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Análisis Dinámico de Sistemas con Matlab.
Kevin Mauricio Quinatoa Diaz
mauricioskd@hotmail.com
Resumen— Daremos a conocer el análisis dinámico
mediante simulaciones en el programa Matlab y en su
librería Simulink que es la encargada de simular un
diagrama de bloques en la cual se puede ver su respectivo
funcionamiento, da conocer el resultados finales de su
función unitaria que se producen en cada una de ellas,
pudiendo programar secuencias y procesos dando valores
en el programa dado.
Palabras clave: dinámica, control, escalón,
realimentación, sistema, unitaria.
Summary- We will make the dynamic analysis known
through simulations in the Matlab program and in its
Simulink library, which is responsible for simulating a block
diagram in which you can see its respective functioning, and
know the final results of its unit function that occur in each
one of them, being able to program sequences and processes
giving values in the given program.
Keywords: dynamics, control, step, feedback, system, unit.
I. INTRODUCCIÓN
L a función del sistema del análisis dinamico de un sistema
lineal e invariante en el tiempo se define como la relación
entre la transformada de Laplace de la variable de salida y de
entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales se
hacen iguales a cero. Esta forma de representar sistemas se
denomina representación externa, ya que atiende a las señales
presentes en sus terminales de entrada y salida. Para ello
utilizamos el programa Matlab el cual incluye con su librería
Simulink que resulta muy útil al momento de trabajar con
funciones de transferencia para sacar resultados y visualizar el Sistemas dinámicos.-
comportamiento de ondas generadas por las mismas.
II. OBJETIVO
Obtener la respuesta del análisis dinámica de sistemas con
el uso de las funciones de unitarias, para de esta manera conocer
una respuesta más concreta con sus respectivas señales
simuladas
III. DESARROLLO
MATLAB.
Según Gilat A. (2006), en su obra Matlab, una introducción
con ejemplos prácticos indica que “es básicamente un software
pensado para trabajar con calculo numérico, sin embargo, se
pueden realizar operaciones matemáticas simbólicas si se
instala la correspondiente librería.
MATLAB, es un software creado para la automatización
o pilotaje de ciertos elementos utilizados en el sistema de
control de hoy en día, el cual ofrece un poderoso lenguaje
de programación, con una posibilidad muy eficaz de realizar y
manipular gráficas, el cual permite que el usuario de una
manipulación más factible para su desarrollo, al tener los
conocimientos necesarios para la aplicación de la misma.
SIMULINK
Según Álamo, T., Limón, D., Ortega, M., Ruiz M. & Heredia,
G. (), en su obra Introducción al Simulink muestra que “permite
calcular numéricamente la evolución de sistemas
dinámicos entiempo continuo o tiempo discreto, por lo que
es adecuado para muchas situaciones como: ilustración de
problemas en enseñanza de Física o Matemáticas, análisis y
diseño de sistemas de control” Pág. 9
Simulink, es un programa que facilita a la comunidad de la
ingeniería a tener una manera más rápida de obtener resultados
matemáticos, este programa se encuentra en la barra de
herramientas de MATLAB, el cual nos permite realizar el
desarrollo de operaciones matemáticas por medio de bloques
constructivos, la misma que nos ayudara a obtener la gráfica o
señal de salida, al momento de colocar una señal de entrada en
el desarrollo del ejercicio planteado y para esto poner en marcha
deben cumplir con lo siguiente:
Son aquellos en los que el tiempo juega un papel fundamental
debido a que algunas partes cambian, es decir, el sistema
dinámicos es la manera como debe estar relacionado una parte
del problema a realizar con otro para su puesta en marcha.
Ejemplo: el sistema solar está formado por planetas y otros
cuerpos relacionados entre sí por fuerzas.
Ecuaciones y evolución temporal.-
La evolución del sistema se puede determinar fácilmente al
conocer las ecuaciones diferenciales que rigen los cambios
de sus variables, es así como se llegara a la evolución de las
salidas de su función, es decir, es la descripción de la función o
de su comportamiento con el propio sistema que lo compone.
Modelos y simulaciones.-
Consiste en usar un modelo para proporcionar la evolución de
ciertas variables, es decir, se proporciona un modelo al sistema
y se da un valor a las entradas en el momento o instante de

tiempo, para obtener las trayectorias que este modelo de las
ecuaciones realiza.
Los cilindros neumáticos independientemente de su forma
constructiva representan a los actuadores más comunes, por
tanto, los cilindros son unidades que transforman la
energía potencial del aire comprimido en energía cinética o
fuerzas prensoras, es decir, su función es el de dar movimiento
alternativo (avance y retroceso), como son el cilindro de simple
efecto y Cilindro de doble efecto.
Estabilidad en el dominio de la frecuencia
Márgenes
Frecuencia de cruce de ganancia: frecuencia ωg a la que la
ganancia es 0 dB. Frecuencia de cruce de fase: frecuencia ω f a
la que la fase es −180o.
Margen de ganancia: ganancia (en dB) que hay que sumar para
alcanzar los 0 dB a la frecuencia de cruce de fase.
Margen de fase: fase que hay que restar para alcanzar los −180o
a la frecuencia de cruce de ganancia.
Estabilidad de sistemas de fase mínima Sistema de fase
mínima: sistema con todos sus polos y ceros en el semiplano
complejo izquierdo (parte real negativa) y, como mucho, un
polo en el origen.
Criterio de estabilidad para sistemas de fase mínima: un
sistema de fase mínima es estable si y solo si sus márgenes son
positivos (siempre coinciden los dos en signo en estos sistemas).
El criterio de Nyquist Camino de Nyquist: trayectoria cerrada
en el plano complejo que engloba el semiplano derecho (con
parte real positiva), dejando fuera los polos del sistema en
cadena abierta que se encuentren sobre el eje imaginario, y
recorrida en sentido horario.
Diagrama de Nyquist: trayectoria cerrada en el plano complejo
que es la imagen del camino de Nyquist por la función de
transferencia del sistema en cadena abierta.
Criterio de estabilidad de Nyquist: el número Z de polos
inestables (en el semiplano complejo derecho, con parte real
positiva) de un sistema realimentado (en cadena cerrada) se
puede obtener como:
Z=N+P
Donde N es el número neto de vueltas que da el diagrama de
Nyquist alrededor del punto -1 (vueltas en sentido horario
positivas, vueltas en sentido antihorario negativas) y P es el
número de polos del sistema en cadena abierta encerrados en el
camino de Nyquist.
Definiciones y términos
Las gráficas relacionadas con el dominio de la frecuencia (bode,
nyquist, etc.) permiten mostrar los valores de ciertas
características del sistema.
Pico (Peak response). Se refiere al máximo de ganancia de la
respuesta en frecuencia, punto que se caracterizará por sus dos
coordenadas en la gráfica.
Ganancia (Peak gain)
Estabilidad (Stability). Incluye las características de la
respuesta en frecuencia que permiten determinar la estabilidad
si se realimenta el sistema. Se puede escoger entre todos los
cruces (All crossings) o solo los mínimos (Minimum crossing),
pero en ambos casos, para cada uno de ellos, se muestran las
siguientes caracter´ısticas (si existen): •
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Margen de ganancia (Gain margin) y su correspondiente
frecuencia de cruce de fase (At frequency).
¿Estable en lazo cerrado? (Closed loop stable?). Se responde
con si/no (Yes/No) a la pregunta de si el sistema será estable al
realimentarlo.
Margen de fase (Phase margin) y su correspondiente frecuencia
de cruce de ganancia (At frequency).
Además, es posible obtener las coordenadas de un punto de la
curva haciendo clic con el botón izquierdo del ratón sobre él, e
incluso deslizarse por la curva para buscar un punto concreto, si
se mantiene el botón pulsado mientras se mueve el cursor del
ratón sobre la curva (arrastre).
IV. MARCO EXPERIMENTAL
Dada la función de transferencia G(s) de un sistema que se
quiere controlar.
G(s) = (24s +72)/( (s2 +19,2s +144)(s +1))
Y la del sensor usado para realimentar su salida H(s)
H(s) =360/(s +36)
Con el esquema de control correspondiente de la figura 1, se
pide:
1. Obtener la respuesta del sistema en lazo abierto ante la señal
de entrada u(t) = 4sen(5t +0,8) en régimen permanente
sinodal.
2. Dibujar el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto.
3. Determinar la estabilidad del sistema realimentado en
función de los valores de Kp > 0 usando el criterio de
estabilidad de Nyquist.
4. Hallar los márgenes de ganancia y fase, y señalarlos
gráficamente en el diagrama de Bode.
Figura 1. Sistema de control
PROCEDIMIENTO DE RESOLUCIÓN:
Dada la función de transferencia G(s) de un sistema que se
quiere controlar.
(24𝑠 + 72)
𝐺(𝑠) = 2
(𝑠 + 19,2𝑠 + 144)(𝑠 + 1)
Con el esquema de control correspondiente de la figura 1, se
pide:
360
𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 36)
Obtener la respuesta del sistema en lazo abierto ante la señal de
entrada u(t) = 4sen(5t +0,8) en régimen permanente sinodal.
Transformada de la Laplace
4(sin(0.8) 𝑠 + 5cos⁡(0.8))
𝑈(𝑡) =
𝑠 2 + 25
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 En el diagrama de Bode: margen de ganancia (MG),
4 sin(0.8) 𝑠 + 4(5cos⁡(0.8) frecuencia de cruce de fase (ωf), margen de fase (MF),
𝑈(𝑡) =
𝑠 2 + 25 frecuencia de cruce de ganancia (ωg).

0.05𝑠 + 20
𝑈(𝑡) = ωf = -180 = 27.3rad/s MG= 0-dB =0-(-12,3)=12.3
𝑠 2 + 25
ωg = 0.0015i= MF= 180+ϕ=180-118,7=31.3

Dibujar el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto.

 En el diagrama de Nyquist: margen de ganancia (MG),
frecuencia de cruce de fase (ωf), margen de fase (MF),
frecuencia de cruce de ganancia (ωg), valor de Kp que hace
Determinar la estabilidad del sistema realimentado en función que el diagrama de Nyquist pase por −1 (Kpcritico ).
de los valores de Kp > 0 usando el criterio de estabilidad de
Nyquist.

Hallar los márgenes de ganancia y fase, y señalarlos

graficamente en el diagrama de Bode.

ωf = 27rad/s MG= 12.3

1. Comparar la respuesta obtenida en el apartado 1 del
problema (en régimen permanente lazo abierto) con la que
se obtiene con el lazo cerrado de realimentación.
3.
ωg = 12.2 rad/s MF= 61.3
K pcriico =
Probar, por medio de respuestas a un escalón unitario, los
rangos de estabilidad/inestabilidad obtenidos en el apartado
3 del problema, usando valores de Kp que se alejen
ligeramente de Kpcrítico. Dibujar los diagramas de Bode y
Nyquist correspondientes a cada valor de Kp usado y
comparar los valores de los márgenes con los obtenidos
previamente.

V. RESULTADOS DE LA PRÁCTICA

2. Una vez obtenida las gráficas de bode usar la información Para los resultados hemos utilizado el programa Matlab el
proporcionada en el anexo para obtener los resultados que se cual nos ha ayudado de la función unitaria y las simulaciones
piden a continuación: de los diagramas en lo que nos ha dado los valores finales de la
simulación de las funciones unitarias en cada una de ellas.

VI. JUSTIFIQUE LOS RESULTADOS OBTENIDOS

Mediante el programa Matlab hemos visualizado las

funciones unitarias generadas en la entrada y salida del
diagrama y sobre todo conocido el comportamiento cuando
colocamos los valores en cada uno de ellas.
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VII. CONCLUSIONES
 Se ha recopilado información sobre el análisis
dinámico comprende el análisis de las fuerzas,
desplazamientos, velocidades y aceleraciones que
aparecen en una estructura o mecanismo como
resultado de los FACEdesplazamientos y
deformaciones que aparecen en
la estructura o mecanismo.

VIII. BIBLIOGRAFIA

[1] Ogata K. Ingeniería de Control Moderno.