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Definición de Mecatrónica
Mecatrónica
Para afrontar estos estudios hay que tener sólidos conocimientos científicos y un interés
por la tecnología. Desde un punto de vista académico cada universidad desarrolla sus
propios planes específicos, pero es posible mencionar las materias más significativas. Se
estudia cálculo diferencial e integral, algebra, estadística, probabilidad,
electromagnetismo, estática, análisis de circuitos electrónicos o electrónica analógica y
digital. Con estos conocimientos es posible calcular voltajes, potencias, corriente,
resistencia, así como diseñar diagramas de circuitos electrónicos. Y todo ello con la ayuda
de un software específico y el estudio de la programación (especialmente el lenguaje C) o
del dibujo asistido por computadora.
Sus campos de actuación son muy diversos y con un amplio abanico de posibilidades:
diseño de productos con sistemas de control basados en procesos inteligentes o sistemas
automatizados. La finalidad de todo ello es reducir el tiempo en los procesos de
automatización de las diferentes máquinas en los distintos sectores industriales. Esta
reducción en el tiempo permite la obtención de un mayor beneficio económico.
El ingeniero mecatrónico trabaja con redes industriales, es decir, utiliza computadoras en
red. Hay que tener en cuenta que este profesional se encarga del control de maquinaria
por computadora, tales como fresa o torno para la fabricación de piezas previamente
diseñadas.
Ingeniería mecatrónica
La ingeniería mecatrónica es una disciplina que une la ingeniería mecánica, ingeniería
electrónica, ingeniería de control e ingeniería informática, y sirve para diseñar y desarrollar
productos que involucren sistemas de control para el diseño de productos o procesos
inteligentes, lo cual busca crear maquinaria más compleja para facilitar las actividades del ser
humano a través de procesos electrónicos en la industria mecánica, principalmente. Debido a
que combina varias ingenierías en una sola, su punto fuerte es la versatilidad.56
Definición[editar]
Un consenso común es describir a la mecatrónica como una disciplina integradora de las
áreas de mecánica, electrónica e informática cuyo objetivo es proporcionar mejores productos,
procesos y sistemas industriales. La mecatrónica no es, por tanto, una nueva rama de
la ingeniería, sino un concepto recientemente desarrollado que enfatiza la necesidad de
integración y de una interacción intensiva entre diferentes áreas de la ingeniería.
Con base en lo anterior, se puede hacer referencia a la definición propuesta por J. A. Rietdijk:
"Mecatrónica es la combinación sinérgica de la ingeniería mecánica de precisión, de
la electrónica, del control automático y de los sistemas para el diseño de productos y
procesos", la cual busca crear maquinaria más compleja para facilitar las actividades del ser
humano a través de procesos electrónicos en la industria mecánica principalmente. Existen,
claro está, otras versiones de esta definición, pero ésta claramente enfatiza que la
mecatrónica está dirigida a las aplicaciones y al diseño.
La mecatrónica nace para suplir tres urgentes necesidades latentes; la primera, encaminada a
automatizar la maquinaría y así lograr procesos productivos ágiles y confiables; la segunda
crear productos inteligentes, que respondan a las necesidades del mundo moderno; y la
tercera, por cierto muy importante, armonizar entre los componentes mecánicos y electrónicos
de las máquinas, ya que en muchas ocasiones, era casi imposible lograr que tanto mecánica
como electrónica manejaran los mismos términos y procesos para hacer o reparar equipos.
Un ingeniero en mecatrónica es un profesional con amplio conocimiento teórico, práctico y
multidisciplinario capaz de integrar y desarrollar sistemas automatizados y/o autónomos que
involucren tecnologías de varios campos de la ingeniería. Este especialista entiende sobre el
funcionamiento de los componentes mecánicos, eléctricos, electrónicos y computacionales de
los procesos industriales, y tiene como referencia el desarrollo sostenible.
Tiene la capacidad de seleccionar los mejores métodos y tecnologías para diseñar y
desarrollar de forma integral un producto o proceso, haciéndolo más compacto, de menor
costo, con valor agregado en su funcionalidad, calidad y desempeño. Su enfoque principal es
la automatización industrial, la innovación en el diseño y la construcción de dispositivos y
máquinas inteligentes.7
Un ingeniero mecatrónico se capacita para:
Uso útil[editar]
Entendiendo que la mecatrónica abarca disciplinas muy amplias y complejas podemos decir
que tiene muchos campos de aplicación. De hecho, la mecatrónica pretende ser esa disciplina
o Ingeniería en la que los productos se fabriquen teniendo en cuenta todas las ingenierías y no
estando separadas como tradicionalmente. Su punto fuerte es la versatilidad para crear
mejores productos, procesos o sistemas. La Mecatrónica no es un concepto nuevo o una
ingeniera nueva, sino, la síntesis de ciertas áreas de ingeniería.
Su principal objetivo es cubrir ciertas necesidades como
Creación de productos inteligentes: que sobre todo responden a las necesidades del ser
humano.
Que haya armonía entre componentes mecánicos y electrónicos (hasta ahora la mecánica
y la electrónica no manejaban los mismo términos lo que dificultaba los procesos de
fabricación o reparación de diferentes equipos).
Las principales industrias que utilizan la mecatrónica son
Aplicaciones típicas
Impresión
Automatización industrial
Maquinaria en general
RODAMIENTOS LINBEALES
Ejecución de los soportes Los soportes son cerrados, con segmento abierto,
abiertos, cortados y como ejecución tándem (sin y con
borde de centraje).
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Top
Top
Top
Tándem En la versión tándem están dispuestos dos rodamientos
lineales. Debido a ello, estas unidades tienen una
capacidad de carga elevada.
Las unidades de rodadura lineal tándem están disponibles
abiertas y cerradas. Ambas variantes pueden suministrarse
también en ejecución cortada.
Top
Campo de aplicaciones
La tabla muestra el campo de aplicaciones para los
rodamientos lineales.
Para cada tamaño y ejecución de rodamiento lineal, si se
han verificado la carga, el juego de funcionamiento, la
fijación del rodamiento y la lubricación, en casos concretos
son posibles valores mayores. En este caso es necesario
consultar.
Valores dinámicos
de los rodamientos Aceleración, Serie del rodamiento lineal
lineales velocidad
KH KN-B KB KS PAB
Aceleración 50 50 50 100 50
en m/s2
Sufijos
Top
Top
Casquillos lineales a bolas Los casquillos lineales tienen un anillo exterior de chapa
de acero. En dicho anillo está integrada una corona de
bolas con jaula de plástico. El anillo exterior está
conformado sin arranque de viruta y templado. Las bolas
retornan por aberturas en el anillo exterior.
Top
Top
Top
Top
Protección contra la corrosión Estos soportes son en dos piezas de chapa de acero y están
recubiertos con Corrotect®. El casquillo lineal y las piezas de los
soportes están embalados por separado. El casquillo lineal queda
firmemente fijado al ser montado en el soporte.
Engranaje PLANETARIO
Un engranaje planetario o engranaje epicicloidal es un sistema de engranajes (o tren de
engranajes) consistente en uno o más engranajes externos o planetas que rotan sobre un
engranaje central o sol. Típicamente, los planetas se montan sobre un brazo móvil
o portaplanetas que a su vez puede rotar en relación al sol. Los sistemas de engranajes
planetarios pueden incorporar también el uso de un engranaje anular externo o corona, que
engrana con los planetas. Otra terminología extendida y equivalente es la que considera el eje
central el planeta, siendo los engranajes a su alrededor satélites acoplados por tanto a
un portasatélites.
El engranaje planetario más utilizado se encuentra dentro de la transmisión de un vehículo.
Relación de cambio[editar]
El portaplanetas (verde) se deja estacionario mientras el sol (amarillo) se usa como entrada. Los
planetas (azul) giran en una proporción determinada por el número de dientes de cada engranaje. Aquí,
la relación es -24/16 o -3/2; cada planeta gira a 3/2 la velocidad del sol, en el sentido contrario.
Cambios internos para bicicletas. Éste, Rohloff Speedhub 500/14, produce catorce relaciones de
transmisión diferentes.
Durante la Segunda Guerra Mundial, se desarrolló una variante especial del engranaje
epicicloidal para los radares portátiles, que necesitaban una relación reductora muy elevada
en muy poco volumen. Esta variante tenía dos engranajes anulares externos, cada uno con la
mitad de grosor que los demás engranajes. Uno de estos dos anillos externos se mantenía fijo
y tenía menos dientes que el otro. De esta forma, varios giros del sol hacía que los planetas
completaran una única revolución, que a su vez hacía que el engranaje anular libre rotase un
solo diente.
Son muchos los tipos de motorreductores que podemos usar en búsqueda del
movimiento perfecto en un proyecto de ingeniería. Teniendo en cuenta las
especificaciones técnicas, el rendimiento necesario o las limitaciones de espacio de
nuestro diseño, deberás plantearte utilizar unas u otras soluciones de
accionamiento. En este artículo vamos a profundizar sobre el reductor planetario o
de engranaje epicicloidal para que conozcas a fondo cuáles son sus ventajas y
descubras algunas aplicaciones de éxito.
Los reductores planetarios se caracterizan por contar con unos engranajes cuya
disposición es muy distinta a la de otros modelos como los sin fin corona,
cicloidales (paso a paso) o los de engranajes rectos y helicoidales. ¿Cómo podríamos
clasificar sus elementos.
Sol: El engranaje central. Tiene un tamaño superior y gira sobre el eje central.
Portaplanetas (Carrier): Su misión es sujetar hasta 3
engranajes planetaperiféricos, del mismo tamaño, que engranan con el
engranaje central o sol.
Corona o anillo: Un anillo exterior (con dientes en su cara interna) engrana
con los satélites y encierra todo el tren epicicloidal. Además, el eje central
puede convertirse también en centro de giro para el anillo externo, lo que
permite cambiar la dirección con facilidad
Sistema de transmisión entre ejes y árboles caracterizado por el uso de una correa y dos o más
poleas unidas fijas a los árboles o ejes entre los que se desea transmitir. El sistema básico de
transmisión es por rozamiento entre la correa y las poleas, aunque cuando se utilizan correas
sincronizadas la transmisión es por empuje de los dientes.
En relación a otros sistemas de transmisión, las transmisiones por correa presentan las siguientes
ventajas:
Transmisión por correa abierta: Es la más común y se emplea en árboles paralelos si el giro en
ambos se realiza en el mismo sentido.
Transmisión por correa con rodillo tensor interior: Es similar al caso anterior,
pero el tensor es interior, de manera que al hacer fuerza sobre la correa, permite su
tensado disminuyendo el ángulo de contacto y alargando la vida útil de la correa.
Transmisión por correa con velocidad variable: En este caso, se tienen dos
opciones para poder variar la velocidad de giro de los ejes a los cuales se transmite
(variación de la relación de transmisión):
Empleo de varias poleas con diferentes diámetros
Empleo de poleas con forma cónica
CORREAS DE TRANSMICION
1.1- Generalidades
Correas de Transmisión
Catálogo Técnico
donde,
a es el ancho de la cara superior de la correa;
h es la altura o espesor de la correa;
ap es el denominado ancho primitivo de la correa.
2.2- Constitución
donde,
1, es el núcleo;
2, tensores o fibras resistentes;
3, recubrimiento.
a) Núcleo
c) Recubrimiento
donde,
E es la distancia entre ejes de las poleas, en mm;
d es el diámetro primitivo de las poleas, en mm;
Lp es la longitud primitiva de la correa, en mm.
Tabla 3. Coeficientes C1 y C2
2.4- Identificación
3.2- Constitución
donde,
1, es el núcleo de la correa,
a) Núcleo
c) Recubrimiento
Operación de tensado
Como muestra la figura anterior, la medida del tensado consiste en esencia en someter a
la correa a una determinada deflexión mediante la aplicación de una fuerza F
perpendicular al tramo medio (Lt) de la correa, mediante el uso de un tensor resorte,
dispositivo que permite medir la magnitud de la fuerza aplicada. La longitud del tramo (Lt)
puede ser calculada también por la siguiente expresión:
Facilidad de ser empleada como un fusible mecánico, debido a que presenta una carga
límitede transmisión, valor que de ser superado produce el patinaje (resbalamiento) entre la
correay la polea.
Diseño sencillo.
Introducción
Hoy en día es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de robótica en las que no estén presentes
los motores paso a paso. Donde se requieren movimientos precisos, hay un motor paso a paso. Pero ¿qué
diferencia hay entre un motor paso a paso a un motor convencional, ya sea de continua o de alterna? En
siguiente escrito se explica el funcionamiento de estos dispositivos y cómo se realiza su control por medio de
una computadora, utilizando una interfaz para puerto paralelo.
Controlador de Motor Paso a Paso sin necesidad de Computadora
Los motores paso a. paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez, por cada pulso que se le aplique. Esto paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de tan sólo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el
segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°. Estos motores poseen la habilidad de poder
quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el
motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no
circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este caso trataremos solamente los motores P-P del tipo de
imán permanente, ya que éstos son los más usados en robótica.
Principio de Funcionamiento
Básicamente, estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos
imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son
parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber
ser externamente manejada por un controlador.
Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior
En la figura 1 se puede apreciar la imagen de un rotor típico y en la figura 2 el aspecto de un estator de 4
bobinas. Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
Bipolar: Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida (ver figura 3). Necesitan ciertos trucos para ser
controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento. En la figura 5A podemos apreciar un ejemplo de control de
estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge).
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y
gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en reversa
debería también ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de
rotación.
Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior
Cómo Identificar los Terminales
Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es
posible averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el cable común en un motor de paso unipolar
de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación:
1. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación:
Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, éstos poseen dos cables
comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que es mejor unirlos antes de comenzar
las pruebas. Usando un multímetro para verificar la resistencia entre pares de cables, el cable común será el
único que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno
de los otros cables .tienen dos bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la resistencia medida cable común.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable común (generalmente 12
volt, pero puede ser más o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos
poniendo a masa cada uno de los demás cables de forma alternada y observando los resultados.
El proceso se puede apreciar en cuadro de la figura 11.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
Para el caso de motores paso paso bipolares (generalmente de en el Identificando los Cables en Motores P-P
Bipolares:
cables de salida), la identificación es más sencilla. Simplemente tomando un multímetro en modo óhmetro
(para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que
entre ellos deberá haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar
la polaridad de la misma, la cual se obtiene fácilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no
funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debería funcionar
correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de
ambas bobinas y el H-Bridge.
Recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
Un motor de paso con 6 cables también puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para
alimentación, pueden ser del mismo color.
Un motor de pasos con solo 4 cables es comúnmente bipolar.
Para ello utilizaremos la Interfaz para el puertó paralelo (IPPO1) que puede bajar de Internet desde la
dirección: wwwtodorobotcom.ar/proyectos /paralelo/paralela.htm.
En la figura 12 se puede ver el diagrama interno y las salidas correspondientes a un clásico motor PP
Unipolar. Los cinco cables de salida deben conectarse al puerto de salida High Power de la interfaz
para puerto paralelo (HPO a HP6) de la siguiente manera:
Común Vdd
A HPO
B HPI
C HP2
O HP3
Ejemplos de Operación desde Qbasic
Veamos cómo podemos realizar determinadas rutinas para el movimiento del motor desde la PC utilizando la
interfaz sugerida. (Figura 14).
Haciéndolo girar en ambos sentidos: El mostrado en la figura 13 es un programa realizado en Qbasic y muy
fácil de interpretar, en donde podemos ver como se puede hacer rotar el motor una vuelta en un senda y luego
otra en el sentido contrario.
Puede visualizar o bajar directa- ente el ejecutable, llamado stepper.exe directamente desde la página e
TodoRobot.
Agregando dos botones para contar el giro: en el programa de la figura 14 se ha sofisticado aún más el uso de
la interfaz, mediante el agregado de dos botones en el puerto de entrada TTL para indicar cuándo girar hacia
un lada o hacia el otro, o bien permanecer inmóvil hasta tanto no se sesione ningún botón.
En la figura 15 se puede apreciar conexionado de los botones y el motor con la interfaz. Puede visualizar o
bajar directamente el ejecutable, llamado stepper.exe directamente desde la página de TodoRobot.
Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior
El funcionamiento es muy simple. Cuando recién se inicia el programa, el motor se encuentra libre. Luego
presionando el pulsador correspondiente, el motor gira hacia uno de los lados. Al dejar de pulsar, el motor se
detiene y queda enclavado en esa posición. Solamente se liberará al salir por completo del programa.
Cabe aclarar que la interfase para puerto paralelo (cuya información completa puede bajar de Internet) tiene
un circuito como el mostrado en la figura 16 y nos provee 8 salidas TTL, 7 salidas de potencia (500mA) y
cuatro entradas TTL. Es importante tener en cuenta que las salidas TTL entregan una tensión de 5V y sólo se
les puede exigir un mínimo de corriente, apenas suficiente para activar un transistor o bien un par de
compuertas TTL.
Así mismo, las entradas TTL deben ser alimentadas con una tensión máxima de 5V o de lo contrario el chip
resultará dañado. Esta tensión se obtiene desde VDD a través del Regulador U1 (7805).
Las 7 salidas de potencia no son más que la amplificación mediante un array de transistores Darlington
(ULN2003) de las salidas TTL O a 6 (la salida 7 no es usada). Este chip puede drenar una corriente máxima
de 500mA, lo que es suficiente para activar un LED, un relé y hasta un motor DC de bajo consumo (tipo motor
de grabador).
La interfaz es tan sencilla como útil, ya que nos permite realizar todo tipo de pruebas sin la necesidad de usar
un microcontrolador. Y de paso nos permite tomar experiencia en el manejo de señales mediante equipos
microprocesados.
Podemos por ejemplo, conectar un pequeño robot y tomar datos de sus sensores y analizar las decisiones a
tomar mediante un programa hecho en cualquier lenguaje de PC actual.
Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior
Recomendamos a todos los lectores que visiten la página de Todo- Robot, a los efectos de conocer más
información y saber cuáles son los productos que se comercializan y que permitirán realizar montajes
específicos y proyectos generales.
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