COMPOSICIÓN DE ROTACIONES OX, OY, OZ

En esta composición de rotaciones se consideran dos sistemas de

coordenadas OXYZ y OUVW con un mismo origen O, siendo el
sistema OXYZ el de referencia fijo y el sistema OUVW el móvil que
se ha rotado un ángulo α sobre OX, seguido de una rotación de un
ángulo ɸ sobre OY y de una rotación de un ángulo ϴ sobre OZ,
todos en sentido levógiro.

MATRIZ DE COMPOSICIÓN DE ROTA

INSTRUCCIONES: Llenar los datos de entrada en las celdas grises
Para representar el vector
sistema OXYZ se emplea la
ÁNGULOS DE ROTACIÓN: α= 125 o
ɸ= 55 o
ϴ= 70 o
1
VECTOR EN EL SISTEMA OUVW: puvw = 0
3
0.3420 -0.9397 0 0.5736 0
T = 0.9397 0.3420 0 0 1
0 0 1 -0.8192 0

px 0.1962 0.7685 0.6091 1

py = 0.5390 0.4344 -0.7217 0 =
pz -0.8192 0.4698 -0.3290 3
 El vector [pu, pv, pw]T es un vector
de posición con respecto al
sistema de coordenadas OUVW.

ATRIZ DE COMPOSICIÓN DE ROTACIONES CON RESPECTO A LOS EJES OX, OY, OZ

Para representar el vector de posición puvw con respecto al

istema OXYZ se emplea la matriz de rotación compuesta T:

0.8192 1 0 0 0.1962 0.7685 0.6091

0 0 -0.5736 -0.8191 = 0.5390 0.4344 -0.7217
0.5736 0 0.8191 -0.5736 -0.8192 0.4698 -0.3290

2.0233
-1.6261
-1.8061
COMPOSICIÓN DE ROTACIONES OX, OY, OZ
En esta composición de rotaciones se consideran dos sistemas de
coordenadas OXYZ y OUVW con un mismo origen O, siendo el sistema
OXYZ el de referencia fijo y el sistema OUVW el móvil que se ha rotado
un ángulo α sobre OX, seguido de una rotación de un ángulo ɸ sobre
OY y de una rotación de un ángulo ϴ sobre OZ, todos en sentido
levógiro.

MATRIZ DE
INSTRUCCIONES: Llenar los datos de entrada en las celdas grises

ÁNGULOS DE ROTACIÓN: α= 10 o
ɸ= 30 o
ϴ= 45 o

1
VECTOR EN EL SISTEMA OUVW: puvw = 0
3
1 0 0 0.8660
T = 0 0.9848 -0.1736 0
0 0.1736 0.9848 -0.5000

px 0.6124 -0.6124 0.5000 1

py = 0.7578 0.6350 -0.1504 0
pz -0.2254 0.4710 0.8529 3
dos sistemas de El vector [pu, pv, pw]T es un vector de
iendo el sistema posición con respecto al sistema de
que se ha rotado coordenadas OUVW.
n ángulo ɸ sobre
odos en sentido
T

MATRIZ DE COMPOSICIÓN DE ROTACIONES CON RESPECTO A LOS EJES OX, OY, OZ

Para representar el vector de posición puvw con respecto al sistema

OXYZ se emplea la matriz de rotación compuesta T:

0 0.5000 0.7071 -0.7071 0 0.6124

1 0 0.7071 0.7071 0 = 0.7578
0 0.8660 0 0 1 -0.2254

2.1124
= 0.3066
2.3332
OY, OZ

-0.6124 0.5000
0.6350 -0.1504
0.4710 0.8529