ordenador.

Sobre el citado icono, con el botón derecho del ratón se puede cerrar el programa desde una de las
opciones del menú emergente.

En los siguientes arranques del servidor se debe volver a ejecutar el programa WinVNC para que
aparezca en la barra de tareas, o bien, colocar un acceso directo de éste en el inicio.

- Ordenador servidor (el que va a controlar):

1) Llevar el programa Vncwiever al ordenador que va a controlar.

2) Al ejecutarlo, aparece un cuadro de diálogo en el que hay que introducir el IP del

ordenador que se va a controlar o la dirección de red:
 Al teclear OK aparecerá la pantalla en la que
habrá que introducir la IP o el nombre del
ordenador a controlar (si está en red).

Si todo está bien debe aparecer la pantalla

del ordenador que se quiere controlar.

WinVnc.exe, pequeña aplicación residente en memoria, permite conectar y controlar un pc, y es

necesario para un buen funcionamiento del VNC, que esté instalado tanto en el cliente como en el
servidor.

Vncviewer.exe, es una utilidad que conecta y controla los ordenadores donde previamente se haya
instalado winvnc. Si se coloca en un pc que no tenga winvnc podrá ver al servidor pero no podrá ser
visto por este u otros, (será obligado al menos en el pc cliente).

DOMÓTICA

DOMÓTICA; ANTECENDENTES HISTÓRICOS

La palabra “domótica” proviene de la conjunción del término latino "Domus" (casa) y de automática.

A mitad de la década de los 80 se comenzó a hablar de la domótica como la representación de la

robotización de las actividades domesticas, entre otras; la domótica también aparece con el fin de
sustituir la idea de los edificios inteligentes, la cual fue un rotundo fracaso.

Los sistemas domóticos actuales integran automatización, informática y Tecnologías de la

Información y Comunicaciones.

Según el diccionario "Larrouse" de la Real Academia de la Lengua Francesa, la domótica es el

"conjunto de servicios proporcionados por sistemas tecnológicos integrados, como el mejor medio
para satisfacer las necesidades básicas de seguridad, comunicación, gestión energética y confort,
del hombre y de su entorno más cercano".

Hay que resaltar el término "integración", ya que todas las necesidades se deben satisfacer de forma
global y en conjunto. Si esto no fuera así, no podría hablarse de domótica, sino simplemente de
automatización. Por tanto se trata de aplicar la tecnología de la automatización y el control
al hogar buscando la perfección en las tareas que se le encomiendan.

Hasta hace poco, en un edificio todos los sistemas eran independientes; en la actualidad, la domótica
ofrece soluciones que integran y relacionan entre sí dichos elementos lo que supone una ventaja
para el usuario.

Pisos, casas unifamiliares, viviendas, centros escolares, despachos, centros industriales, iglesias,
instalaciones deportivas, hoteles, residencias geriátricas, centros sanitarios, bibliotecas,... la
domótica no tiene limites de aplicación.

En un principio, la única manera de construir una instalación domótica era con el uso de sensores y
actuadores que se unían, con una arquitectura centralizada, a un autómata o controlador que se
encargaba del control de todo lo que se le podía exigir a la vivienda. Casi siempre eran sistemas
propietarios, muy pocos flexibles y compatibles con otros y que hacían muy difícil y costoso el
aumento de las prestaciones.

Pero desde hace pocos años, gracias a la drástica bajada de los precios del hardware electrónico, es
posible construir sensores y actuadores con inteligencia suficiente como para implementar "una red
de área local" de control distribuido. Con una arquitectura distribuida y apoyándose en tecnologías
o estándares como el X-10, el EIB, el Lonworks, entre otros, la domótica ha ganado en facilidad de
uso e instalación, en flexibilidad, en modularidad y en interconectividad a la vez que ha reducido su
coste, y ampliado el abanico de productos, de fabricantes y de instaladores que trabajan en este
campo.

Recientemente, con la plena irrupción de Internet y del teléfono móvil y, en general, las
denominadas TIC´S (Tecnologías de la Información y las Comunicaciones), se ha forjado una nueva
forma de entender la aplicación de tecnología en la vivienda, mucho más realista, donde lo único
importante es el propio usuario y no ésta. Es decir, de la tecnología por la tecnología se ha pasado
a asegurar la consecución de las necesidades o deseos de los usuarios a través de servicios, donde
la tecnología adquiere un papel de soporte muy importante a dichos servicios y se hace transparente
para el usuario, el cual no tiene un interés técnico sino simplemente de utilidad. El usuario no está
interesado en la tecnología sino en resolver su problema, necesidad o deseo, y además, puede
hacerlo por si mismo sin necesidad de poseer conocimientos sobre el tema, al igual que utiliza el
vídeo, el teléfono o cualquier electrodoméstico sin tener que poseer un conocimiento de su diseño
interno.

En el mercado internacional existen numerosas maneras de denominar a esta nueva forma de

concebir la comunicación en la vivienda o a ella propiamente dicha (Digital Homes, Connected
Homes, eHomes, Smart Homes, iHomes, etc.). En España, se está forjando el nombre de “Hogar
Digital” como más relevante, impulsado por grandes entidades operantes en el mercado.

Esta última denominación de “Hogar Digital” es un concepto que se refiere a viviendas conectadas,
con un alto nivel de integración de las aplicaciones y sistemas tecnológicos.

FACTORES TECNOLÓGICOS DEL DESARROLLO

Pero existen desde hace varios años en el mercado y se están desarrollando muchos nuevos
Interfaces (relacionan el mundo digital con el mundo real) muy interesantes para el Hogar Digital.
Se puede definir algunas principales tendencias tecnológicos que están empujando los nuevos
interfaces de la domótica:

 El desarrollo de Internet y el protocolo TCP/IP como estándar que permite la interacción

desde cualquier sitio en el mundo con acceso a Internet.
 El desarrollo del uso del teléfono móvil como aparato personal y personalizado. múltiples
formas de interactuación: control por tonos, por voz, SMS, recibir MMS, e-mails, mensajes
instantáneos, y muchas otras formas dependiendo del modelo y del tipo (GSM, GPRS, UMTS
etc.).
 El desarrollo de los sistemas inalámbricos dentro del hogar como Bluetooth y Wi-Fi.
 La Televisión es un interfaz que se ha utilizado durante mucho tiempo pero que ha tenido
una pequeña revolución en los últimos años ya que son muchas empresas con importantes
proyectos que optan por esta solución.

Estos desarrollos permiten que los usuarios tienen un acceso y control mucho más flexible del hogar,
pudiendo ver datos, imágenes y programar etc, prácticamente desde cualquier sitio dentro o fuera
de la casa y en cualquier momento.

INFRAESTRUCTURA NECESARIA

a. Redes. Son necesarias distintas redes para recogida de información y transporte de distintos
tipos de señales; de multimedia, automatismos, comunicaciones, seguridad, etc.

Una dificultad añadida es que no existe, de momento un único soporte físico que pueda
integrar todos esos tipos de señales, por lo que se necesita mas de una red. En la actualidad
se utiliza el mismo soporte físico para la red de multimedia y comunicaciones, y soportes
diferentes para la red domótica y la de seguridad.
b. Topología de las redes. Es el modo de interconectar todos los dispositivos: En árbol, en
estrella, en anillo o en línea.
c. Tipo de transmisión de datos. Las señales pueden viajar fundamentalmente de dos
maneras:
o Por hilos metálicos: que utilizan corrientes portadoras en cables de pares o
coaxiales para transmitir señales de datos, vídeo, control y voz o de corriente
contínua.
o Inalámbricas, como aparatos de radiofrecuencia o infrarrojos
REQUISISTOS IMPRESCINIDIBLES DE UN SISTEMA DOMÓTICO

Un sistema domótico debe cumplir las siguientes características:

 Integración como se ha explicado anteriormente.

 Interrelación fácil entre todos los componentes del sistema.
 Facilidad de uso; “hacerse transparente” para el usuario.
 Posibilidad de control remoto por cualquier medio.
 Fiabilidad ya que de su correcto funcionamiento dependerán una serie de aspectos
fundamentales de una vivienda (seguridad, gestión energética, etc.)
 Actualizable, para poder ponerse al día con cualquier cambio tecnológico que lo haga mas
operativo o avanzado.

TECNOLOGÍAS APLICABLES EN LA ACTUALIDAD

En la actualidad, no se puede hablar de una tecnología domótica estándar. Aunque ha habido y sigue
habiendo intentos de conseguirlo, como en marzo de 1999 en el que un conjunto de empresas
multinacionales fundaron una asociación denominada OSGI (Open Service Gateway Initiative), que
ofrece un foro abierto con el objetivo de crear tal estándar de software.

Los primeros intentos de normalización de la domótica se remontan a principios de los ochenta

en Japón: la introducción de la domótica se consideró de interés para conseguir la necesaria
renovación del parque electrónico y reducir el gasto energético frente a la crisis del sector.

Estados Unidos es la primera gran potencia mundial en impulsar y favorecer el desarrollo de la

domótica mediante el proyecto “smart house” dirigido por la NAHB (National Association of Home
Builders). El proyecto, iniciado en 1984, pretendía reunir en un único cable los diferentes tipos
existentes en una vivienda.

En Europa, los primeros esfuerzos de normalización se iniciaron en 1985 al amparo del programa
EUREKA. El proyecto, denominado Integrated Home Systems, reunía a las siete empresas de
electrónica más importantes del mercado y tenía como objetivo la puesta a punto de una red
doméstica con normas de utilización comunes.

En la actualidad sigue habiendo intentos de convergencia por parte de:

1. El Konnex es la iniciativa de tres asociaciones europeas:

o EIBA, (European Installation Bus Association),
o Batibus Club International,
o EHSA (European Home Systems Association),

con el objeto de crear un único estándar europeo para la automatización de las viviendas y
oficinas.

2. Echelon presentó la tecnología LonWorks en el año 1992, desde entonces multitud de

empresas viene usando esta tecnología para implementar redes de control distribuidas y
automatización. Aunque está diseñada para cubrir los requisitos de la mayoría de las
aplicaciones de control, sólo ha tenido éxito de implantación en edificios de oficinas, hoteles
o industrias. Pero, debido a su coste, los dispositivos Lonworks no han tenido una
implantación masiva en los hogares, sobretodo porque existían otras tecnologías de
prestaciones similares mucho más baratas.
3. El Jini es una tecnología, desarrollada por Sun Microsystems, que proporciona un
mecanismo sencillo para que diversos dispositivos conectados a una red puedan colaborar
y compartir recursos sin necesidad de que el usuario final tenga que planificar y configurar
dicha red. En esta red de equipos, llamada "comunidad", cada uno proporciona a los demás
los servicios, controladores e interfaces necesarios para distribuirse de forma óptima la
carga de trabajo o las tareas que deben realizar.
4. Por otro lado UPnP es una iniciativa liderada por Microsoft (aunque se empeñe en decir lo
contrario) que pretende ser la solución estándar para todos los problemas de instalación y
configuración de una red de dispositivos pequeños o grandes, facilitando así la vida al
 usuario final. Hay que recalcar que el UPnP y el Jini (Sun Microsystems) son iniciativas que
tienen objetivos similares y que por lo tanto se están desarrollando en competencia.
5. El Simple Control Protocol (SCP) es un intento de Microsoft, y de la mayor empresa del
mundo (por facturación y empleados) General Electric, de crear un protocolo para redes de
control que consiga afianzarse como la solución, de facto, en todas las aplicaciones de
automatización de edificios y viviendas.
6. La lista anterior no pretende ser exhaustiva, ya que se podrían citar muchas otras. Lo cierto
es que, desgraciadamente, a día de hoy, no hay un gran acuerdo internacional que
estandarice los protocolos utilizados.

Símbolos de algunos protocolos:

4. PROGRAMACIÓN > Los lenguajes de programación

LOS LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN:

Son aquellos empleados para comunicarse con el ordenador. Puesto que el procesador sólo reconoce
unos y ceros, a él le llegarán expresiones con esas “letras”, es lo que se llama lenguaje máquina.

Para simplificar el enorme esfuerzo de programar en lenguaje máquina se emplean los lenguajes
intermedios:

1. Bajo nivel. Son los lenguajes ensambladores que operan directamente sobre el hardware:

a. Posiciones de memoria

b. Registros del microprocesador

c. Puertos entrada / salida

d. Etc

Utilizan abreviaturas denominadas nemónicos que son propios de cada microprocesador.

2. Alto nivel. No inciden directamente sobre el hardware, sino que trabajan con términos
algebraicos: constantes, variables, vectores, ficheros, etc.

Además disponen de rutinas, pequeños programas adicionales que ejecutan funciones adicionales,
por ejemplo, calcular un logaritmo o extraer una parte de una cadena de caracteres.
Una vez redactado el programa en un lenguaje de alto nivel entra en acción un programa
llamado traductor que se encarga de traducirlo a lenguaje ensamblador. El paso del ensamblador
al lenguaje máquina lo realiza otro programa llamado ensamblador, generalmente residente en
una memoria ROM del microprocesador.

Hay varias clases de traductores:

- Interpretadores, que traducen el programa línea a línea y cada vez que traduce una línea hace
que ésta se ejecute. El LOGO o el BASIC estarían en este grupo. Son lenguajes interactivos, permite
comunicarse con el computador, por lo que los errores se detectan en el momento.

- Compiladores, traduce primero todo el programa fuente, si no detecta errores en él genera

el programa objeto que es directamente ejecutable. Son lenguajes compilados el COBOL,
FORTRAN, C, etc. El programa fuente de éstos debe ser escrito mediante un editor o procesador de
textos, guardándolo en un fichero. Tras traducirlo el compilador, se pueden comprobar los errores
y corregirlos en el propio editor. Cuando se ha generado el programa objeto la ejecución es muy
rápida.

- Ensambladores de alto nivel. Tanto Pascal como Forth o C, disponen de instrucciones que
inciden directamente sobre el hardware. Por esta razón se usan para confeccionar programas de
gran difusión, tales como procesadores de textos y paquetes integrados, incluso UNIX está escrito
en C.

Existen también programas de aplicación específica para un área muy concreta, por ejemplo los
lenguajes de autor usados en los programas de enseñanza asistida por ordenador.

Lenguaje Año Etimología Comentarios - Usos

ADA 1979 Augusta Ada Byron, hija Derivado de Pascal. Uso militar. Compilado
de Lord Byron (Lady y recursivo.
Lovelace)

ALGOL 1960 ALGOrithmic language Primer lenguaje estructurado, se usaba para

resolver problemas matemáticos.

APL 1961 A Programing Language Lenguaje interpretado y recursivo, difícil

pues es muy críptico.

BASIC 1965 Beginners All-Purpose Popular lenguaje de alto nivel usado por
Symbolic Instruction principiantes. “Todo terreno”. Tiene varias
Code (Codigo de versiones. Interpretado, bastante lento.
instrucción simbólica
multifuncioanal muy
sencillo)

C 1972 Lenguaje posterior al “B” Popular lenguaje estructurado y compilado.

de los laboratorios Bell Todo terreno con posibilidades de acceso al
hardware. Recursivo y muy rápido. Bien
visto por los usuarios de UNIX.

COBOL 1960 COmmon Business Para gestión. Engorroso. Compilado, tiene

Oriented Language versiones estructuradas.

DBASE Data Base, manejo Para gestión y base de datos. Recursivo,

interpretado, hay compiladores (Clipper y
FOX Base, por ejemplo).

FORTRAN 1957 FORmula TRANslation Lenguaje compilado de alto nivel. Precursor

de muchos conceptos como variables,
sentencias condicionales y funciones
compiladas separadamente. Compilado, con
versiones estructuradas.

LISP 1958 LISt Processing Lenguaje interpretado de procesamiento de

listas, interpretado. Orientado a la
realización de aplicaciones en el campo de
la I.A.
LOGO Adecuado para iniciar a los niños en el arte
de la programación. Es interpretado, existen
versiones en castellano.

PASCAL 1971 En alusión al matemático Académico. Fácil de aprender. Lenguaje

Blaise Pascal, inventor de recursivo, estructurado compilado basado
la máquina analítica en ALGOL, del cual simplifica su sintaxis y
añade tipos de datos.

PL/1 1964 Programming Language Complejo lenguaje de programación.

One Compilado, estructurado y capaz de
manejar errores y multitarea. Usado en
entornos académicos y de desarrollo.

SMALLTALK Expresión literal Inicialmente fue académico. Potente.

Compilado y recursivo, con herramientas de
programación muy útiles.

LA PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADA

Surge por la necesidad de poder modificar con facilidad los programas, para garantizar el
mantenimiento, la actualización y la adecuación del software, por los cambios de todo tipo que
puedan producirse en el entorno.

Los programas deben ser:

 Legibles y modificables.
 Deben tener rigor lógico.
 Organizarse en módulos o subprogramas.
 Deben estar documentados, interna o externamente.

PASOS PARA PROGRAMAR:

1. Analizar en profundidad las especificaciones del problema a resolver, obteniendo la

información y recursos necesarios, fórmulas, métodos, etc. para su posterior desarrollo.

2. Confeccionar un algoritmo que resuelva el problema.

3. Traducir el algoritmo a un lenguaje de programación, para obtener el programa.

4. Elaborar un juego de pruebas para comprobar el correcto funcionamiento del programa.

5. Ejecutar el programa sobre el juego de pruebas y corregirlo si fuese necesario.

ALGORITMOS:

Un algoritmo es un método para resolver un problema que está escrito de forma no ambigua. Existen
3 métodos para su descripción:

- Pasos numerados, cada paso puede suponer:

o una acción (entrar, calcular, comparar, etc)

o una asignación (sea x =...)

o una bifurcación (ir al paso x)

o una condición (si... entonces...)

- Diagrama de flujo, expresión gráfica del algoritmo mediante figuras convencionales enlazadas
por líneas orientadas.

En la resolución de problemas de todo tipo y particularmente en programación se hace necesario la

elaboración de un diagrama de flujo que es una representación gráfica de la secuencia de actividades
de un proceso.

Ofrece la ventaja de indicar la secuencia de un proceso cualquiera, qué partes lo componen y todo
lo que interviene en su ejecución.

Además, en cuanto al control, el diagrama de flujo, muestra también la relación y las decisiones que
el sistema tendrá que tomar en función de las lecturas de los sensores y de las acciones a realizar
por los actuadores cuando se cumplan determinadas condiciones. Además ayuda a la comprensión
de las tareas a realizar por el programa de control.

La realización del flujograma, debe ser el paso previo y obligado antes de realizar cualquier
programa de control, para facilitar su elaboración y posterior simplificación, una vez comprendidos
y estudiados los factores que influyen en él.

Asimismo, facilitará a cualquiera una fácil comprensión de cómo funciona el correspondiente

programa de control, así como el poder simplificar el proceso (minimizar los pasos del programa).

Características fundamentales:

- Debe quedar resumido en una sola hoja; Los diagramas extensivos dificultan su comprensión y
asimilación, por tanto dejan de ser prácticos.

- Los diagramas nos permiten observar todos los pasos de un sistema o proceso sin necesidad de
leer notas extensas.

- Permite a quien lo diseña asegurarse que ha desarrollado todos los aspectos del procedimiento.

Los símbolos mas utilizados en su elaboración son los siguientes:

Representa el inicio y el final del proceso.

Representa una parte o etapa del proceso.

Representa el punto del proceso donde se debe tomar una decisión;

dentro del rombo se escribe la pregunta. Las flechas muestran la
dirección del proceso en función de la respuesta.

Indica el sentido a seguir.

Pasos a seguir para elaborar un diagrama de flujo:

1º. Definir el proceso.

2º. Elaborar un flujo del proceso, identificando los pasos o etapas principales.

3º. Identificar todos los posibles caminos u opciones para la realización de cada actividad
identificada.
4º. Chequear si el flujograma diseñado corresponde a la forma como se debe ejecutar el proceso en
la práctica, y realizar las correcciones que considere necesarias.

Los flujogramas pueden aplicarse a procedimientos de cualquier tipo, lo que ayuda a aprender a
dividir una tarea en otras mas sencillas.

El siguiente flujograma, que representa la suma de dos números, puede ser un ejemplo de lo dicho
anteriormente:

El siguiente diagrama de flujo es para regular el control de giro de un motor a derecha e

izquierda mediante dos pulsadores:
A partir del anterior diagrama de flujo, se puede realizar uno nuevo, pero ya aplicado al lenguaje de
control.

El programa de control quedaría de la siguiente forma:

para CONTROL

dcha

izq

CONTROL

fin

para dcha

haz "sensordcha sd 2

sisino :sensordcha=1 [m1 "p] [m1 "d]

si :sensordcha=0 [dcha]

espera 10

fin

para izq

haz "sensorizq sd 1

sisino :sensorizq=1 [m1 "p] [m1 "i]

si :sensorizq=0 [izq]

espera 10

fin

Estructuras. Se trata de la herramienta más adecuada para construir los algoritmos. La

descripción estructurada tiene estos principios:

Todo algoritmo es una acción.

Toda acción puede contener a otras acciones. El modo en que las contiene se llama estructura y el
acto de indicar ésta refinamiento.

Hay tres estructuras básicas: secuencial, condicional e iterativa que se indican mediante palabras
clave. Todas estructura es combinación de estas 3.

No se usarán bifurcaciones.
1. ESTRUCTURA SECUENCIAL: Una acción a continuación de la otra.

2. ESTRUCTURA CONDICIONAL:

Una acción condicional consta de condiciones y acciones, llamadas alternativas porque sólo se
ejecuta una.

Según que haya una o más condiciones, la acción se llama unicondicional o multicondicional.

Los diagramas adjuntos representan una y otra respectivamente.

Las acciones 1, 2, 3 o la opcional, son módulos secundarios del módulo principal de la columna de
condicionales. A la hora de escribir el programa se transformarán en un subprograma (subrutina,
función o procedimiento). De esta forma se evitan las repeticiones, tanto en un programa como en
sucesivos.

3. ESTRUCTURA ITERATIVA

Es aquella que consta de acciones que se ejecutan repetidamente y condiciones que determinan
cuándo se detiene el proceso. Existen 4 tipos:

1. Hasta que. Se repite hasta que se satisfaga cierta condición.

2. Mientras. Consta de una acción que se repite mientras se cumpla cierta condición.
3. General. Consta de 2 acciones separadas por una condición. Es extensible a más hachones.
4. Con contador. Constan de una acción que se repite mientras una variable denominada
contador no sobrepase cierto límite. El contador parte de un valor inicial que se va
incrementando un módulo.
La estructura de la escritura, conocido lo que se quiere hacer y cómo, se inicia con una primera
descripción del módulo principal, insertando entre < y > las partes sin desarrollar. Sería:

Acción (título)

<entrar datos>

<procesar datos>

<escribir datos>

facción

A continuación se desarrollaría cada parte por separado (módulo secundario) siguiendo el mismo
sistema y así sucesivamente.

Esta idea la desarrolló Descartes en 1637 en su conocido “Discurso del método”.

PROGRAMACIÓN MODULAR
La estructura de Logo, permite realizar programas de forma modular, es decir, descomponiéndolos
en partes que pueden resolverse por separado y que son más simples que el programa inicial.

Esta modularización puede hacerse a varios niveles, ya que cada módulo puede descomponerse,
también, en partes más sencillas. Este proceso permite dar respuesta a los planteamientos de la
programación estructurada. Logo es un lenguaje que estimula la realización de programas claros,
en los que cada procedimiento realiza una misión concreta.

MODULARIDAD

La posibilidad que ofrece Logo de dividir un programa complejo en otros más pequeños y fáciles de
diseñar que pueden dividirse en otros, que se integran en el programa inicial para dar respuesta al
problema planteado, se llama modularidad.

Otra definición de modularidad es la siguiente: modularidad es una característica de Logo que

permite que un programa llame a otros más sencillos y que éstos, también, puedan llamar a otros.

Uno de los problemas que plantea la modularidad en programas geométricos es la necesidad de

tener controlada la posición y orientación de la tortuga entre módulo y módulo. A continuación, se
ofrecen dos formas de resolver este problema.

MODULARIDAD CON REFERENCIA AL CENTRO

Se propone, como un ejemplo, un programa cuya misión es dibujar un robot. Para aplicar el concepto
de modularidad, se va a dibujar un robot por partes correspondientes a cada uno de sus miembros
(cabeza, cuello, cuerpo, brazos, patas y pies).

PARA ROBOT

BP BL PONG 2 PONF 3

CABEZA CEN

CUELLO CEN

BRI CEN

CUERPO CEN

BRD CEN

PATAIZ CEN

PIEIZ CEN

PATAD CEN

PIED CEN

FIN

La referencia al centro (CEN) es la característica que más destaca en el ejemplo anterior por el
hecho de que, después de dibujar cada miembro del robot, la tortuga vuelve al centro de la pantalla
para dibujar la siguiente pieza.

Este movimiento que se repite al final de cada módulo se realiza por medio del programa CEN.
PARA CEN

SL PONRUMBO 0 CENTRO

FIN

Por otro lado, los módulos encargados de dibujar los miembros trazan rectángulos, por lo que se ha
creado un módulo variable, REC que se adapta al tamaño de rectángulo que interese en cada
momento, de forma que cada dibujo comienza y termina en el ángulo inferior izquierdo.

PARA REC :L :A

BL

REPITE 2 [ AV :L GD 90 AV :A GD 90]

FIN

La estructura de este programa modular es: Los módulos que dibujan los miembros, CABEZA,
CUELLO y el resto, comienzan su ejecución subiendo el lápiz y colocando la tortuga en la posición
correspondiente al vértice inferior izquierdo del rectángulo que se dibuje en cada caso. El uso de
papel cuadriculado supone una gran ayuda en esta labor.

5. CONTROLADORAS > Introducción

PRESENTACIÓN

En este capítulo abordaremos una visión general de la controladora para ordenador, sus
características, funciones, el conexionado de los distintos sensores a sus entradas y actuadores en
sus salidas y su manejo utilizando MSWLOGO; prestando una atención especial a la controladora del
CNICE, de la que se dispone de toda la información para construirla, con lo que se puede tener a
bajo coste.

Conocimientos previos

Para abordar esta unidad didáctica basta con manejar el ordenador, y tener alguna noción de LOGO.
Conocer el funcionamiento y manejo de los elementos típicos utilizados como sensores y como
actuadores en la robotización de máquinas, así como nociones básicas de electricidad y electrónica.
Objetivos:

- Comprender las características de las controladoras

- Conexionar sensores a las entradas analógicas y digitales

- Conexionar actuadores a las salidas analógicas y digitales

- Utilizar las primitivas de control

- Controlar las entradas analógicas y digitales

- Controlar las salidas analógicas y digitales

Introducción

Como ya conocemos, un sistema de control por ordenador sigue el esquema indicado en la figura.
Por una parte la máquina o proceso que se quiere controlar que incluye actuadores (motores,
lámparas) que determinan el funcionamiento de la máquina y sensores (interruptores,
potenciómetros, LDR, etc.) que proporcionan información sobre su estado.

Por otro lado el ordenador que ejecuta un programa que gobierna el funcionamiento de la máquina,
haciendo que se activen y desactiven los distintos actuadores y leyendo la información
proporcionada por los sensores, cuyos valores pueden influir en los resultados o acciones ejecutadas
por el programa.

La comunicación entre ambos sistemas, máquina y ordenador se realiza a través de un equipo al

que llamamos controladora y que adapta la información y señales proporcionadas por el ordenador
para que puedan ser aplicadas a la máquina e igualmente adapta la información proporcionada por
los sensores de la máquina para que puedan ser leídos e interpretados por el ordenador.

Este capítulo está dedicado a las controladoras más extendidas en el ámbito docente, pero antes de
estudiar modelos concretos vamos a familiarizarnos con los conceptos y características genéricas y
comunes a la mayoría de controladoras.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control por ordenador.

LA CONTROLADORA

Entendemos por controladora para ordenador a un sistema o equipo electrónico, que permite la
comunicación entre el ordenador y el sistema o máquina a controlar interpretando y adaptando las
señales procedentes del ordenador para gobernar los elementos correspondientes del sistema bajo
control, y proporcionando hacia el ordenador las señales y valores producidos por los sensores del
sistema bajo control para que puedan ser leídos por éste.

ELEMENTOS. SEÑALES

ELEMENTOS DE UNA CONTROLADORA PARA ORDENADOR

TIPOLOGÍA DE LAS SEÑALES

Las controladoras, sean del tipo que sean, están ideadas para realizar la misma función por lo que
aunque internamente tanto su constitución como su funcionamiento puedan ser bastante distintos,
de cara al exterior todas se comportan de modo similar, y por tanto externamente tienen los mismos
elementos. En la figura siguiente se representa una controladora genérica en la que se distinguen
los elementos de comunicación con el exterior que se comentan seguidamente.

Figura 2. Controladora

Las salidas

A las salidas de la controladora se conectan los actuadores, lámparas, motores, etc... del sistema
bajo control, éstas proporcionan las tensiones necesarias para gobernar el funcionamiento de los
actuadores. Según las características de la tensión proporcionada por las salidas, éstas pueden ser
digitales o analógicas. Es el ordenador, bajo el control del programa, el que da las órdenes a la
tarjeta de control para que active o desactive cualquiera de sus salidas.

 SALIDAS DIGITALES

Las salidas digitales se caracterizan por que sólo tienen dos estados posibles, a los que
solemos denominar como activado o desactivado semejante a un interruptor. Cuando una
 salida digital se activa suministra una tensión, por ejemplo de 5 V al actuador que tiene
conectado, haciendo que se ponga en funcionamiento (por ejemplo si éste es una lámpara
se encenderá o si es un motor se pondrá en marcha).

Cuando una salida digital se desactiva deja de suministrar tensión al actuador y éste deja
de funcionar, siguiendo con el ejemplo, si es una lámpara se apagará o si es un motor se
parará.

A las salidas digitales, por tanto, se conectan actuadores cuyo funcionamiento va a ser todo
o nada, por ejemplo una lámpara conectada a una salida digital, podrá estar totalmente
encendida si la salida digital está activada, o apagada si la salida está desactivada, pero no
podrá tener un nivel de iluminación intermedio. Lo mismo ocurre con un motor, podrá estar
en funcionamiento o parado según el estado de la salida digital, pero no podremos variar
su velocidad.

Los actuadores típicos utilizados en Tecnología que se conectan a las salidas digitales son
lámparas, motores, resistencias calefactoras, etc..., cuya tensión de funcionamiento ha de
ser igual a la que proporcionen estas salidas.

Las controladoras suelen tener varias salidas digitales, por ejemplo ocho.

 SALIDAS ANALÓGICAS

Las salidas analógicas a diferencia de las digitales, pueden suministrar al actuador que
tienen conectado multitud de valores de tensión dentro de un margen, por ejemplo distintos
valores de tensión entre 0 y 5 voltios. A este tipo de salidas se conectan aquellos actuadores
que admitan distintos valores de tensión para su funcionamiento, y que además
necesitemos hacer uso de esta cualidad; un caso típico son los pequeños motores de
corriente continua utilizados en la robotización de máquinas, a los que se les puede variar
su velocidad de giro variando el voltaje que se les aplica, por tanto si en nuestra aplicación
se precisa variar la velocidad de giro de un motor éste se ha de conectar a una de las salidas
analógicas de la controladora.

El número de salidas analógicas que suelen tener las controladoras es menor que el de
salidas digitales, típicamente entre una y cuatro, e incluso algunas controladoras no tienen
ninguna salida de este tipo.

Las entradas

A las entradas de la controladora se aplican las tensiones suministradas por los distintos sensores
del sistema o máquina bajo control y que constituye la información sobre su estado en cada
momento. La controladora convierte estas tensiones en señales binarias y a un formato que el
ordenador pueda leer.

Al igual que ocurre con las salidas, las entradas también pueden ser del tipo analógicas o digitales,
según como interpreten los valores de tensión aplicados.

 ENTRADAS DIGITALES

Una entrada digital considera binarias a las señales que se le aplican, así hasta un cierto
nivel de tensión las considera cero lógico y para valores de tensión superiores a ésta, como
un uno lógico, por esto cuando el ordenador lee una entrada digital el valor que va a leer
es "0" o "1" lógicos.

Los sensores que se conectan a las entradas digitales son aquellos que pueden proporcionar
dos valores bien diferenciados de tensión, por ejemplo interruptores, pulsadores, finales de
carrera, etc. que cuando están abiertos proporcionan un valor y cuando están cerrados otro.
Por ejemplo, en un estado proporcionan 5 V a la entrada digital lo que ésta identifica con
un uno lógico y éste es el valor que leería el ordenador, y en el otro estado aplican 0 V, lo
que la entrada digital considera "0" lógico y éste es el valor que leería el ordenador.
 En general las controladoras cuentan con varias entradas digitales, ocho es un número muy
usual.

 ENTRADAS ANALÓGICAS

Una entrada analógica distingue entre los distintos niveles de tensión dentro de un margen,
y genera un número binario proporcional al voltaje que tiene aplicado. Por tanto, cuando el
ordenador lee una entrada analógica el valor que lee es un número binario de n bits,
proporcional a la tensión que tiene aplicada la entrada analógica. Como ejemplo, que
además es muy frecuente, en algunas controladoras las entradas analógicas distinguen 256
valores de tensión en el margen entre 0 y 5 V, proporcionando la controladora al ordenador
un número binario de 8 bits, de valor proporcional a la tensión que tiene aplicada la entrada
analógica.

A las entradas analógicas de la controladora se conectan los sensores que

proporcionan señales del tipo analógico esto es, que pueden tomar cualquier valor dentro
de un margen o de unos límites. Entre los más utilizados en Tecnología están los
potenciómetros o resistencias variables, los sensores de iluminación como las resistencias
dependientes de la luz LDR, o los fototransistores, los sensores de temperatura como las
resistencias NTC, o los sensores basados en diodos o transistores.

Las controladoras suelen contar con entre 1 y 8 entradas analógicas, aunque alguna puede
tener más.

EL PUERTO DE COMUNICACIÓN

En el otro extremo de la controladora está el puerto o las líneas de comunicación con el ordenador
y por dónde se conecta a éste. La controladora se comunica con el ordenador a través de alguno
de los puertos de comunicación con el exterior de los que éste dispone, así, algunas se conectan al
puerto paralelo de impresora del ordenador, mientras que otras controladoras se comunican con el
ordenador a través del puerto serie RS 232.

CNICE

Características:

 Descripción de la controladora
 Listado de componentes
 Montaje de la placa
 Fotografias y descripción de la placa
 Fotolitos de la placa

Primeros pasos:

 Conexiones
 Comprobación del correcto funcionamiento

Programación de la tarjeta:

 Sistemas Operativos

Lenguajes de Programación

 Consideraciones Previas
  Los más comunes

QBasic

Borland C / C++

Visual Basic

Visual C / C++

MSWLogo

Conexiones e implementacion de los ejemplos

 Encender una bombilla

o Construcción
o Conexión
o Programación MSWLogo
o Programación Visual Basic

 Conectar un motor

o Construcción
o Conexión
o Programación MSWLogo
o Programación Visual Basic

TARJETA ENCONOR

1. CARACTERÍSTICAS DE LA TARJETA ENCONOR.

 1.1. Descripción de la controladora:

o 1.1.1 Consejos de mantenimiento
o 1.1.2 Descripción del producto
o 1.1.3 Características técnicas
o 1.1.4 Diagrama de bloques
 1.2. Listado de componentes:
o 1.2.1 Resistencias
o 1.2.2 Condensadores
o 1.2.3 Diodos
o 1.2.4 Relés
o 1.2.5 Circuitos Integrados
o 1.2.6 Transistores
o 1.2.7 Varios
o 1.2.8 Cable de conexión al ordenador
o 1.2.9 Montaje de la placa sobre soporte de metacrilato
 1.3. Montaje de la placa:
o 1.3.1 Fotografía de la placa
o 1.3.2 Serigrafía de la placa

2 LA ELECTRÓNICA DE LA CONTROLADORA.

 2.1. El circuito de alimentación:

 2.2. Circuito de transmisión y recepción de datos:
 2.3. Convertidor de datos y control de todas las funciones:
o 2.3.1 Formato de comunicación
o 2.3.2 Protocolo de comunicación
 2.4. Puerto de Salidas Digitales:
  2.5. Puerto de Entradas Digitales:
 2.6. Salidas Analógicas:
 2.7. Entradas Analógicas:

3 PRIMEROS PASOS.

 3.1. Conexiones propias.

 3.2. Comprobación del correcto funcionamiento de la placa.
o 3.2.1 Pruebas Físicas
o 3.2.2 Pruebas de Software
 3.3. Aplicaciones básicas:
o 3.3.1. Encender una bombilla
 3.3.1.1 Bombilla: Programación en MSWLogo
 3.3.1.2 Bombilla: Programación en Visual Basic
o 3.3.2. Arrancar un motor
 3.3.2.1 Motor: Programación en MSWLogo
 3.3.2.2 Motor: Programación en Visual Basic

4 PROGRAMACIÓN DE LA TARJETA

 4.1 Sistemas operativos

 4.2 Consideraciones previas
 4.3 Lenguajes de programación
o 4.3.1 MSWLogo
o 4.3.2 Visual Basic

TARJETA FISCHERTECHNIK

1. CARACTERÍSTICAS

 1.1. DESCRIPCIÓN DE LA CONTROLADORA FISCHERTECHNIK art. nº 30402

 1.1.1. Consejos de mantenimiento
 1.1.2. Descripción del producto
 1.1.3. Características técnicas
 1.1.4. Diagrama de bloques
 1.2. FOTOGRAFÍA DE LA TARJETA DE CONTROL

2. PRIMEROS PASOS

 2.1. CONEXIONES
 2.2. COMPROBACIÓN DEL CORRECTO FUNCIONAMIENTO DE LA TARJETA DE
CONTROL
 2.3. APLICACIONES BÁSICAS
 2.3.1. Encender una bombilla
 2.3.2. Conectar un motor

3. PROGRAMACIÓN DE LA TARJETA

 3.1. SOFTWARE LLWIN 3.03

 3.1.1. Introducción
 3.1.2. Requisitos de instalación para LLWin 3
 3.1.3. Programas de LLWin
 3.1.4. Conexión de la tarjeta de control al PC y comprobación de que la conexión es
correcta
 3.1.5. Crear programas de control
 3.1.6. Bloques funcionales en LLWin 3.0
  3.2. PROGRAMACIÓN DE LA TARJETA CON OTROS LENGUAJES
 3.2.1. Consideraciones previas
 3.2.2. Lenguajes de programación
 3.2.2.1 Visual Basic
 3.2.2.2 Visual C++
 3.2.2.3 MSWLogo

TARJETA LEGO

1 CARACTERÍSTICAS DE LA CONTROLADORA LEGO:

 1.1 Descripción de la controladora:

 1.1.1 Consejos de mantenimiento
 1.1.2 Descripción del producto
 1.1.3 Características técnicas
 1.2 Montaje de la controladora:

2 PRIMEROS PASOS.

 2.1 Conexiones propias.

 2.2 Comprobación del correcto funcionamiento de la controladora.
 2.3 Aplicaciones básicas:
 2.3.1 Encender una bombilla
 2.3.2 Arrancar un motor

3 SOFTWARE ROBOLAB:

 3.1 Instalación del software:

 3.2 Descripción del software:

 3.2.1 Administrador
 3.2.1.1 Pestaña Administrador
 3.2.1.2 Pestaña Configuración de Robolab
 3.2.1.3 Pestaña Configuración del RCX
 3.2.2 Programador
 3.2.2.1 Pilot
 3.2.2.2 Inventor
 3.2.3 Investigador

Área de proyectos

 3.2.3.1 Área de Programa

 3.2.3.2 Área para subir
 3.2.3.3 Área para ver y comparar
 3.2.3.4 Área de Cómputo
 3.2.3.5 Área de Diario
 3.3 Lista de Referencias de los iconos
 3.3.1 Programador
 3.3.2 Investigador

6. PROYECTOS > Ascensor

ASCENSOR

 CONSTRUCCIÓN
 CONEXIONES - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR - Tarjeta FISCHER
 PROGRAMACIÓN - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR - Tarjeta FISCHER

CONSTRUCCIÓN

INTRODUCCIÓN

Este dispositivo simula el funcionamiento de un ascensor de 3 plantas. Como en la realidad, el

ascensor podra ser llamado en cada una de las plantas por medio de unos pulsadores electricos , al
igual que dentro de la cabina podremos elegir, el piso de destino. Tambien, el ascensor almacenara
las distintas llamadas que se puedan producir en cada planta, e ira moviendose por orden de
llamada.

El sistema se ha construido con un unico motor, que realiza el movimiento de subida y bajada de la
cabina del ascensor. En cada planta, hay colocado un sensor magnetico, que detecta cuando pasa
la cabina por el, para pararlo en caso de que se haya realizado la llamada, en la misma planta que
la del sensor.

DESCRIPCION DE ELEMENTOS
 Toda la estructura, se apoya en una Plataforma de Aglomerado (1) de 30 x 40 x 1 cm. Los
elementos que la componen son:

 4 Columnas (2): Los pilares de la estructura son 4 maderas de 20 cm de alto, 1

cm de ancho y 1 cm de largo. Estan situadas en las esquinas de un cuadrado
imaginario, a 20 cm de seperacion entre cada una de ellas.
 Tapa superior (3): Se apoya encima de los 4 pilares. Contrachapado de 20 x 20
cm, y en el se apoya el motor y cuelgan las guias de la cabina.
 2 Controchapados para suelo de planta (4): Contrachapado de 20 x 20 cm,
que sirve de suelo para las planatas primera y segunda. Posee un agujero
rectangular de 11 cm de lado, por el que pasa sobradamente la cabina cuando se
desplaza de pisos. La composicion de esta pieza se detalla mas abajo.

 Soportes triangulares (5): Triangulo equilatero de 4 cm

de cateto, y sirven para dar soporte al suelo de cada piso.
Estan pegadas a las columnas de la estructura, y hay 8 por
cada piso.

 Paneles para pulsadores (6): Contrachapado rectangular de 4 cdm de lado,

donde sirve de sujeccion para los pulsadores electronicos. Hay un panel por cada
planta, y va fijado entre el lado de una de las columnas, y el suelo.

 Guias para el ascensor (7): Hay de dos tipos:

o Una guia de madera de 60 cm de alto, 1 cm de ancho y 2 cm de largo.
Esta situada en la parte trasera de la estructura, y sujeta a la cabina en
su parte posterior por medio de un enganche de carton fijado a la cabina.

o 2 alambres de 2 mm de espesor y 61 cm de longitud, puestos

verticalmente dentro de la estructura, y situados a ambos lados de la
cabina. Estan introducidas medio centimetro en la plataforma y sujetas
en el techo por medio de unas chapas de sujeccion metalicas (9) de 2
x 1.5 cm. Cada alambre, esta fijado a la cabina por medio de
2 hembrillas (8), que son anillos de metales, por donde pasa la guia, y
 que van clavados a la cabina. Las hembrillas tienen una separacion entre
si de 5 cm.

 Cabina del ascensor

(10) : Cubo de 12 cm de
alto, 10 cm de ancho y largo.
Uno de sus lados esta abierto
a modo de puerta, y posee 3
pulsadores electronicos para
realizar las llamadas a pisos
desde la cabina. Posse abajo
en la parte trasera, un
pequeño iman para que sea
detectado por los sensores
magneticos (14) al paso por
cada planta.

 Pulsadores electronicos
(11): Dispositivos que
mandan un impulso
electrico de 5 V al ser
presionados. Hay tres
pulsadores que estan
encajados en los paneles de
cada planta, y otros tres
situados en la cabina. Cada
uno de ellos, mueve la
cabina a la planta
correspondiente. Hay que
tener en cuenta, que por
ejemplo, el pulsador de la
planta 1, tiene el mismo
efecto que el pulsador 1 de
la cabina.

 Motor con reductora (12): Situado encima de la tapa superior. En uno de sus
ejes, esta enrollado el cordon de sujeccion de la cabina (13), que segun en
que sentido gire el motor, recogera o soltara cuerda, de manera que la cabina,
subira o bajara. Este cordon, ha de tener una longitud de algo mas de 40 cm, y
se introduce por un agujero hecho en el centro de la tapa superior, quedando
unido a la cabina tambien en el centro de su tapa superior.
 Sensores magneticos (14): Dispositivos que emiten una señal electrica de 5 V
cuando se le somete a una campo magnetico. Hay tres, y estan situadas entre
medias del contrachapado que representa al suelo de cada planta. Cuando la
cabina, en su movimiento vertical, pasa por una planta, haciendo que el iman se
quede cerca del sensor magnetico, emitiendo este dicha señal, que ha de ser
interpretada posteriormente, para decidir si la cabina se para, o prosigue su
camino.
 Con respecto a los cables,se puede hablar de 4 agrupaciones de cables:
 o Los cables de los pulsadores de la cabina
(15) van enganchados a una de las guias del
ascensor, y cuelgan por medio de un corcho
(16). Estos cables suben hasta el techo de la
estructura. Esta longitud, debe ser la suficiente,
como para que si la cabina esta en el primer
piso, los cables lleguen arriba. De esta forma,
se permite el movimiento de la cabina y el de
sus cables. En el techo del ascensor, estos
cables ya estan fijos, y descienden por una de
los pilares

o Los cables de los pulsadores de planta (17) desciende por el pilar

mas cercano hasta el suelo
o Los cables del motor (18), descienden por uno de los pilares, el mismo
por el que descienden los cables de los pulsadores de la cabina.
o Los cables de los sensores magneticos (19) descienden por otro de
los pilares traseros hasta la plataforma.

Todos ellos, se agrupan en un conjunto de cables (20), situados en la

plataforma. Esto se detalla mas abajo

 Escaleras (21): Objeto decorativo situado en la

planta baja, que queda justo delante de la cabina
cuando queda en dicha planta. Formado por 2
maderitas de 10 cm de longitud por 1 cm de ancho y
fondo (que hacen de escalones 1 y 3), y otra maderita
de longitud 10 cm, y 2 cm de ancho y fondo (que hace
de escalon 2 y apoyo del escalon 3).

 Conexiones a la tarjeta controladora (22): Los distintos conectores que lleva

el ascensor son:
o 2 conectores del motor, positivo y negativo.
o 1 conector de masa.
o 3 conectores de los sensores magneticos, uno por cada piso.
o 3 conectores de los pulsadores de las cabinas y los pisos, teniendo en
cuenta, que por ejemplo, el pulsador del piso 1, y el boton 1 de la cabina,
producen el mismo efecto, y por ello, se unen en un solo conector.

CABLEADO Y ESQUEMA ELECTRICO

La imagen de la derecha, muestra la vista trasera del ascensor, e indica la forma en como los
cables se situan en la estructura.

Los cables estan fijados mediante pequeños cartoncitos, pegados a las maderas, o mediante
grapas.

La longitud aproximada de cable, para cada grupo de cables, es la siguiente:

 Cables del motor: 2 cables (positivo y negativo) de 120 cm cada uno.

 Cables de los pulsadores de planta: Para el pulsador 1, 70 cm, para el pulsador 2, 90 cm,
y para el pulsador 3, 110 cm.
 Cables de los pulsadores de la cabina: Mas o menos, 180 cm para los 3 pulsadores.
 Cables de los sensores magneticos: Para el sensor 1, 30 cm. Para el sensor 2, 50 cm, y
para el sensor 3, 70 cm.

En cuanto al esquema electrico (reflejado en el dibujo de abajo), los cables de masa de cada
componente, se han fusionado en uno, ya que no es necesario que haya mas.
Los pulsadores de planta y de cabina, que llaman al mismo piso, tienen efectos iguales, por lo que
tambien se han unido, derivando en un unico cable, de tal manera, que solo habra 3 cables que
representan a los pulsadores, tanto de planta, como de cabina.

Por lo demas, el esquema electrico general queda reflejado en el siguiente dibujo:

RECEPCION DE DATOS EN LAS ENTRADAS DIGITALES

Teniendo en cuenta como se han realizado las conexiones entre la tarjeta controladora y el ascensor,
los datos recibidos en las entradas digitales, cuando se produce un evento, son los siguientes:

Dato que se recibe

Accion en las entradas
digitales

Presion del Boton 1 (Cabina y planta) 1

Presion del Boton 2 (Cabina y planta) 2

Presion del Boton 3 (Cabina y planta) 4

Activacion del Sensor Magnetico de la

8
planta 1

Activacion del Sensor Magnetico de la

16
planta 2

Activacion del Sensor Magnetico de la

32
planta 3

La cabina esta entre plantas 0

Ahora bien, puede haber distintas combinaciones que difieran de los valores anteriores, por ejemplo,
en el instante en que se pulsa uno de los botones y a la vez se active uno de los sensores magneticos
de una planta. La relacion de los datos recibidos en las entradas digitales, y las acciones a realizar
con la cabina, viene reflejado en la siguiente tabla.

Dato
recibido en
Accion Significado
la entrada
digital

1 La cabina esta entre plantas (1 + 0)

Se ha presionado el pulsador
17 La cabina esta en el piso 2 (1 + 16)
de la planta 1
33 La cabina esta en el piso 3 (1 + 32)

2 La cabina esta entre plantas (2 + 0)

Se ha presionado el pulsador
10 La cabina esta en el piso 1 (2 + 8)
de la planta 2
34 La cabina esta en el piso 3 (2 + 32)

4 La cabina esta entre plantas (4 + 0)

Se ha presionado el pulsador
20 La cabina esta en el piso 2 (4 + 16)
de la planta 3
12 La cabina esta en el piso 1 (4 + 8)

8 La cabina esta en el piso 1

La cabina esta en el piso 1 y a la vez, se ha

10 La cabina del ascensor ha
activado el pulsador 2 (8 + 2)
pasado por el piso 1
La cabina esta en el piso 1 y a la vez, se ha
12
activado el pulsador 2 (8 + 4)

16 La cabina esta en el piso 2

La cabina esta en el piso 2 y a la vez, se ha

17 La cabina del ascensor ha
activado el pulsador 1 (16 +1)
pasado por el piso 2
La cabina esta en el piso 1 y a la vez, se ha
20
activado el pulsador 3 (16 + 4)

32 La cabina esta en el piso 3

La cabina esta en el piso 3 y a la vez, se ha

33 La cabina del ascensor ha
activado el pulsador 1 (32 +1)
pasado por el piso 2
La cabina esta en el piso 3 y a la vez, se ha
34
activado el pulsador 2 (32 + 2)

ALGUNAS FOTOS DE LA ESTRUCTURA DEL ASCENSOR

BARRERA

 CONSTRUCCIÓN
 CONEXIONES - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR
 PROGRAMACIÓN - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR
CONSTRUCCIÓN

1.- Introducción:

Este dispositivo simula el funcionamiento de una barrera de automóviles, la cual sólo realiza un tipo
de movimiento:

 La barrera sube y baja.

El dispositivo tiene un único motor, el cual sirve para realizar el movimiento de ascenso y descenso
de la barrera. Para el movimiento de la barrera se pondrán unos sensores de contacto que marcarán
los límites de los movimientos a realizar por la máquina.

2.- Descripción de elementos:

Toda la estructura se apoya sobre una Plataforma (1) de 18´6 x 25´8 x 0´6 cm. Los elementos
que la componen son:

 Interruptor (2): Es el que activa el funcionamiento de la barrera, para que esta efectúe
un movimiento ascendente.
 5 Sensores de contacto (3): De los cuales 3 sensores estarán montados sobre la propia
barra elevadora, y los otros 2 estarán montados sobre la plataforma, éstos serán los que
sirvan para poder limitar el movimiento ascendente y descendente de la barrera.
 Soporte para la rueda (4): El soporte está compuesto por varios bloques, los cuales
servirán de sujecióna la rueda. Esta formado por 2 columnas, una de las cuales será doble
(formado por 2 bloques de ancho) y soportará la rueda y el motor, la otra columna sólo
servirá de soporte para la rueda. Las columnas serán de 12 cm y 6 cm de longitud
respectivamente.
 Rueda (5): Es una de las partes principales de la barrera móvil, sobre la rueda se sujeta
la barrera, haciendo ascender o descender la barrera. La rueda tiene un diámetro de 12 cm,
y su borde es dentellado
 Motor (6): Nos servirá para mover la barra metálica con espira, la cual hará girar a la
rueda, que es la que mueve realmente la barrera. El motor está compuesto por 2 piezas,
una pieza es el motor propiamente dicho, y la otra pieza esta compuesta por diferentes
ruedas que son las que van a permitir mover los elementos que conectados al motor.
  12 Cables eléctricos (7): 2 de los cuales nos permitirán llevar la corriente eléctrica hasta
el motor del que consta la barrera, los otros 10 hilos los utilizaremos para los sensores de
contacto y para el interruptor que activa el funcionamiento de la barrera móvil.
 12 Enganches de cables eléctricos (8): Estos sirven para enganchar los cables eléctricos
a los bloques que forman la barrera.
 Barra metálicacon espira (9): La barra tendrán unas dimensiones de 9 x 0´3 cm, y sirve
para hacer girar la rueda. La parte fundamental de la barra es la espira, la cual es la que
va a permitir mover la rueda que mueve la barrera.
 Barra metálica (10): Esta es una pequeña barrera que se une a un extremo de la barrera
de sensores, para que la longitud de la barra sea la adecuada. Sus dimensiones serán de
7´5 x 1´5 cm.
 Barra de sensores (11): Esta barra es el elemento principal de la barrera móvil, esta
compuesta por varios elementos: 3 sensores de contacto, 4 bloques de 1´5 x 1´5 cm que
sirven para unir los sensores, y 2 bloques de de 3 x 1´5 cm que se pondrán en uno de los
extremos de la barra.
 Lámina de plástico (12): Esta pequeña lámina de plástico se pegará sobre los sensores
de contacto de la barra de sensores. Tiene una longitud de 12 cm.

3.-Montaje de la barrera móvil:

El montaje de la grúa para que resulte más fácil se desglosará en diferentes pasos. Para el montaje
de la grúa nosotros hemos utilizado piezas de fischer, aunque este proceso de montaje se puede
adaptar a otro tipo de material utilizado.

1-Se montará el soporte para la rueda(4). Primero se montará una columna de doble fila
compuesta la parte externa por 3 bloques de 3 x 1´5 cm y por 1 bloque de 1´5 cm. La parte interna
esta compuesta por 3 bloques de 3 x 1´5 cm, de los cuales 1 está colocado de manera transversal
(el cual sirve para el anclaje de la rueda). Luego se montará otra columna compuesta por 2 bloques
de 3 x 1´5 cm y por 1 bloque de 1´5 cm, uno de los bloques de mayor longitud se colocará de
manera transversal (el cual sirve para el anclaje de la rueda). Las columnas se pondrán sobre
la plataforma (1), por último se unirá la rueda (5) al soporte a través de los bloques de plástico
transversales de las columnas.

o Después, se montará el motor (6) (que esta compuesto por 2 piezas) sobre la
columna doble, sobre una de las piezas del motor se monta la barra metálica con
espiras (9), que se mete por una cavidad cilíndrica que tiene hecha esta pieza del
motor.
o Se montará la barra metálica (10) que será la parte inferior de la barrera móvil,
esta se unirá a la cara de la rueda(5) posterior a la cara unida a la columna.

o Uniremos a la barra metálica (10) la barrade sensores (11) que tenemos que
montar, la cual estará compuesta por 3 sensores de contacto (3) entre cada cual
intercalaremos un bloque de plástico de 1´5 x 1´5 cm, para terminar la barrera
pondremos 2 bloques de 3 x 1´5 cm. La longitud final de la barrera una vez unidas
 todas las piezas es de 28´5 cm.El último paso es pegar la lámina de plástico
(12) sobre la punta de los 3 sensores de contacto colocados en la barrera móvil.

o Montaremos los 2 sensores de contacto (3) sobre la plataforma, los pondremos

muy cerca de los 2 extremos de la barrera móvil. Los sensores estarán montados
sobre unos soportes compuestos por varios bloques deplástico, así el sensor
cercano a la rueda (5) esta montado sobre un bloque deplástico de 3 x 1´5 cm,
el otro sensor esta montado sobre un bloque de 3 x 1´5 cm y otro de 1´5 x 1´5
cm, estos a su vez están apoyados sobre 2 bloques de 3 x 1´5 cm. El objetivo final
de los sensores es frenar el recorrido ascendente y descendente de la barrera.

o Se montará un interruptor (2), el cual será el que haga subir o bajar la barrera
móvil. Éste estará montado sobre un bloque de 3 x 1´5 cm, y se montará sobre
cualquier parte de la plataforma, mientras no obstaculice el movimiento de la
barrera.
7-Por último se electrifican todas las piezas, para lo cual se utilizan los cables eléctricos (7) que
se conectan a cada pieza (sensores y motor) a través de los enganches de cables eléctricos (8),
se necesitarán tantos enganches como cables utilizados.

4.- Esquema eléctrico:

Para poder alimentar el motor de la barrera es necesario 1 par de hilos eléctricos para el motor que
se conectarán a las salidas digitales.

Los sensores de contacto se conectarán un hilo eléctrico a las entradas digitales y el otro hilo
eléctrico a masa. En total se utilizarán 12 hilos, 2 por cada sensor de contacto (se incluye el
interruptor).

La forma en la que se conectan los motores de la grúa a la controladora se muestra en el siguiente

esquema:
La descripción del número de entrada y salida digital se hace a titulo descriptivo, ya que estos varían
dependiendo de la controladora electrónica que se este utilizando.

5.- Fotos de la barrera:

A continuación mostraremos una serie de fotos de la barrera móvil desde diferentes perspectivas.
GRUA

 CONSTRUCCIÓN
 CONEXIONES - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR - Tarjeta FISCHER
 PROGRAMACIÓN - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR - Tarjeta FISCHER

CONSTRUCCIÓN

1.- Introducción:

Este dispositivo simula el funcionamiento de una grúa, la cual se caracteriza por tener 3 movimientos
diferentes:

 Gira la base de la grúa de izquierda a derecha.

 El rail superior de la grúa se mueve de delante a atrás.
 La cuerda que tiene el gancho de la grúa se mueve de arriba abajo.

El dispositivo consta de 3 motores que se utilizan para poder ejecutar la grúa 3 diferentes clases de
movimientos. Para todos los movimientos de los diferentes elementos se pondrán unos sensores de
contacto que marcarán los límites para los movimientos a realizar por la máquina.

2.- Descripción de elementos:

Toda la estructura se apoya sobre una Plataforma (1) de 18´6 x 25´8 x 0´6 cm. Los elementos
que la componen son:

 4 Columnas (2): Son los pilares de la grúa, cada columna esta formada por 8 bloques de
plástico de 3 x 1´5 cm, y por 2 bloques de plástico de 1´5 x 1´5 cm, un bloque de estos
últimos será el soporte de la rueda, sobre la cual se apoyará el resto de columnas.
 6 Sensores de contacto (3): Los cuales actuarán como topes para poder poner fin cada
uno de los distintos movimientos realizados por la máquina.
 Motor 1 (4): Este es el motor necesario para que la grúa efectué movimientos rotativos.
El motor está compuesto por 2 piezas, una pieza es el motor propiamente dicho, y la otra
pieza esta compuesta por diferentes ruedas que son las que van a permitir mover los
elementos que conectados al motor.

 6 Cables eléctricos (5): Los cuales nos permitirán llevar la corriente eléctrica hasta los 3
motores de los que consta la grúa, con lo que cada motor utilizará un par de cables.
 8 Pasacables (6): Se utilizarán como guías para los cables eléctricos, de tal manera que
los cables queden bien fijados a los bloques de plástico que forman las columnas.
 Motor 2 (7):Este es el motor necesario para que la grúa estire o recoja la cuerda con el
gancho. El motor está compuesto por 2 piezas, una pieza es el motor propiamente dicho, y
la otra pieza esta compuesta por diferentes ruedas que son las que van a permitir mover
los elementos que conectados al motor.
 Motor 3 (8):Este es el motor necesario para que la grúa se mueva a través de la barra
metálica. El motor está compuesto por 2 piezas, una pieza es el motor propiamente dicho,
y la otra pieza esta compuesta por diferentes ruedas que son las que van a permitir mover
los elementos que conectados al motor. Este motor tendrá situado a cada extremo 2 piezas
de plástico preparadas para encajar los raíles.
 2 Barras metálicas (9): Las barras tendrán unas dimensiones de 9 x 0´3 cm. Servirán
para enrollar la cuerda que sujeta el gancho.
 Cuerda (10): Es el elemento principal de la grúa, la cual se encarga de sujetar el gancho.
El mejor material a utilizar es hilo de bramante.
 Raíl de plástico (11): Es el dispositivo a través del cual se mueve la barra metálica hacia
delante y hacia atrás. Éste estará puesta sobre la barra metálica y ocupará prácticamente
la totalidad de ésta, dejando 2 pequeños espacios en los extremos de la barra.
 Barra metálica (12): Esta barra tiene unas dimensiones de 27 x 1´5 cm. En la barra se
colocará el rail de plástico.
 Rueda (13): Es el elemento imprescindible y necesario para que la grúa pueda efectuar
movimientos rotativos. Ésta estará apoyada sobre 4 bloques de plástico de 1´5 x 1´5 cm,
también estará en contacto con la espira de la barra metálica que es lo que va a permitir
girar la rueda.
 Barra metálica con espira (14): La parte fundamental de la barra es la espira, la cual es
la que va a permitir mover la rueda que hacer girar la grúa. Esta barra se apoyará sobre 2
bloques preparados para el encaje de la barra.
 Gancho (15): Estará situado en un extremo de la cuerda, el gancho es el que nos permite
elevar objetos.
 Rodillo (16): Sobre el rodillo quedará enrollada la cuerda al recogerse ésta.
 Retractor de cuerda (17): Este elemento esta en la barra metálica en el extremo
contrario a donde está situado el motor 2.
3.-Montaje de la grúa:

El montaje de la grúa para que resulte más fácil se desglosará en diferentes pasos. Para el montaje
de la grúa nosotros hemos utilizado piezas de fischer.

 Se montará la rueda (13) sobre 4 piezas de plástico pequeñas (tamaño 1´5 x 1´5),
éstas a su vez se montarán sobre la plataforma (1), la cual será la base que soportará la
grúa.
 Sobre la rueda se montarán las 4 columnas formadas por piezas de plástico. En uno de
los laterales de una de las 4 columnas se colocarán los pasacables (6), los cuales tienen
una pequeña apertura que se tapará con celofán o cinta aislante.
 Al lado de la rueda se montara el motor 1 (4), al cual se acoplara la barra metálica con
espira (14) que entrara en contacto con la rueda (13) haciéndola girar a ésta. Los dos
primeros elementos se encuentran sobre una plataforma formada por piezas de plástico.
En la parte superior de la plataforma se colocarán 2 sensores de contacto (3) apuntando
siempre los pulsadores de cada sensor hacia fuera de la plataforma.

A continuación se muestra una imagen de este bloque:

 Se montara el motor 3 (8) al cual se acoplara la barra metálica (12) a lo largo de la cual
se fijara un raíl de plástico (11) que esta compuesto por 3 piezas.. Todo esto a su vez ira
montado en la parte superior de las columnas, para lo cual se utilizarán varias piezas de
plástico. A cada extremo de la barra metálica se le adjuntarán 1 (Extremo A) y 2 (Extremo
B) piezas de plástico respectivamente.

A continuación se muestra una imagen de este bloque:

5-En cada extremo de la barra metálica se montarán el motor 2 (7) y el retractor de cuerda
(17) respectivamente.

o Extremo A: este es el extremo que se encuentra próximo a la columna donde se

encuentran los pasacables. En este extremo se montara el motor 2 al que se le
incorporará una barra metálica con 2 rodillos en cada extremo, uno de los cuales
será donde se enrolle la cuerda a ser recogida. Se utilizarán piezas de plástico para
fijar el motor a la barra metálica. Se le acoplará un sensor de contacto.

o Extremo B: en este extremo se montará el retractor de cuerda que recogerá la

cuerda de la grúa. Se le acoplará un sensor de contacto.
  Por último se colocará la cuerda (10) por hueco central de la barra metálica, llegando un
extremo de ésta al rodillo del extremo A, donde se la atara. El otro extremo de la cuerda
se dejará deslizar por el rodillo del extremo B, en este extremo de la cuerda se atara
un gancho (15). A la cuerda se le pegarán 2 pequeños trozos de plástico que serán los
que pulsen los sensores de contacto, la distancia entre lo nudos será de 10´5 cm.
 Se conectarán a cada motor un par de hilos eléctricos (5), también se conectarán un par
de hilos eléctricos a cada sensor de contacto. Todos los hilos se pasarán por los Pasacables.

4.- Esquema eléctrico:

Para poder alimentar los motores de la grúa es necesario 3 pares de hilos eléctricos para cada motor
que se conectarán a las salidas digitales.

Los sensores de contacto se conectarán un hilo eléctrico a las entradas digitales y el otro hilo
eléctrico a masa. En total se utilizarán 12 hilos, 2 por cada sensor de contacto.

La forma en la que se conectan los motores de la grúa a la controladora se muestra en el siguiente

esquema:
5.- Fotos grúa:

A continuación vamos a mostrar a modo de referencia visual varias fotos de la grúa indicando a que
parte pertenecen.

1. Foto de grúa_entera
2. Fotos del motor 2 de la grúa.

- Vista desde un lateral.

- Vista desde arriba.

3. Fotos del retractor de la grúa.

- Vista trasera.

- Vista arriba.
4. Fotos del motor 3 de la grúa.

PLATAFORMA MÓVIL

 CONSTRUCCIÓN
 CONEXIONES - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR - Tarjeta FISCHER
  PROGRAMACIÓN - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR - Tarjeta FISCHER

CONSTRUCCIÓN

INTRODUCCION

Este dispositivo simula una plataforma de visión mediante videocámara como las que nos podemos
encontrar en las esquinas de los edificios oficiales, o las que actualmente se están colocando por las
calles para el control del tráfico y de la seguridad. La observación puede hacerse en distintas
direcciones: mirar hacia arriba y hacia abajo con un ángulo aproximado de 45º en ambos sentidos
y; de forma lateral, hacia izquierda y derecha con un ángulo de 60º.

El sistema se apoya para su funcionamiento en la integración de una minicámara de

videoconferencia, más conocida como webcam, sobre una plataforma móvil que permite su
posicionamiento en dos ejes llamados de cabeceo y de guiñada, es decir, permiten la variación del
campo de visión de arriba abajo y de izquierda a derecha.

Se ha construido un sistema formado por dos motores: uno que realiza el movimiento de subir y
bajar una plataforma móvil situada en una columna y el otro que la hace moverse hacia la izquierda
y derecha a la columna. Ambos movimientos tienen, al final de su recorrido, dos sensores, llamados
finales de etapa que posibilitan el cambio de giro en los motores.

Este movimiento lo podríamos comparar con un ojo que observa

desde una ventana:

de arriba abajo y de izquierda a derecha.

Todo el conjunto será manejado por la Tarjeta de Control, acoplada al ordenador, de modo que éste
mande las señales correspondientes para mover el sistema y genere los movimientos alternativos
de subida, bajada hacia la izquierda y derecha, mediante las señales generadas por unos sensores.

PLATAFORMA DE ELEMENTOS Y CABLEADOS

Es el lugar donde se van a ubicar todos los operadores, conexiones y dispositivos del sistema.

Se compone de dos plataformas: una, de madera de contrachapado de 28 X 15 cm (ver dibujo 2),

donde se colocan todos ellos; y otra de aglomerado de 30 X 20 cm que da solidez al conjunto.
Ambas están unidas por cuatro patas mediante tornillos.

En su construcción se pueden observar los siguientes elementos:

Regleta de colores de cableado: nos indica los colores de cable que hemos empleado a la hora
de realizar las conexiones eléctricas:

Rojo: E1 - Sensor inferior de la derecha. Avisa cuando se ha llegado al límite derecho para hacer
cambiar el sentido de giro del motor hacia la izquierda. Negro: E2 - Sensor inferior de la izquierda.
Avisa cuando se ha llegado al límite izquierdo, para hacer cambiar el sentido de giro del motor
hacia la derecha. Azul: Conexión a masa (+ 5 v). Gris: E3 - Sensor superior de abajo. Avisa de la
llegada al límite inferior para hacer cambiar el sentido de giro del motor hacia arriba. Marrón: E4 -
Sensor superior de arriba. Avisa de la llegada al límite superior para hacer cambiar el sentido de
giro del motor hacia abajo. Amarillo/Rojo: Motor 2 - Genera el movimiento de subida y bajada.
Blanco/Azul: Motor 1 - Genera el movimiento lateral (de giro).
Encima de estos colores se han colocado unos contactos de hojalata para introducir sendas pinzas
metálicas (del pelo), lugares donde se realizarán las conexiones a la controladora.

Sensores E7 y E8: colocados en la parte delantera de la plataforma de contrachapado, nos

permiten los cambios de giro horizontal de izquierda a derecha y viceversa.

Clavitos para conexiones a los sensores superiores: se han colocado cuatro clavitos donde
hemos de estañar en la cabeza de ellos los cables correspondientes a los sensores E4 y E3 que
proceden de los contactos de la polea de movimiento vertical.

Chapa para conexión al motor 2 (superior): en esta chapa se ha de estañar uno de los cables
que proceden de este motor. Al mismo tiempo, desde esta chapa se estaña un cable (por la parte
inferior de la plataforma - dibujo 2) a una de las conexiones del motor superior 2, en el contacto
del color amarillo (S3).

Motor con reductora: Por la parte inferior de la plataforma de contrachapado se ha colocado

este motor de modo que asome su eje por un orificio que se ha realizado en ella. Sus cables se
estañan a las conexiones del motor 1, S1 (blanco) y S2 (azul).
Ubicación de la polea reductora: con el fin de ralentizar el movimiento de giro, se coloca una
polea en este lugar (ver su construcción en dibujo 5).

Ubicación de la polea de giro horizontal: En este lugar se sitúa dicha polea. Se puede
observar que en su parte central lleva un orificio por donde se introducirá el tornillo que esta polea
lleva por la parte inferior y quedará fija a la plataforma mediante una turca de mariposa (ver
dibujo 3).

En el dibujo 2 (Plataforma de elementos vista por la parte inferior) se pueden observar algunos de
los elementos que hemos mencionado en los distintos apartados, así como el cableado de la
plataforma.
POLEA DE MOVIMIENTO HORIZONTAL

Para la construcción de esta polea hemos de disponer de un rodamiento viejo de unos 3 cm de

diámetro exterior y 1,5 de diámetro interior.

Este rodamiento lo encajamos en un disco de contrachapado de unos 11 cm de diámetro al que

hemos realizado un orificio central de 3 cm de diámetro.

Una vez encajado en el orificio central del disco anterior, se deja bien fijo con un poco de
pegamento fuerte.

En el hueco del rodamiento encajamos y pegamos unos discos de madera a modo de tapón. En la
parte central de esta especie de tapón lleva un orificio por donde se introducirá un tornillo.

Alrededor del disco de madera pegamos unos taquitos de madera.

El disco superior (de madera de contrachapado y de 11 cm de diámetro) lleva dos tornillos donde
se encajará la columna giratoria, sobre él se han pegado unas chapas que harán contacto con los
cables procedentes del motor superior y de los sensores E3 y E4. Esta polea lleva, en su parte
inferior, una especie de chapita a modo de leva que servirá para activar los sensores E1 y E2.
POLEA REDUCTORA

Con el fin de ralentizar el movimiento de giro de la columna giratoria, se ha incorporado al sistema

una polea reductora construida con cinco discos de madera de contrachapado y un palito hueco de
caramelo que hace de eje introducido a presión en la parte central de dichos discos.
COLUMNA GIRATORIA

Consta de los siguientes elementos:

Tablilla vertical: sobre ella se situarán los diversos operadores. Tiene unas dimensiones de 23 X
4 cm. En la parte superior se ha realizado un corte que dará libertad a la fijación del cordón que
tira de la plataforma móvil.

Tablilla soporte: la tablilla anterior se ha pegado a otra que tiene unos orificios para fijar a la
polea de movimiento horizontal. En su base se han pegado unas chapitas a las que se estañarán
los cables procedentes del motor superior y de los sensores E3 y E4. El conjunto queda
consolidado con dos escuadras pegadas en su base.

Polea: en la parte superior de la tablilla vertical, lleva colocada una polea con eje solidario de
alambre, que gira en dos chapitas pegadas en los laterales del corte.
Motorcillo: se ha colocado un motorcillo con reductora para ralentizar el movimiento. Los cables
de este motorcillo se estañan a las chapas delanteras que están pegadas a la base.

Sensores: estos sensores E3 y E4 van pegados a la tablilla vertical introduciendo sus contactos
por unos orificios que se han realizado. Sus cables se estañan a las chapas laterales pegadas a la
base.

Orificios de acoplamiento de la plataforma móvil: en la parte central de la tablilla vertical se

han realizado dos orificios por donde deben pasar unos tornillos. En la parte trasera de dichos
orificios se han pegado dos tuercas a fin de que los tornillos puedan enroscar.

Alambre guía del cordón: en la parte superior se ha colocado un alambre con una forma
determinada a fin de que el cordón de tiro, al enrollarse en el eje, lo haga de una forma orientada.

Correa de transmisión: entre el eje del motor y la polea se ha colocado una correa de
transmisión de tipo muelle. En el eje del motor se ha de dar media vuelta a la correa para que
agarre mejor.

Cubiertas de cartón: para dar un aspecto más estético al conjunto, se han pegado dos perfiles
de cartón a la tablilla horizontal.

En el dibujo 7 se puede observar el cableado que se ha realizado entre el motor y los sensores con
las chapas contacto colocadas en la base del conjunto.
PLATAFORMA MÓVIL

En esta plataforma es donde irá colocado el visor y para ello se ha construido un conjunto firmado
por dos tablillas de contrachapado:

Tablilla fija: tiene unas dimensiones de 5 X 4 cm y lleva pegado en su parte central una chapita a
modo de tubito por donde ha de entrar un pasador de alambre. Lleva también dos orificios por
donde entrarán sendos tornillos que nos servirán para fijar a la columna giratoria.

Tablilla móvil: tiene unas dimensiones de 12 X 10 cm y tiene un corte lateral. A ambos lados de
este corte lleva pegadas dos chapitas a modo de tubito, como en la tablilla fija, por donde ha de
entrar el pasador. En su otro extremo lleva dos cortes o hendiduras para fijar el cordón de tiro. En
su parte central se ha realizado un orificio de 6 mm de diámetro en el que se introduce un tornillo
para fijar el visor. También lleva pegadas dos chapas, una en la cara superior y otra en la cara
inferior, que nos servirán para presionar en los sensores E3 y E4.
Para unir estas dos piezas, de modo que una gire sobre la otra a modo de puerta, se atraviesa un
pasador de alambre por las "chapitas tubito" a modo de bisagra.

ACOPLAMIENTO DE LA PLATAFORMA MÓVIL

Para fijar este conjunto a la columna vertical introducimos y enroscamos dos tornillos por los orificios
enfrentados.

Para generar el movimiento de esta plataforma hemos de colocar un cordón entre el eje de la polea
y las ranuras de dicha plataforma. Este cordón lleva atado en sus extremos un alambre que encaja
en las ranuras de dicha plataforma.

Al girar la polea en un sentido, el cordón se enrolla en su eje y la plataforma se eleva. Si gira en

sentido contrario, se desenrolla y la plataforma desciende.
CIRCUITO ELÉCTRICO GENERAL
ACOPLAMIENTO DE ELEMENTOS

Para acoplar los elementos construidos hemos de seguir el siguiente orden:

- Introducir la correa de transmisión mayor en la polea de movimiento horizontal.

- Acoplar la polea de movimiento horizontal: para ello debes introducir el tornillo que asoma por
debajo en el orificio de la plataforma y fijarlo con la tuerca de mariposa.

- Estañar cables: los cables procedentes de las chapas contacto de la polea de giro horizontal se
deben estañar a los contactos del motor o los clavillos de sensores.
- Colocar la correa de transmisión menor entre el eje del motor y la polea reductora. Se debe dar
media vuelta a esta correa sobre el eje del motor.

- Introducir la correa de transmisión mayor en la polea pequeña de la polea reductora, conviene

dar media vuelta a dicha correa.

- Acoplamiento de la columna giratoria: para ello debes introducir los tornillos que sobresalen de
la polea de movimiento horizontal en los orificios que esta columna tiene en su base. Para dejarla
fija debes enroscar unas tuercas de mariposa en dichos tornillos. A la hora de hacer esta operación
debes fijarte bien para que las chapas contacto, tanto de la base de la columna como las que
están en la polea de movimiento horizontal hagan contacto únicamente, cada una con su
homóloga.

- Acoplamiento de la plataforma base: para fijar esta plataforma debes introducir y enroscar
sendos tornillos en los orificios destinados para ello.

- Comprueba, antes de realizar las conexiones a la controladora, que los motores funcionan bien y
hacen girar a las poleas realizando unas conexiones de prueba de los contactos de los motores a
una pila de petaca.

LA WEBCAM
Sobre la plataforma giratoria se sitúa una minicámara tipo WEBCAM, como las que podemos
encontrar de sobremesa de Creative, Conectix, Philips ó Boeder, entre otros.

Se ha previsto el acoplamiento de la cámara a la plataforma mediante un tornillo de rosca

estándar de idéntico diámetro a las utilizadas en los trípodes de fotografía.

Este tipo de cámaras no ofrecen excesiva calidad de imagen, pero sí la suficiente para nuestros
propósitos.

La conexión de las cámaras a los ordenadores puede realizarse a través de puerto paralelo o
mediante USB. También valdría, por supuesto, cualquier cámara conectable a tarjeta capturadora
de vídeo, como las Bravado o similares.

Los driver de este tipo de dispositivos no suelen estar disponibles para entornos MSDOS, siendo lo
más frecuente su instalación en Windows 95 ó 98. Esto nos obligará a disponer de un PC, con los
requerimientos de sistema y software ya enunciados para el control de la plataforma, mediante la
interfaz de E/S y a disponer de un segundo PC que es el que gestionará la imagen de la webcam.

Si estuviéramos trabajando el control sobre equipos con Windows 95 o superior, podríamos optar
por agregar al equipo una tarjeta multi I/O, muy económicas en el mercado, con lo que
dispondríamos de un segundo puerto paralelo en el que conectar nuestra minicámara y nos
ahorraríamos el segundo PC.
La distribución de las imágenes la haríamos a través de un pequeño programa llamado ISPY (
http://www.ispy.nl ) que viene por defecto en multitud de minicámaras, y que recoge una imagen
y la envía, vía FTP, de manera periódica al servidor de Internet que le marquemos, en el cual
podremos poner una página web que se refresque automáticamente cada cierto tiempo y que
tenga incrustada la instantánea que tomemos con la cámara.

No es objeto de este apartado el contar en profundidad los entresijos de este programa por lo que
remitimos a la lectura de los correspondientes manuales.

SEMÁFORO

 CONSTRUCCIÓN
 CONEXIONES - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR
 PROGRAMACIÓN - Tarjeta CNICE - Tarjeta ENCONOR

CONSTRUCCIÓN

PLATAFORMA DE ELEMENTOS

La plataforma de operadores donde se va a colocar el semáforo es una tablilla de contrachapado de

20 cm de ancha por 25 de larga. En sus esquinas se han pegado cuatro trozos de listón que hacen
de patas.
 Sobre dicha plataforma se pueden distinguir los siguientes elementos:

a) Operadores fijos: Sobre esta plataforma hay una serie de elementos fijos que no se
pueden desmontar.

 Relés: se han colocado dos relés de cuatro contactos con el fin de poder conmutar el
funcionamiento del semáforo entre el modo autónomo, autoalimentado y el modo de
control por ordenador, alimentado mediante la interfaz. Previo a su colocación, hemos
de estañar a los extremos de sus contactos los cables correspondientes.
 Motorcillo: Conviene colocar un motor de 4/6v. Con reductora a fin de conseguir un
movimiento lento. Los cables del motorcillo se conectan con dos hojalatas pegadas
en la parte inferior de la plataforma (ver fig.2).
 Contacto común: En la zona 3 se ha colocado una estructura construida con madera
de contrachapado a modo de hueco donde irá ubicado el semáforo. Sobre ella se pega
un trozo de hojalata que hará de contacto común del semáforo. Esta hojalata lleva
estañado un cable que se conecta a otra hojalata pegada en la parte inferior de la
plataforma (ver fig.2).
 Alambres eje: Hemos de fijar a la plataforma dos alambres en posición vertical
donde se introducirán los ejes huecos de las poleas del sistema (polea reductora y
disco de contactos)

Tornillos con mariposa: En la zona 4 se colocan dos tornillos que nos servirán para
encajar el elemento de contactos al disco.
b) Zonas de elementos desmontables: Hay unas zonas donde se podrán poner y quitar una
serie de elementos.

 Zona 1: Un disco de cartón fino (1) pegado a la base nos indica el lugar donde irá ubicada
la polea reductora. El alambre 1 nos indica el centro de este disco.

 Zona 2: Un disco de cartón fino (2) pegado a la base nos indica el lugar donde irá ubicado
el disco de contactos. El alambre 2 nos indica el centro de este disco.

 Zona 3: Sobre ella se coloca, encajando en la pieza de contacto común, el semáforo.

 Zona 4: Sobre ella se coloca el elemento de contactos al disco, introduciendo este

elemento en los tornillos.

c) Bloques de conexiones: Una serie de chapitas pegadas a la plataforma nos servirán para
realizar los contactos correspondientes entre sus elementos. Algunas de ellas se conectan con
otras, colocadas de forma simétrica en la parte inferior de la plataforma (ver fig.2)

 Bloque de conexiones 1: Se han pegado tres chapitas de hojalata que harán contacto
con cada uno de los contactos a las bombillas del semáforo. Estas tres chapas están
conectadas, mediante cables, a otras tres situadas en la parte inferior de la plataforma.

 

 Bloque de conexiones 2: Se han pegado tres chapitas de hojalata que harán contacto
con cada uno de los contactos al disco. Estas tres chapas están conectadas, mediante
cables, a otras tres situadas en la parte inferior de la plataforma
 Bloque de conexiones 3: Se han pegado 5 chapitas que serán los contactos a las
entradas digitales a la controladora. Tres de ellas (S1, S2 y S3) para las luces, una (S4)
para conmutar los relés y otra (masa) a la masa de la controladora.
 Bloque de conexiones 4: Otras dos chapas nos servirán para hacer la conexión a la
fuente de alimentación (puede servir una pila de petaca de 4,5v.).

Una vez construido puedes colorear con pintura al agua procurando no pintar las chapas que hacen
de contacto ni los operadores fijos.
Blanco: zonas 1, 2, 3 y 4.

Azul: El resto de la plataforma.

POLEA REDUCTORA

Con el fin de conseguir un movimiento más lento, se ha colocado una polea intermedia entre
el motorcillo y la polea correspondiente el disco de contactos.

Esta polea está construida con tres discos de madera de contrachapado pegados entre sí,
cuyas dimensiones son: 5 cm. de diámetro para las dos exteriores y 4 cm. de diámetro para
la interior. En el centro se ha realizado un orificio donde lleva encajado un trozo de tubo hueco
de unos 3 mm, de modo que pueda introducirse en él el alambre fijo situado en la plataforma
(nos puede servir perfectamente un palito de caramelo hueco).

Uno de los extremos del eje (por donde abrazará la correa de transmisión a la polea) se ha
engrosado, enrollando en él varias vueltas de cinta aislante.
DISCOS DE CONTACTOS

El disco de contactos también es una polea en la que uno de sus discos es de hojalata a fin de
que conduzca la corriente eléctrica.

Para su construcción se ha empleado una tapa de bote de hojalata de unos 11 cm. de

diámetro. Este disco lleva estañado en su parte central un tubo hueco metálico de 3 mm de
sección y 4 cm. de longitud.

Para terminar de construir la polea se pegan sobre él dos discos de contrachapado: uno de 9
cm. de diámetro y otro de 11cm. de diámetro.

El programa de contactos se construye con un círculo de plástico, al que se le han realizado

varias perforaciones que permitirán los contactos de encendido de las bombillas del semáforo.
A continuación, se fija un poco al disco metálico con un poco de pegamento de barra. La
programación la podemos realizar de distintas formas, haciendo las perforaciones deseadas,
según la secuencia de encendido que nos interese.

LUCES DEL SEMÁFORO

Para la construcción del semáforo se han empleado dos trozos de madera de contrachapado
pagados: uno que hace de poste y otro que nos sirve para la ubicación de las bombillas.

En el trozo de madera donde se ubican las bombillas, se han realizado tres orificios de diámetro
igual al casquillo de los portalámparas, éstos irán encajados y pegados en dichos orificios.
Sobre los portalámparas se pueden pegar tres hojalatas, a modo de biseras, para simular a
los semáforos reales.

En la parte inferior del poste se realiza una hendidura donde irá encajada una chapita que se
conectará al contacto común del semáforo.
Para sujetar el conjunto se corta una pieza de contrachapado que hace de base y que luego
irá encajada en la zona 3 de la plataforma de elementos. A esta pieza se le ha realizado una
ranura donde va encajado y pegado el poste del semáforo. Al mismo tiempo se le han pegado
tres pinzas del pelo donde irán conectados los cables de las bombillas.

Pala evitar que se vean los cables se han pegado dos tiras de cartón, a las que se les ha dado
una forma curva. Una va pegada al poste del semáforo y la otra a la tablilla de ubicación de
las bombillas.

CONTACTOS AL DISCO

Son unos alambres que van estañados a la punta de unas pinzas del pelo. A los extremos de
los alambres hay que darles una forma curva y así se consigue menor rozamiento con el disco.

Estas pinzas del pelo se colocan pegadas a una estructura de madera construida con dos
piezas rectangulares de madera de contrachapado y un trozo de listón. Una de las piezas
rectangulares lleva dos orificios por donde entrarán los tornillos para acoplar todo el conjunto
a la plataforma.

En la parte inferior de ella lleva pegadas tres chapitas que harán contacto con las chapas
colocadas en el bloque de conexiones 2.
ACOPLAMIENTO DE ELEMENTOS

Para la realización del montaje hemos de seguir el siguiente orden:

 Polea reductora: se introduce el eje hueco de dicha polea en el alambre fijo situado
en la zona 1.
 Colocación de la correa de transmisión entre el eje del motorcillo y la polea reductora.
 Disco de contactos: se introduce el eje hueco de dicho disco en el alambre fijo situado
en la zona 2.
 Colocación de la correa de transmisión entre el eje de la polea reductora y la polea
del disco de contactos. En la colocación de esta correa se debe dar media vuelta con
ella sobre el eje.
 Luces del semáforo: se encaja el semáforo en la zona 3 de modo que las chapas de
contacto común se toquen. Si observas, las pinzas del pelo han de hacer contacto con
las chapitas situadas en el bloque de conexiones 1.
 Contactos al disco: se introduce este elemento en los tornillos ubicados en la zona 4.
Para dejarla fija, se enroscan unas mariposas en dichos tornillos. Si observas, las
chapitas pegadas en la parte inferior de este elemento, han de hacer contacto con el
bloque de conexiones 2.
 Funcionamiento automático (sin intervención de operador): para poner en
funcionamiento el sistema debes conectar el bloque de conexiones 4, a una fuente de
alimentación. En este caso se ha empleado una pila de petaca de 4,5v. Al ponerse a
girar el sistema, los alambres de contacto van rozando en las zonas perforadas del
disco haciendo que las bombillas del semáforo se enciendan o se apaguen según
toquen en la hojalata o en el plástico.
Aunque también, puede conectarse a 2 salidas digitales de la controladora, que
actuarán de tal manera, que cuando se seleccione el funcionamiento automático, se
activen dichas salidas para poner en marcha el motor. Esta última forma de hacerlo
será la que describiremos más adelante.
FOTOS DEL SIMULADOR DE TRAFICO

Seguidamente se muestran imágenes del dispositivo una vez fabricado.

GLOSARIO

A/D. Acrónimo de Análogo/Digital.

ACTUADOR. Elemento final de un sistema de control. Normalmente realiza la acción que se desea
controlar. Entre los más comunes están los motores o las lámparas. A nivel industrial, sin embargo,
se encuentran con más frecuencia los reles y bobinas que, obedeciendo la señal eléctrica proveniente
del controlador, gobiernan válvulas, compuertas, etc.

ADC. Acrónimo de Analog to Digital Converter (Convertidor de análogo a digital o simplemente

convertidor análogico-digital).

ALEATORIO. Que carece de cualquier patrón, que no obedece a ley alguna, al menos conocida o
descubierta.
ALGORITMO. Procedimiento o conjunto de procedimientos que describen una asociación de datos
lógicos destinados a la resolución de un problema.

Secuencia codificada de instrucciones para manipulación de símbolos. Un algoritmo genera un

"proceso algorítmico", diseñado intencionalmente o no (lo que hace admitir que la selección natural
o la actividad intelectual son procesos algorítmicos). El proceso responde a una estructura única,
ramificada, recursiva o iterativa, que se va desarrollando en serie-paralelo, con rutinas y subrutinas
que se llaman al ser necesarias.

La voz algoritmo deriva del apellido al-Jwarizmi, matemático Árabe del siglo IX quien en sus textos
presentaba este tipo de cálculos formalizados

ALIASING. Ver SOLAPAMIENTO

ALIMENTACIÓN: Se refiere a la diferencia de potencial que se aporta a los distintos circuitos que
convergen en el sistema de control. Resulta de suma importancia tener presente los distintos valores
dado que a veces la salida de uno de los bloques alimenta la entrada del siguiente. Es preciso
acomodar los valores a los rangos entre los que actúa cada módulo

AMPLIFICADOR: Uno de los bloques que suele constituir el diagrama de un sistema de control. Su
función es elevar la amplitud de una señal, con el fin de acomodarse al rango requerido por el
siguiente módulo

ANALÓGICO. Hace alusión al carácter continuo de los valores de las variables físicas.
Representación de información mediante una señal que varía continuamente de forma. Frente a los
circuitos digitales, que representan todo con valores discretos, de ceros y unos, los analógicos usan
valores múltiples.

ANCHO DE BANDA. (Bandwith) Cantidad de información, normalmente expresada en bits por

segundo, que se puede transmitir en una conexión durante la unidad de tiempo elegida.

También se denomina al rango de frecuencias asignadas a un canal de transmisión. Corresponde al

ancho existente entre los límites de frecuencias inferior y superior en los que la atenuación cae 3
dB.

ANDROIDE. Palabra procedente del griego (andros = hombre, eidos = forma). Se aplica a las
máquinas con forma humana.

ANSI. Acrónimo de American National Standards Institute (Instituto americano de estándares

nacionales), con sede en Nueva Cork y dedicado a las tareas de normalización y coordinación de
estándares en EE.UU. Su homónimo europeo es el 'ETSI' y es miembro de 'ISO'.

API. Acrónimo de Application Program Interface (Interfaz de programa de aplicación). Se refiere a

las normas generales seguidas por los creadores de programas para definir su funcionamiento y la
gestión de archivos asi como de la entrada y salida de datos.

ASINCRÓNICO. Que no tiene relación con ningún tipo de sincronización temporal. En el caso de
comunicaciones esa sincronización será entre el emisor y el receptor.

ATM. Modo de Transferencia Asíncrono (Asynchronous Transfer Mode). Sistema de comunicación

de datos conmutado de alta velocidad. Hoy se llega a enlaces ATM a 155 Mbits/seg. El siguiente
paso serán a 620 Mbits/seg. Debido a las cabeceras que utiliza el sistema, sólo una parte de este
ancho de banda se puede utilizar para información útil, pero las velocidades más altas se podrían
utilizar para soportar vídeo no comprimido.

AUTÓMATA. "Automatos" significa en griego "por sí mismo". En la antigüedad el movimiento

por cuenta propia era el criterio diferenciador entre lo natural y lo fabricado por el hombre. Platón
define el alma inmortal como "la que se mueve por su propia cuenta" y, por ello, cómo es la
causa primera de cada movimiento.
AUTOMÁTICA. Ciencia que estudia los sistemas cibernéticos en los que ha sido introducido
conscientemente algún elemento que realiza funciones de control.

AUTOMATIZACIÓN. Se usa cuando se suprime total o parcialmente la intervención humana en la

ejecución de las tareas mediante sistemas capaces de autorregularse a través de mecanismos con
retroalimentación.

Tipos de Automatización:

 Automatización fija. Se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y por tanto
se puede justificar económicamente el alto costo del diseño de equipo especializado para
procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de producción elevadas. Su ciclo de
vida va de acuerdo lñogicamente, a la vigencia del producto en el mercado.
 Automatización programable. Se emplea cuando el volumen de producción es
relativamente bajo y hay una diversidad de productos a obtener. En este caso el equipo de
producción es diseñado para adaptarse a las variaciones de configuración del producto; ésta
adaptación se realiza por medio de un programa (Software).
 Automatización flexible. Es más adecuada para un rango de producción medio. Los
sistemas flexibles poseen características de la automatización fija y de la automatización
programada. Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de
trabajo interconectadas entre sí por sistemas de almacenamiento y manipulación de
materiales, controlados en su conjunto por una computadora. De los tres tipos de
automatización, la Robótica coincide más estrechamente con la automatización
programable.

BASE DE CONOCIMIENTO. En los sistemas expertos se llama así a la base de datos sobre los
cuales el sistema emite juicios. Es la componente básica de los agentes basados en el
conocimiento, o agentes conocimiento-intensivos.

BASIC. Siglas de Beginners All-purpose Symbolic Instruction Code. Es el lenguaje que se utiliza
generalmente en los microordenadores. Es fácil de aprender, ya que la mayoría de las instrucciones
son muy parecidas al propio idioma inglés

BINARIO. Representación matemática de un número en base 2, es decir con sólo dos estados, 1 y
0; on y off; o alto y bajo. Es la base de las matemáticas aplicadas en sistemas digitales y
ordenadores.

BIOMECÁNICA. Capítulo de la bioingeniería o biónica. Ciencia y tecnología de los movimientos

que pueden ejecutar animales simples y complejos para armonizar con sus restricciones anatómicas.
El diseño adaptativo de un organismo que se mueve autónomamente, permite la ejecución de ciertas
secuencias esqueleto-musculares y prohíbe ciertos movimientos "imposibles". Los movimientos
tienen una fuerte relación con salidas cerebrales, sobre todo en el caso de manos que escriben
signos y dibujos, que ya escapan a los límites de la biomecánica propiamente dicha. Cualquier
restricción corporal está restringida por las posibilidades biomecánicas. La escuela de Randall Beer
denominada de la neuroetología computacional, se introduce en el campo de las leyes del
movimiento biológico y de las relaciones entre la biomecánica y los movimientos ejecutables por
robots autónomos. Uno de los intereses de la biomecánica reside en la optimización de las
implantaciones ortopédicas usando biomateriales adecuados.

BIÓNICA. La voz biónica es una abreviatura o apócope de biología y de electrónica. Es un capítulo

de la bioingeniería, nombre para la disciplina que trata de la utilidad tecnológica artificial de los
resultados obtenidos por la evolución biológica natural. En la práctica la biónica se ha extendido a
temas mecánicos como prótesis, etc. Tiene un amplio campo en común con la Inteligencia Artificial.
En general, la tarea de la biónica es el análisis de las estructuras y de los procesos biológicos y de
su síntesis técnica en construcciones basadas en la electrónica y mecánica.
La idea básica de la biónica parte de suponer la validez de la evolución, la coevolución y la
autoorganización en biología.

BIT. Dígito Binario (Binary digIT). Un bit matemático puede definir dos niveles o estados, on/off; n
bits definen 2n estados.

BORROSO. Ver DIFUSO

BRAZO (ROBOT). Una de las partes del manipulador. Soportado en la base de éste, sostiene y
maneja la muñeca, donde va instalado el útil de toma de objetos.

BUCLE. Conjunto de instrucciones que se repiten varias veces seguidas.

BUFFER. Espacio de la memoria que almacena temporalmente una información. Usado cuando los
dispositivos que interactúan trabajan a diferentes velocidades, por ejemplo, en las impresoras, el
buffer controla la información que se va a imprimir y libera al PC de esta tarea.

BUS. Ruta interna para transmitir señales digitales entre varios puntos de un sistema.

BYTE (kbyte, Mbyte, Gbyte y Tbyte).

1 Byte = 8 bits = 256 (valores discretos de brillo, color, etc.).

1 kilobyte = 210 = 1.024 bytes (no 1000 bytes).

1 Megabyte = 1.048.576 bytes.

Un Gigabyte = 1.073.741.824 bytes.

1 Terabyte = 1.099.511.627.776 bytes.

CACSD. Siglas inglesas de "computer-aided control systems design" (diseño de sistemas de

control asistido por computador).

CAD. Siglas inglesas de "computer-aided design"", "diseño asistido por ordenador". Es un software
usado para crear dibujos o ilustraciones técnicas de gran precisión. Se pueden crear dibujos
bidimensionales (2-D) o modelos tridimensionales (3-D).

CAD/CAM. Siglas inglesas de computer-aided design/computer-aided manufacturing , o sea diseño

asistido por ordenador y fabricación asistida por ordenador. Por lo tanto, abarca desde el diseño
hasta la fabricación del objeto

CAPTADOR. Componente del sistema de control que tomando una muestra de la señal de salida,
la adapta a la señal de realimentación, que después se comparará con la señal de referencia.

CASE. Acrónimo de Computer Aided Software Engineering (Ingeniería de software asistida por
computador).

CHIP. (anglicismo). "Chip" es abreviatura de "microchip", circuitos integrados de silicio. La mayoría

de ellos no se encuentra en los ordenadores, son los elementos que controlan casi todos los aparatos
que nos rodean, los ASIC (application-specific integrated circuits); son los que se diseñan hoy para
automóviles, artefactos para el hogar, teléfon, etc. Es también, el cerebro de la computadora y
consiste en una oblea ("wafer") de silicio sobre la cual se graba un circuito integrado.

Al chip también se lo llama C.I., o circuito integrado. Hubo muchas propuestas de traducción: ficha,
astilla, oblea, tableta, etc. Justamente por ser tantas ninguna pudo imponerse a las demás. La única
que fue usada con bastante frecuencia - circuito integrado - era demasiado larga como para competir
con el monosílabo inglés.

CIBERNÉTICA. Ciencia dedicada al estudio de métodos de comunicación, control y auto-

organización comunes a máquinas y organismos vivos.

Estudio práctica del modelado de procesos cognitivos aplicados a máquinas. En sus orígenes, Wiener
la concibió como la aplicación de la teoría del control automático a las tareas de simulación del
cerebro mediante la computadora.

CODIFICADOR. Circuito combinacional cuyas salidas son una combinación binaria que identifica el
número de la entrada activada. Si tiene n salidas puede tener 2n entradas.
Así, un codificador de 2 salidas (identificadas como s0 y s1) tendrá 4 entradas (identificadas como
0, 1, 2 y 3). Las combinaciones de las salidas serán:

00 > Entrada 0 activada. (00 en binario corresponde a 0 en decimal)

01 > Entrada 1 activada. (01 en binario corresponde a 1 en decimal)
10 > Entrada 2 activada. (10 en binario corresponde a 2 en decimal)
11 > Entrada 3 activada. (11 en binario corresponde a 3 en decimal)

COMPARADOR. Unos de los bloques de un sistema de control. Su función es "comparar", restar, la

señal realimentada con la señal de consigna en un sistema de lazo cerrado. Esa diferencia es la
señal de error que incide sobre el regulador. En un contexto mas amplio se trata de un circuito que
compara dos señales cualquiera, dando a su salida una respuesta que informa de cual de las mismas
es mayor, o si son iguales.

COMPILADOR. Programa que pasa al lenguaje de la máquina un programa escrito en un lenguaje

de alto nivel, cercano al humano.

COMPUTACIÓN. Procesamiento de datos por medios mecánicos y/o eléctricos. Su aplicación puede
ser muy diversa, desde la gestión de una empresa, hasta jugar al ajedrez.

COMPUTACIÓN PARALELA. Empleada cuando se descompone un problema en sus tareas y pistas

que pueden ser computadas en diferentes máquinas o elementos de proceso al mismo tiempo.

COMPUTADOR. COMPUTADORA. ORDENADOR. Dispositivo eléctrico, mecánico y electrónico

usado en el procesamiento de datos.

COMUNICACIÓN. Proceso bidereccional de transmisión y recepción de información. Animales y las

computadoras lo hacen. También hay quien afirma que las plantas también.

COMUNICACIÓN HOMBRE-MAQUINA. Proceso de intercambio mutuo de información entre el ser

humano y su creación, una máquina. Se requiere, como en cualquier otro caso de comunicación, de
un lenguaje común, entendido por ambos

CONTROL. Selección de las entradas de un sistema de manera que los estados de las salidas
cambien de acuerdo a una manera deseada. Ver SISTEMA DE CONTROL.

CONTROL AUTOMÁTICO. Ver SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO

CONTROL NUMÉRICO. Sistema que se aplica a las máquinas herramientas para controlar
trayectorias de precisión. Mediante sensores adecuados, los sistemas de servocontrol informa de su
propio funcionamiento, produciéndose así el efecto de realimentación. Los datos están
representados en forma de códigos numéricos almacenados en un medio adecuado, normalmente
magnético. Se llaman también sistemas de punto a punto, o de camino continuo.

COMPONENTES DE CN: programa de instrucciones, unidad controladora, máquina o proceso a

controlarse.
El C.N. mejora la flexibilidad; las prestaciones. Pero requiere de personal más preparado para la
instalación, mantenimiento y programación del equipo.

CONTROL REALIMENTADO. Operación que, en presencia de perturbaciones (impredecibles),

tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y la consigna de referencia y lo continúa
haciendo con base en esta diferencia.

CONTROL EN LAZO ABIERTO. Control en el cual la salida no afecta la acción de control, es decir,
no se mide ni se realimenta la salida para compararla con la entrada.

CONTROL EN LAZO CERRADO. Ver CONTROL REALIMENTADO.

CONTROL ROBUSTO.

CONVERTIDOR ANÁLOGO-DIGITAL (A/D, ADC). También llamado codificador. Dispositivo que

convierte, con cierta aproximación (CUANTIFICACIÓN), una señal analógica en una señal digital,
usualmente una señal codificada numéricamente.

CONVERTIDOR DIGITAL-ANÁLOGO (D/A, DAC). También llamado decodificador. Dispositivo que

convierte una señal digital (datos codificados numéricamente) en una señal analógica.

CPU. Acrónimo de Central Processing Unit (Unidad central de procesamiento). Es el procesador

central del ordenador encargado de controlar rutinas, realizar funciones aritméticas y otras tareas
propias. Dispone de memoria de acceso rápido. Se tiende a aligerarla de algunas tareas gracias a
dispositivos que trabajan junto a ella.

CUANTIFICACIÓN. Proceso de representar una variable continua por medio de un conjunto finito
de valores distintos (valores cuantificados).

CYBORG. También se le llama hombre biónico, un ser con una parte mecánica y otra parte orgánica;
una síntesis de naturaleza y tecnología.

DAC. Acrónimo de Digital to Analog Converter (Convertidor de digital a análogo o simplemente

convertidor digital-análogico)

DATO. Símbolo lingüístico o numérico que representa ya sea algo concreto como abstracto. La
información sería los datos una vez enlazados

DCOM. Distributed Component Object Model. Es un protocolo definido por Microsoft para la
comunicación directa entre componentes de software a través de una red de una manera fiable,
segura y eficiente.

DCS. Distributed Control System. Ver SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO.

DEPURAR (Debug). Eliminar los errores de un programa.

DIAGRAMA DE FLUJO (FLOW-CHART). Trazado del curso de un programa en el que se utilizan

formas diferentes, Normalmente antecede a la escritura del programa mismo.
 PROCESO DATOS DECISIO OPERA TERMIN
N CIÓN ADOR

DIAGRMA DE BLOQUES. Representación que informa de la estructura de un sistema con sus

elementos constitutivos y la relación primordial entre ellos

DIFUSO (BORROSO). Técnicas de razonamiento que aplican valores múltiples de verdad o confianza
a las restricciones durante la resolución de problemas. Se usan en algoritmos que imitan al
conocimiento humano para superar la fragilidad de programas que solamente se dirigen a dos
posibles valores, verdadero y falso, en el momento de juzgar opciones. Con este recurso los
programas de inteligencia artificial pueden reconocer matices de verdad o de confianza y sugerir
posibles soluciones aún cuando ninguna sea "cierta"

DIGITAL. Representación de información mediante combinaciones de unidades binarias, siendo el

'bit' la empleada en informática.

DOMÓTICA. Conjunto de servicios de la vivienda garantizado por sistemas que realizan varias
funciones, los cuales pueden estar conectados entre sí y a redes interiores y exteriores de
comunicación. El uso de las NTI en la vivienda genera nuevas aplicaciones y tendencias basadas en
la capacidad de proceso de información y en la integración y comunicación entre los equipos e
instalaciones.

DRIVER (Controlador). Software imprescindible para que cualquier componente externo sea
reconocido por la ón.

EJE (ROBOT). Cada una de las líneas según las cuales se puede mover el robot o una parte de él
(algún elemento de su estructura). Pueden ser ejes o líneas de desplazamiento longitudinal sobre sí
mismo (articulación prismática) o ejes de giro (rotación). Cada eje define un "grado de libertad" del
robot

E/S. Acrónimo de 'Entrada/Salida'. Suele aplicarse al flujo de datos. También es conocido por su
acrónimo inglés 'I/O'
ENSAMBLADOR (ASSEMBLER). Programa que convierte un programa escrito en lenguaje de
ensamble (assembly language) en un código que el microprocesador puede ejecutar directamente.

Lenguaje de programación con dificultad intermedia entre el lenguaje de alto nivel y el lenguaje
máquina. También, programa que traduce el lenguaje ensamblador a lenguaje máquina.

ENTRADA. Proceso de incorporar datos y programas en la memoria o en el procesador de una

computadora, a los efectos de su procesamiento.

Dato, conocimiento u opinión que se provee a otro para ayudar en el proceso de toma de decisión.

ENTROPÍA. En teoría de la información, es el contenido en información de un mensaje evaluado en

términos de incertidumbre. Proviene de la termodinámica, concepto definido matemáticamente que
habitualmente se correlaciona con el de tendencia a la uniformidad, la probabilidad termodinámica
creciente y la pérdida de organización.

ERROR. En el ámbito del control, se denomina a la señal obtenida tras comprar la señal de
referencia, o de consigna, y la realimentada.

ESTABILIDAD. Condición en la cual las variables críticas de un sistema dinámico se mantienen

invariables o permanecen dentro de unos límites determinados.

FIFO. Acrónimo de First In First Out, primero en entrar primero en salir, en un 'buffer' o cola.
Representa el orden en el que se procesa la información. Antónimo del acrónimo 'LIFO'.

FIRMWARE. Programas que funcionan dentro del ordenador relacionados íntimamente con el
hardware. El firmware puede alterarse, hasta cierto punto, por medio del software.

FRECUENCIA DE CORTE. La frecuencia a la cual la señal de entrada es atenuada 3 dB por el filtro

electrónico. Los componentes de frecuencia de la señal de entrada por debajo de la frecuencia de
corte son pasados con menos de 3 dB de atenuación.

FRECUENCIA DE NYQUIST. Mínima frecuencia capaz de muestrear con exactitud una señal
analógica. Equivale al doble de la máxima frecuencia de la señal que se muestrea. En la práctica se
utilizan frecuencias de muestreo mucho más elevadas con objeto de estar por encima de la
frecuencia de Nyquist y evitar el riesgo de que se produzcan señales extrañas y la fuerte atenuación
que, según la curva Sen x/x, existe alrededor del punto de Nyquist.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. Es aquella función G(s) que se obtiene como cociente entre la
transformada de Laplace de la señal de salida y la transformada de Laplace de la señal de entrada
de un sitema

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA CONTINUA. La función de transferencia de un sistema continuo

descrito por medio de una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes (sistema lineal
invariable en el tiempo LTI) se define como la relación entre la transformada de Laplace de la salida
y la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales son
iguales a cero.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DISCRETA. La función de transferencia de un sistema discreto
representado por medio de una ecuación en diferencias lineal con coeficientes constantes (sistema
lineal invariable en el tiempo LTI) se define como la relación entre la transformada Z de la salida y
la transformada Z de la entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales son iguales a cero.

GNU. Sistema completo e integrado de software libre promovido por la a Fundación para el
Software Libre (FSF - Free Software Foundation). Además del premiso para poder copiarlo y
compartirlo, dicho software se puede modificar ya que el código fuente está accesible.

GRADO DE LIBERTAD. Cada uno de los movimientos básicos que definen la movilidad de un
determinado robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotación. (Ver Eje.)

GUI. Interfaz gráfico de usuario (Graphical User Interface). Método para operar un sistema
mediante el uso de gráficos interactivos presentados en una pantalla. Es ien conocido por ser el
empleado por Windows y otros

HARDWARE (Hard = Duro). Cualquier componente físico relacionado con el sector informático.
Componentes materiales del ordenador: periféricos, chips, etc. (véase firmware y software).

HEURÍSTICA. Manera de alcanzar un objetivo basada en la experiencia más que en el cálculo. No

garantiza un resultado cierto (comparada con un algoritmo, el cual cuando se aplica produce siempre
el resultado deseado). Por ejemplo, los programas de ajedrez juegan, en gran medida, de manera
heurística.

De acuerdo con ANSI/IEEE Std 100-1984, la heurística trata de métodos o exploratorios durante la
resolución de problemas. Las soluciones se descubren evaluando el progreso logrado en la búsqueda
de un resultado final.

HEXADECIMAL. (Abreviado como Hex.) Sistema de numeración en base 16 (de 0 a 9 y de A a F),

muy utilizado en electrónica digital e informática. El motivo de su gran uso es que cada dígito
hexadecimal representa 4 dígitos binarios, un octeto se representará con sólo 2 dígitos
hexadecimales.

Por otra parte, el almacenamiento de datos en los ordenadores está úmero 16 no en el 10 de nuestro
sistema decimal.

IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS. Conjunto de métodos para la obtención de modelos

matemáticos a partir de datos experimentales de las entradas y salidas de un sistema. Así se evita
la modelación teórica, a partir de complejas leyes
IFAC. Acrónimo de International Federation of Automatic Control (Federación Internacional de
Control Automático). IFAC es una organización mundial relacionada con las áreas de la teoría del
control automático, sus aplicaciones y educación o cualquiera de sus implicaciones técnicas y
sociales.

INFORMACIÓN. Fragmentos de datos correlacionados que se generan, almacenan, analizan,

interpretan o transmiten. Un dato aislado no es información, como tampoco datos no relacionados.
En la actualidad existen grandes intuiciones sobre la relación entre información y energía.

INTELIGENCIA ARTIFICIAL. Ingeniería asociada con máquinas programadas para ser imitadoras
de la inteligencia humana, entendida en alguno de sus más frecuentes significados

Dominio de la ciencia informática que se centra en provocar en la máquina un comportamiento

parecido al que proviene de un ser humano. La investigación de la inteligencia artificial puede
resultar también muy útil a la hora de ayudarnos a comprender nuestros propios procesos mentales,
de hecho, a veces su falta de progreso se achaca al desconocimiento de los propios procesos
mentales del ser humano.

INTERFAZ. (=interface, en ingles) Conexión mecánica o eléctrica que permite el intercambio de

información entre dos dispositivos o sistemas. Habitualmente se refiere al 'software' y 'hardware'
necesarios para unir dos elementos de proceso en un sistema o bien para describir los estándares
recomendados para realizar dichas interconexiones.

INVESTIGACIÓN MÁS DESARROLLO (I + D). "Trabajo creativo emprendido de modo sistemático

para incrementar el acervo de conocimiento científico y tecnológico y utilizar dicho acervo para
invertir en nuevas aplicaciones". La I + D es considerada un "invento para inventar" o como una
"fábrica de tecnología".

ISO. Acrónimo de International Standards Organization (Organización Internacional de Estándares).

Organismo, con sede en Ginebra, cuya función consiste en coordinar los trabajos de normalización
realizados por los diferentes organismos internacionales. Es el responsable, entre otros, de la és de
su Technical Committee 97 (TC97)

JAVA. Lenguaje de programación diseñado por Sun Microsystems con un doble objetivo: crear un
lenguaje estándar que permita el desarrollo de aplicaciones que puedan ser ejecutadas en una
gran variedad de plataformas con diferentes sistemas operativos, y resolver los problemas de
seguridad inherentes a la dependencia generalizada del uso de redes informáticas.

LAN. Acrónimo de Local Area Network (Red de área local). Red de tamaño Pequeño/medio en la
que las comunicaciones se realizan dentro de un área concreta, generalmente, una sala o un edificio.
Una de las más conocidas es 'Ethernet'

LENGUAJE. En informática, conjunto de caracteres e instrucciones, utilizado para escribir

programas de ordenador

LENGUAJE DE ALTO NIVEL. Lenguaje de programación parecido a la lengua del usuario

(generalmente al inglés). También se puede decir que es el que utiliza instrucciones escritas con
palabras comunes.

LENGUAJE DE BAJO NIVEL. Lenguaje parecido al utilizado en el ordenador.

LENGUAJE ESTRUCTURADO. El que posee instrucciones que permiten traducir, e forma directa,
las estructuras algoritmicas

LENGUAJE MÁQUINA. Es el escalón inferior al lenguaje de bajo nivel. Es el lenguaje que el

ordenador entiende directamente

LENGUAJE PROCEDURAL. Permite el uso de procedimientos (procedures)

LENGUAJE RECURSIVO. El lenguaje procedural es recursivo si permite que un procedimiento se

llama a si mismo.

LEYES DE LA ROBÓTICA. Asimov propuso tres "Leyes de la Robótica", a las cuales les añadió una
cuarta, llamada Ley Cero. Estas son:

Ley Cero: Un robot no puede dañar a la humanidad, o a través de su inacción, permitir que se dañe
a la humanidad.

Primera Ley: Un robot no puede dañar a un ser humano, o a través de su inacción, permitir que
se dañe a un ser humano.

Segunda Ley: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando
tales órdenes estén en contra de la Primera Ley.

Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando esta protección no
entre en conflicto con la Primera y la Segunda Ley

LÓGICA. Derivado del griego clásico logos (la razón, principio que gobierna al universo): un
conjunto de reglas usadas para gestionar inferencias creíbles. Aristóteles recomienda una lógica
dicotómica, verdadero-falso. Los filósofos orientales se inclinan más bien a usar una lógica difusa
multi-valorada. Ambas técnicas se están usando para modelar los procesos cognitivos humanos en
la computadora.

LÓGICA DICOTÓMICA. Propuesta por Aristóteles. Se trata de un método de razonamiento basado

en que cada restricción del problema puede ser considerada verdadera o falsa. La dicotomía
verdadero/falso, una vez aplicada a cada restricción del problema, provee bases para la ramificación
bajo la forma de árboles de decisión. La matemática de la lógica de dos valores, sirvió como base
durante muchos años para la mayoría de las estructuras de control en lenguajes de programación

LÓGICA DIFUSA. Una forma de razonamiento que incorpora criterios múltiples para tomar
decisiones y valores múltiples para evaluar posibilidades. Es admisible usar escalas de condiciones
(restricciones) y matices (flexibilidad) en los valores numéricos. En el intervalo [0..1] puede caber
cualquier valor de verdad, sin necesitar ser un número entero. Por ello, se aparca el interés por la
verdad, enfatizando la finalidad práctica.

Mediante lógica difusa es posible manipular matemáticamente conceptos definidos con

incertidumbre o vagamente. En lógica difusa los conjuntos se definen mediante funciones de
pertenencia, o membresía, que representan la forma en que los humanos manejan incertidumbre.
Permite volcar numéricamente expresiones del tipo "muy caliente". Se aplica en teoría del control y
en otras ramas de las tecnologías.

LÓGICA MULTIVARIABLE. Emplea múltiples valores para la verdad o la confianza, proporcionando

mayor flexibilidad al proceso de toma de decisiones.

Al analizar en forma subjetiva o intuitiva una restricción correspondiente a un problema planteado,

es frecuente encontrar que mientras algo suele ser verdadero en la mayoría de las circunstancias,
puede no ser así en el ón.

M
MANIPULADOR: En general, cualquier dispositivo mecánico capaz de reproducir los movimientos
humanos para el manejo de objetos. En particular, suele referirse a los elementos mecánicos de un
robot que producen su adecuado posicionamiento y operación

 MANIPULADOR HIDRÁULICO. Es un manipulador cuya energía de movimiento viene

proporcionada por un fluido que presiona émbolos. Se consigue una gran potencia en la
operación del robot, aunque se pierde precisión
 MANIPULADOR NEUMÁTICO. Es un manipulador cuya energía de movimiento viene
proporcionada por un sistema de aire comprimido (conductos que lo contienen, émbolos de
empuje, sistema compresor, etc.).

MÁQUINA. Artificio o conjunto de operadores combinados para recibir cierta forma de energía,
transformarla y restituirla en otra más adecuada o para producir un efecto determinado

MECATRÓNICA. El termino "mecatrónica" fue acuñado en Japón a principios de los años 80 y

comenzó a ser usado en Europa y USA un poco después. "El espíritu de la mecatrónica rechaza
dividir a la ingeniería en disciplinas separadas".

"Mecatrónica es la integración sinérgica de la ingeniería mecánica con la electrónica y con el control

de computadores inteligentes para el diseño y la manufactura de productos y procesos" es la
definición europea.

MEMORIA. Área de almacenamiento de datos, programas e información en general para su uso en

aplicaciones o consultas.

Mecanismo o mecanismos utilizados por el ordenador para guardar la información y los programas
que se procesan, así como el conjunto de instrucciones que le indican a éste el modo de llevar a
cabo el programa.

MEMORIA CONVENCIONAL. Primeros 640 KB de memoria que utiliza el MS-DOS para ejecutar
aplicaciones.

MEMORIA DE ACCESO ALEATORIO. Ver RAM.

MEMORIA DE SÓLO LECTURA. Ver ROM.

MEMORIA DINÁMICA. Memoria que ha de recargarse continuamente con el fin de mantener sus
contenidos.

MEMORIA EXPANDIDA. También denominada Memoria EMS. Memoria que utilizan algunas
aplicaciones No-Windows además de la memoria convencional. La memoria expandida es un
estándar antiguo que se está sustituyendo hoy por la memoria extendida. Cuando Windows se
ejecuta en el modo extendido del 386, simula memoria expandida para aquellas aplicaciones que la
necesiten..

MEMORIA EXTENDIDA. Memoria más allá de un megabyte (MB) en las computadoras basadas en
los procesadores 80286, 80386 y 80486. Windows utiliza memoria extendida para administrar y
ejecutar aplicaciones. Por lo general, la memoria extendida no podrá ser utilizada por las
aplicaciones No-Windows ni por MS-DOS. Ver también XMS.

MEMORIA VOLÁTIL. Un mecanismo de memoria que pierde sus contenidos cuando se le corta la
corriente.

MICROCONTROLADOR. Ingenio digital modelado después de la arquitectura de un programa de

ordenador almacenado e integrado a VLSI junto con el circuito de soporte las memorias y
dispositivos periféricos de interface.

MICROPROCESADOR. Unidad Central de proceso contenida en una pastilla. Su función consiste en

ejecutar las acciones contenidas en un programa o algoritmo. El chip del microprocesador tiene de
entre 40 y 132 patillas mediante las cuales se conecta con el resto del sistema. Estas patillas se
pueden clasificar en tres tipos: de dirección, de datos y de control. Podrán ser de entrada o de salida

MOTOR PASO A PASO. Motor eléctrico que gira un número exacto de grados al recibir una
adecuada secuencia de comandos de control. Son motores sumamente precisos.

MUESTREO. Proceso de transformación de una señal en tiempo continuo en una de tiempo discreto.
Tipos de muestreo: periódico, de orden múltiple, multifrecuencia (múltiples frecuencias), aleatorio.

MULTIPLEXADOR. Circuito combinacional que canaliza varias entradas a una única salida según la
información recibida por otras entradas llamadas de selección. Si hay n entradas de selección, habrá
2n entradas. La combinación de las entradas de selección permite distinguir (de manera similar al
ejemplo del codificador) la entrada que será encauzada a la única salida del multiplexador.

MULTITAREA. Capacidad que tiene una computadora de ejecutar varias aplicaciones al mismo
tiempo.

NEUROCOMPUTACIÓN. Uso de modelos de procesamiento de datos basados en redes

neuronales o arquitecturas neuromórficas de computadoras. Es frecuente tratar de imitar con los
modelos tanto la estructura como los procesos de la cognición humana. Randall Beer ha logrado
con recursos de este tipo (redes de Hopfield) imitar la conducta de invertebrados, dando las bases
para la neuroetología computacional (que significa la ciencia de las costumbres basadas en redes
neuronales programadas en computadora).

NOISE. Ver RUIDO

OLE. Object Linking and Embedding. Conjunto de servicios basados en técnicas de orientación a
objetos definidas por Microsoft para la comunicación e integración entre aplicaciones

ORDENADOR. Ver COMPUTADOR

PERIFÉRICO. Dispositivo externo o interno que se conecta al ordenador

PERTURBACIÓN. Variable no deseada aplicada a un sistema que tiende a afectar adversamente el

valor de una variable controlada. Se denomina interna si se genera dentro del sistema, en tanto que
es externa cuando se produce fuera del sistema, tratándose de una entrada.

PIC. Una clase de microcontrolador.

PLANTA. Parte de un equipo o un conjunto de las partes de una máquina que funcionan juntas.
Ejemplos: dispositivo mecánico, horno de calefacción, reactor químico, nave espacial, etc.
PLANTA PILOTO. Parte de la I+D cuyo propósito principal es obtener experiencias y compilar datos
de ingeniería y de otra índole para ser usados en la evaluación de hipótesis, redacción de nuevas
fórmulas de productos, el establecimiento de nuevas especificaciones del producto, etc.

PLC. Controlador lógico programable (Programmable Logic Controller). Dispositivo electrónico de

propósito especial utilizado en la industria como elemento de control y monitoreo de máquinas,
motores, válvulas, sensores, medidores, etc. Tiene la posibilidad de conectarse a una red. Área de
aplicación: automatización de industrias y el control de máquinas industriales, control de líneas de
producción, bancos de pruebas, etc.

PRINCIPIO DE JERARQUÍA. Un sistema siempre está contenido en otro sistema, así, cada sistema
tiene tanto subsistemas como supersistemas.

PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN. Sea el sistema lineal Ly = f(x), donde y es la salida del sistema
y f(x) es la entrada. Si la respuesta con la entrada f1(x) es y1, con f2(x) es y2,... entonces con la
entrada f(x) = f1(x) + f2(x) +... la salida será y = y1 + y2 +.... Es decir, la relación entre la entrada
y salida del sistema es una línea recta

PROCEDIMIENTO. Bloque de instrucciones que se identifica por un nombre. Generalmente, al

definir un procedimiento en la primera línea se escribe el nombre, seguido de una lista de variables,
entre paréntesis, que se llama parámetros del procedimiento

PROCESAMIENTO DE DATOS. Técnicas eléctricas o mecánicas usadas para manipular datos para
el empleo humano o de máquinas.

PROCESAMIENTO PARALELO. Técnica mediante la cual se realizan simultáneamente muchos

niveles de un proceso con el objetivo de aumentar la velocidad para obtener un rendimiento superior
al obtenido por un único procesador.

PROCESO. Evolución progresiva de una conjunto de fenómenos que consiste en una serie de
acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito
determinados. Ejemplos: procesos químicos, económicos y biológicos.

PROGRAMA. Secuencia de instrucciones que, en el contexto de la tecnología de la información,

obliga al ordenador a realizar una tarea determinada.

PROTOTIPO. Modelo original sobre el cual se materializa un nuevo patrón y del cual se derivan
representaciones o copias del mismo tipo.

PUERTO. Punto de conexión que se utiliza para conectar a la computadora dispositivos tales como
impresoras, monitores o módems y para enviar información desde la computadora a dichos
dispositivos. Los ás frecuencia son los puertos en serie (COM) y los puertos en paralelo (LPT).

PUNTO DE REFERENCIA. Ver setpoint.

QUANTUM. Al margen de la definición física de cantidad mínima de energía susceptible de

emitirse, propagarse o absorberse, el Quantum en informática se refiere a lacantidad de tiempo
del procesador, medida por lo general en milisegundos, que se asigna a una determinada
aplicación. Cada aplicación podrá ejecutarse durante ese intervalo especificado o quantum antes
de pasar el control a la siguiente aplicación.

R
RAM. Acrónimo de Random Access Memory (Memoria de acceso aleatorio). Memoria de trabajo,
tanto para lectura como para escritura. Sus contenidos pueden cambiar, mientras que los del ROM
no pueden cambiarse bajo el control del software. Cuando se apaga el ordenador, toda la
información almacenada en RAM se perderá.

REALIMENTACIÓN. Proceso que tiene lugar en los sistemas de control de lazo cerrado consistente
en tomar información de la señal de salida y remitirla a la entrada

RECURSIVO. Un proceso que se llama a sí mismo creando repeticiones anidadas (esto es, una
dentro de la otra), tantas como sean necesarias para arribar al resultado.

RED. Servicio de comunicación de datos entre ordenadores. Conocido también por su denominación
inglesa: 'network'. Grupo de computadoras conectadas por cables u otros medios y que utilizan
software que les permite compartir dispositivos (como impresoras) e intercambiar información.

RED NEURONAL. Consistente en una computadora provista de nodos o células interconectados que
pueden poseer uno de dos valores, sí o no, con enlaces calibrados para tener valores numéricos
(llamados pesos) para dejar pasar flujos de potencial. Dichos flujos adquieren patrones dictados por
el peso de los enlaces. La aplicación más común de las redes neuronales es al procesamiento
(clasificación y reconocimiento) de patrones, sin embargo existen modelos que pueden aplicarse a
problemas de optimización, pronóstico, aprendizaje por recompensa, etc.

El procesamiento de información se realiza en forma paralela y distribuida mediante muchos

procesadores altamente conectados entre sí. Estos procesadores emulan el comportamiento de
neuronas realizando operaciones muy sencillas.

REGULACIÓN. Proceso de control que hace que una variable dinámica permanezca fija o cercana
a un valor deseado, por medio de una acción correctiva constante. Ver PRINCIPIO DE VARIEDAD
NECESARIA

REGULADOR. Es el "cerebro" de un bucle de control, encargado de comparar los valores reales y

deseados de las variables a controlar, interpretar el error y actuar para intentar anular dicho error

A nivel industrial los reguladores realizan 3 tipos de acciones, que suelen combinarse: Proporcional,
Integral o Derivativa, según el modo de respuesta a la señal de error.

Los reguladores empezaron siendo analógicos, inicialmente neumáticos, hidráulicos o

electromagnéticos, posteriormente electrónicos. Fue a partir de los años 70 en que se inicia el uso
del ordenador en el control de procesos, cuando se extienden los reguladores digitales.

RESOLUCIÓN. El cambio detectable más pequeño en una medición, expresado en unidades de

ingeniería (por ejemplo, 0.1 °C) o como un número de bits. Por ejemplo, un sistema de 12 bits tiene
4,096 estados de salida posibles. Por lo tanto, puede medir 1 parte entre 4096.

ROBOT. Dispositivo mecánico, de funcionamiento automático, reprogramable capaz de actuar de

un modo consecuente con la información significativa que detecta de su entorno. Empleado en
diferentes tareas que por su iteratividad, peligrosidad accesibilidad, precisión u otras razones, no le
son adecuadas al ser humano.

Tipos de robot:

 Robots industriales.
 Vehículos de control remoto tanto terrestres, como marinos, aéreos, espaciales.
 Prótesis para uso humano.
 Robots didácticos estáticos, móviles, Robots de juguete, Robots de uso casero, Otros tipos

El origen del nombre viene del dramaturgo checo Karel Capek, quien mencionó la palabra "Robot"
por primera vez en 1917 en una historia llamada "Opilec", y se difundió en una obra suya más
popular llamada "Rossum's Universal Robots", la cual data de 1921. Robot deriva de "robotnik", con
la cual definía al "esclavo de trabajo", y con ella se designaba a un artilugio mecánico con aspecto
humano y capaz de desarrollar incansablemente tareas que estaban reservadas hasta el momento
a los hombres.

Tipos de robots:

ROBOT CARTESIANO. Robot de alta precisión, con tres ejes de movimiento lineal perpendiculares
entre sí.

ROBOT SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly). Robot rápido y de alta
precisión, cuya configuración es de dos ejes rotacionales paralelos y uno lineal, paralelo a ambos,
de desplazamiento vertical

ROBÓTICA. Diseño, fabricación y utilización de máquinas automáticas programables con el fin

de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automóviles, aparatos, etc. y otras
actividades. Se trata de una tecnología mecatrónica (mecánica más electrónica más cibernética)
que diseña máquinas que realizan acciones que normalmente se hacen manualmente, esto es, con
la mano y el brazo.

En la robótica confluyen para un mismo fin varias disciplinas relacionadas pero diferentes, como la
Mecánica, Electrónica, Automática, Informática, etc.

El término "robótica" se popularizó debido a Isaac Asimov, quien la comenzó a utilizar en una de
sus obras en 1942. Asimov propuso tres "Leyes de la Robótica", a las cuales les añadió una cuarta,
llamada Ley Cero.

ROBUSTO. En control, poco sensible a errores o incertidumbres de modelado. En la actividad

computacional, tanto una máquina como un algoritmo se consideran robustos si son capaces de
actuar y trascender a pesar de dificultades que accidentarían a máquinas o algoritmos más simples
o menos flexibles. La tolerancia a las fallas o fallos se considera sinónimo de robustez.

ROM. Acrónimo de Read Only Memory (Memoria de sólo lectura). Memoria que puede leerse pero
no mordificarse. Conserva instrucciones y programas indelebles, que no se pierden al apagar el
ordenador

RUIDO. Entrada indeseada a un sistema cibernético. Típicamente es una PERTURBACIÓN aleatoria

que no representa ninguna parte de un mensaje o señal deseada de una fuente específica.

SCADA. Control supervisorio y adquisición de datos (Supervisory Control and Data Adquisition).
Un tipo de sistemas que utiliza una computadora convencional en una aplicación de control de
procesos y donde un PLC desarrolla las funciones de control pero que son monitoreadas y
supervisadas por una computadora. Área de aplicación: líneas de producción, energía eléctrica,
petróleo y tanques de almacenamiento, tanques de abastecimiento de agua.

SENSÓRICA AVANZADA/SENSORES. Conjunto de dispositivos que permiten obtener información

más o menos compleja de un entorno y, mediante un tratamiento adecuado de esa información,
interactuar con él o con un supervisor (generalmente un operario). Existen sensores para todo tipo
de variables fñisicas: temperatura presion, velocidad, posición, luminosidad, etc.

SEÑAL ANALÓGICA. Señal continua cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.
En la práctica se emplea el término "tiempo continuo" en lugar de "analógica", pero estrictamente
hablando no son sinónimos (una señal analógica es continua pero no cuantificada).
SEÑAL CONTINUA. Señal que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede
tener un intervalo continuo de valores o solamente un número finito de valores distintos. Tipos:
señal analógica, señal cuantificada.

SEÑAL CUANTIFICADA. Señal continua cuya amplitud puede adoptar un conjunto finito de valores.
Caso especial de señal continua.

SEÑAL DE DATOS MUESTREADOS. Señal discreta en la cual la amplitud puede adoptar valores
en un intervalo continuo. Se puede generar muestreando una señal analógica en valores discretos
de tiempo. Señal de pulsos modulada en amplitud.

SEÑAL DIGITAL. Señal discreta con amplitud cuantificada. Dicha señal se puede representar
mediante una secuencia de números (por ejemplo, binarios). En la práctica muchas señales digitales
se obtienen mediante el muestreo de señales analógicas que después se cuantifican. Los términos
"tiempo discreto" y "digital" a menudo se cambian, pero estrictamente hablando no son sinónimos.

SEÑAL DISCRETA o SEÑAL DE TIEMPO DISCRETO. Señal definida sólo en valores discretos de
tiempo (la variable t está cuantificada). Tipos: señal de datos muestreados, señal digital. El término
"señal de tiempo discreto" es más general que el término "señal digital".

SERVIDOR. ('server') Ordenador que ejecuta uno o más programas simultáneamente con el fin de
distribuir información a los ordenadores que se conecten con él para dicho fin. Computadora que
suministra espacio de disco, impresoras u otros servicios a computadoras conectadas con ella a
través de una red

SETPOINT ó PUNTO DE REFERENCIA. Valor deseado de la variable controlada, expresada en las

mismas unidades de ésta. También llamado de consigna

SISTEMA. Conjunto de elementos unidos, coordinados y en interacción para lograr unos objetivos
específicos. Un sistema no necesariamente es físico y puede aplicarse a fenómenos abstractos y
dinámicos, tales como los que se encuentran en economía.

SISTEMA DE CONTROL. Sistema diseñado para lograr el comportamiento deseado de un sistema

dinámico. Puede ser digital (microprocesado) o analógico (por ejemplo, circuitos eléctricos, sistemas
hidráulicos, sistemas mecánicos, etc.), manual o automático.

Existen sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado. La diferencia entre ambos es que en
este último existe una realimentación, es decir, se recoge información de la salida del sistema y se
compara con la deseada, estableciendo una señal de error que es la que rectifica la separación
respecto al comportamiento deseado.

SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO. Sistema de control que funciona sin intervención humana
directa.

SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO. Sistema de control originado a partir de los ordenadores

centrales de control de proceso utilizados en los años 60. Estos sistemas fueron desarrollados para
los procesos de flujo continuo que requerían lazos de regulación analógicos. Se trata de sistemas
en tiempo real y tolerantes a fallos para aplicaciones complejas de producción por lotes. A lo largo
del tiempo han ido evolucionando, pasando del uso de software y hardware propietarios a sistemas
basados en sistemas operativos como UNIX y Windows NT.

SISTEMA DINÁMICO. Sistema con un número finito de grados de libertad y que puede ser
modelado matemáticamente por medio de ecuaciones diferenciales que dependen del tiempo.

SISTEMA EXPERTO. Un capítulo de la inteligencia artificial que ejecuta, a partir de una base de
conocimientos o de reglas, algunas tareas que normalmente requieren cierto nivel de experiencia
por parte del humano. Estos programas usualmente logran satisfacer inferencias usando dicho
conjunto de reglas para interpretar entradas y generar una salida que parezca inteligente.

SISTEMA LINEAL. Un sistema es lineal si se cumple el principio de superposición. Es decir, la

relación entre la entrada y salida del sistema es una línea recta.
SOFTWARE ("LOGICAL"). Cualquier componente lógico (programas, aplicaciones) relacionado con
el sector informático. Antónimo: 'hardware' (Hard = Duro) por oposición a 'software' (Soft =
Blando). Componentes inmateriales del ordenador: programas, sistemas operativos, etc. Conjunto
de instrucciones mediante las cuales la computadora puede realizar tareas. Los programas, los
sistemas operativos y las aplicaciones son ejemplos de software.

SOFTWARE DE SISTEMAS. Secciones de códigos que llevan a cabo tareas administrativas dentro
del ordenador o ayudan en la escritura de otros programas, pero que no se usan para realizar la
tarea que se quiere que ejecute el ordenador.

SOLAPAMIENTO (ALIASING). Efectos no deseados que aparecen cuando la frecuencia de muestreo

es demasiado baja para reproducir fielmente los detalles de una señal. Ejemplos de este efecto son:

1. Aliasing temporal - por ejemplo, los radios de la rueda de un vagón que aparentemente
giran en sentido contrario.
2. Aliasing de barrido - efectos de parpadeo en contornos muy marcados tales como líneas
horizontales.

ANTI-ALIASING: eliminación total o parcial de los efectos de 'aliasing' mediante el filtrado y otras
écnicas.

TARJETAS PERFORADAS. Tarjetas con una secuencia intencionada de agujeros que realizaban la
función de un programa en los primeros sistemas de computación. El descubridor de las tarjetas
perforadas fue Joseph Marie Jacquard quien mediante las mismas, modifica la urdimbre según la
disposición de los agujeros realizados en las tajetas.

TCP/IP. Transport Control Protocol / Internet Protocol. Es un conjunto de protocolos desarrollados

para permitir a diferentes ordenadores compartir datos y recursos a través de una red. Internet está
basado en TCP/IP.

TELEMÁTICA. Sistema de integración de ordenadores en las redes de telecomunicación. Es la

combinación de informática, electrónica y comunicaciones. Este término fue acuñado por primera
vez en 1978 por Simón Nora y Alan Minc.

TIEMPO REAL. Modalidad de funcionamiento de un sistema de proceso de datos que controla una
actividad en curso, con un tiempo de respuesta prácticamente nulo a la recepción de las señales de
entrada.

TRANSDUCTOR. Dispositivo que convierte una señal de entrada en una señal de salida de
naturaleza diferente a la de entrada, tales como los dispositivos que convierten una señal de presión
en un voltaje. ógicos, de datos muestreados, digitales.

UNIX. Unix es un sistema operativo multiusuario y multitarea. Como características más

importantes: Redireccionamiento de Entradas/Salidas; sistema jerárquico de ficheros; estructura de
árbol invertido (File System); interface simple e interactivo con el usuario; alta portabilidad al estar
escrito en C; es casi independiente del hardware; creación de utilidades fácilmente. Los
componentes básicos del Unix:

Kernel: Parte del S.O. residente permanentemente en memoria. Dirige los recursos del sistema,
memoria, E/S y procesos. Podemos distinguir dos partes: sección de manejo de procesos y sección
de manejo de dispositivos.

Shell: Intérprete de comandos. Interpreta y activa los comandos o utilidades introducidos por el
usuario. Es un programa ordinario (ejecutable) cuya particularidad es que sirve de interface entre
el Kernel y el usuario. Es también un lenguaje de programación, y como tal permite el usar variables,
estructuras sintácticas, entradas/salidas, etc.

Programas: La shell es un caso especial de programa. Son programas que son partes estándar de
Unix (comandos de sistema, daemon y utilidades), programas de usuario (compilados ) y shell
scripts (comandos y sentencias interpretadas por una shell).

VARIABLE CONTROLADA. Variable dinámica que se regula. Esta variable es medida por los
sensores.

VARIABLE DE CONTROL. Variable entregada por el controlador para ser aplica al actuador,
después de ser transformada y amplificada. Esta variable depende de la variable error.

VARIABLE DE ERROR. Desviación de la variable controlada del punto de referencia. El regulador

digital responde en dependencia de esta variable.

VARIABLE DINÁMICA. Parámetro físico que cambia espontáneamente o por influencia externa.
Algunas variables dinámicas pueden requerir regulación. Ejemplos: temperatura, presión, voltaje,
etc.

VARIABLE MANIPULADA. Variable dinámica que cambia como función de la variable de control y
que modifica directamente la variable controlada. Por ejemplo, en el proceso de calentamiento de
un líquido la variable de control es el voltaje, el cual se aplica a una resistencia, y la variable
manipulada es el calor.

VARIABLE MEDIDA. Variable dinámica dada por los sensores, proporcional a la variable
controlada. Normalmente es un nivel de voltaje o corriente.

VISIÓN ARTIFICIAL. Conjunto de técnicas de adquisición y tratamiento computacional de

imágenes que permiten obtener información del entorno a estudiar mediante métodos visuales.

WWW. Acrónimo de World Wide Web (Trama mundial). World Wide Web fue desarrollado en el
centro de investigación suizo 'CERN', por el científico británico Tim Barnes-Lee en 1992. Se le suele
llamar de muchas formas: World Wide Web, Web, WWW e incluso W3 pero eso sólo significa que es
popular, muy popular. ¿Qué es un Web? ¡Un hipertexto! Claro que esta definición no es suficiente
ya que este Help que está leyendo también es un hipertexto. W3 es un hipertexto multimedia con
texto, imágenes y sonidos que nos permite, de forma transparente, navegar por Internet
explorándola y recogiendo la información que necesitamos.