Uniones cinemáticas y tipos de Movimientos de los
elementos.
Cristian de Jesús Zamarripa Covarrubias
Universidad Politécnica de Aguascalientes
Ingeniería Mecatrónica
Up160105@alumnos.upa.edu.mx
Abstract-. This practice was made with the objective to
learn more about the kinematic connections,
understand how are working those systems and finally
what kinds of types of movements exist.
I. OBJETIVOS
1. Ser capaz de definir y entender en qué consisten
las uniones cinemáticas
2. Comprender de manera concisa los tipos de
uniones cinemáticas.
3. Identificar los tipos de movimientos de los
elementos de diferentes mecanismos.
II. INTRODUCCIÓN
Todo tipo de maquinaria en la industria trabaja en base
a diferentes sistemas de mecanismos los cuales realizan
diferentes movimientos que permiten realizar procesos en
específico o determinados, cada uno de estos mecanismos
su principio de funcionamiento es a base de elementos
unidos de tal forma que su desempeño sea el máximo, a
continuación, se explicará detalladamente todas estas
uniones de componentes de diferentes mecanismos
existentes.
III. DESARROLLO
A) ¿Qué es un mecanismo?
Un mecanismo es una cadena cinemática la cual uno
de sus elementos no se mueve como tal, este elemento
lleva el nombre de bastidor. En una cadena cinemática
pueden existir un sinfín de número de elementos siempre
y cuando se vallan fijando uno del otro sucesivamente.
Los mecanismos se clasifican según dos grupos los cuales
son los siguientes.
1. Según la movilidad de sus elementos.
2. Según el tipo de movimiento de sus elementos.
B) ¿Qué es un par cinemático?
También conocido como una unión cinemática, se
trata básicamente de un conjunto de dos o más elementos
de un mecanismo todos ellos en contacto, con algún tipo
de movimiento relativo entre ellos.
Los movimientos generados por los elementos del
mecanismo se encuentran limitados y totalmente
asegurados por los denominados cierres de pares y
existen tres tipos de cierre los cuales se describen a
continuación.
 “Cierre de forma: El contacto que se genera con
los elementos del sistema queda totalmente
asegurado por ellos mismos, un sencillo ejemplo
sería el pistón y el cilindro.
 Cierre de fuerza: el contacto queda asegurado
por un miembro elástico interpuesto.
 Cierre de cadena: el contacto queda asegurado
por otro elemento del mismo mecanismo. Por
ejemplo, dos ruedas dentadas”. (Calero, 1999, p.
25).
C) Clasificación de los pares
Los pares cinemáticos se clasifican en 5 grupos los
cuales son los siguientes:
1. El primer grupo hace referencia a los
mecanismos que atienden a la superficie donde
hacen contacto los dos elementos que forman el
par.
a) Pares superiores o de contacto lineal o
puntual que se muestra en la figura 1.
b) Pares inferiores o de contacto superficial
que se muestra en la figura 1.

Fig. 1.- Primer grupo de la clasificación de pares cinemáticos.
2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus
puntos.
De primer grado o lineal, se trata de un movimiento en
línea recta de un elemento respecto al otro, además se
subdivide en tres grupos los cuales son los siguientes y se
observan en la figura 2.
a) Par prismático.
b) Par rotación.
c) Par helicoidal.
Fig. 2.- Pares cinemáticos de primer grado.
De segundo grado o superficial, cuando en cualquier
punto de una superficie de uno de los elementos existe un
movimiento. Tal y como el de primer grado este se
subdivide en tres grupos como se muestra en la figura 3.
a) Par plano.
b) Par cilíndrico.
c) Par esférico.
Fig. 3.- Pares cinemáticos de segundo grado.
De tercer grado, es básicamente igual que el de
segundo grado lo que lo diferencia es únicamente que se
le agrega un grado más de libertad es decir tiene hasta tres
movimientos o grados de libertad. Para que se entienda
mejor se muestra en la figura 4 un ejemplo de ese par
cinemático.
Fig. 4.- Par cinemático de tercer grado.
3. Según el tipo de contacto entre los dos elementos
del mecanismo, se clasifican en:
a) Par con deslizamiento: tal y como su
nombre lo dice un elemento se desliza
sobre el otro.
b) Par con rodadura: un elemento rueda
sobre el otro.
c) Par con pivotamiento.
4. Según el número de movimientos relativos de los
elementos, es decir según el número de grados de
libertad que se pueden llegar a ser hasta V grados
de libertad.
Un elemento por si solo posee 6 grados de
libertad mientras más elementos se va perdiendo
la facilidad de tener mayor número de rotaciones
y translaciones. Tal y como se observa en la
figura número 5.
Fig. 5.- Grados de libertad según el número de elementos en el mecanismo.

5. El último grupo de acuerdo a la clasificación de

los pares es según el número de barras que se
conectan. Esta clasificación se divide en tres
grupos los cuales son binarios, que es únicamente
cuando se conectan dos elementos, ternarios que
se conectan tres elementos y finalmente, p-ario
que es cuando se conecta p elementos, es decir
más de dos elementos. En la imagen número 6 se
muestran claros ejemplos de pares ternarios.

Fig. 7.- Aplicación de la fórmula de Glüber.

E) Mecanismos simples según su par básico.

Mecanismo de cuña: Se utiliza para transmitir
grandes cantidades de fuerza. En la figura 8 se muestra un
ejemplo de cómo trabaja este mecanismo.
Fig. 6.- Ejemplos de pares ternarios.

D) ¿Qué son los grados de libertad?

Se define grados de libertad a las posiciones en que se
encuentran cada uno de los elementos de un mecanismo,
para determinar ese número de grados de libertad se debe
de aplicar la siguiente formula denominada formula de
Glüber. En la figura numero 7 se muestran diferentes
aplicaciones o representaciones de la fórmula de Glüber.
Fig. 8.- Se transmite una fuerza vertical en horizontal.

𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2𝑃1 − 𝑃2 (EC.1)

Mecanismo de tornillo: Transforma una fuerza de
translación en una circular o viceversa. En la figura
numero 9 se observa un claro ejemplo de una aplicación
del mecanismo de tornillo.
 Mecanismo de levas: Este mecanismo transforma un
movimiento circular en un movimiento rectilíneo.
Ejemplo de como funcionan estos mecanismos fig 12.

Fig. 9.- Mecanismo de tornillo.

Mecanismos de rodamientos: Se utilizan

principalmente como una especie de soporte, de igual
manera es utilizado para transmitir movimiento. En la
imagen 10 se muestra un soporte a base de bolas que
transmiten el movimiento de rodamiento.

Fig. 12.- Distintas aplicaciones de las poleas.

Mecanismos de engranes: Este mecanismo es

utilizado para transmitir movimiento por medio del
empuje que se generan entre los dientes de los engranes
como se muestra en la figura. En la fig 13 se puede
observar dos tipos de mecanismos de engranes.
Fig. 10.- Soporte a base de bolas que estas mismas transmiten el movimiento
de rodamiento.

Mecanismos de fricción: Este tipo de mecanismo

transmite el movimiento por rozamiento de sus
superficies. A continuación, se muestra un ejemplo de
como es el funcionamiento de este tipo de mecanismo.
Fig 11.

Fig. 13.- Ejemplo de un mecanismo de engranes.

Mecanismos de correas: se utiliza para transmitir el

movimiento de un elemento a otro, en este caso se
transmite el movimiento de una primera polea a otra por
medio de una correa o banda. En la imagen 14 se observa
ejemplos de mecanismos de correa tanto de correas
Fig. 11.- Ejemplo de ruedas que transmiten el movimiento por rozamiento.
planas como también trapeciales.

Fig. 14.- Ejemplos de mecanismos de correa.
Mecanismos de cadenas: Es similar al mecanismo de
correas, en este caso se utiliza una cadena que transmite
el movimiento de un engrane a otro. En la figura 15 se
muestran dos ejemplos de mecanismos de cadenas de
rodillo doble y de dientes silenciosa.
Fig. 15.- Ejemplo de dos tipos de mecanismos de cadena.
Los mecanismos antes mencionados son ejemplos
claros de uniones cinemáticas o pares cinemáticos
utilizados frecuentemente en maquinarias de la industria
cada uno con un funcionamiento en específico, pero con
el mismo razonamiento de transmitir movimientos
relativos entre sus componentes que lo conforman.
F) Tipos de movimientos.
Un cuerpo rígido es capaz de moverse libremente
dentro de un rango de referencia, generalmente se le llama
movimiento complejo y es básicamente la combinación
de un movimiento de rotación y un movimiento de
translación. Existen diferentes características en los
movimientos los cuales se clasifican de la siguiente
manera.
Rotación pura: El cuerpo recibe el nombre de
“estacionario” ya que posee un punto en el centro de la
rotación que no tiene movimiento, todos los demás puntos
del cuerpo realizan arcos alrededor del centro del cuerpo.
Translación pura: Todos los puntos del cuerpo
realizan trayectorias paralelas ya sean curvilíneas o
rectilíneas.
Movimiento completo: Hace referencia a la
combinación de dos movimientos los cuales son los de
rotación y translación. En este mismo existirá siempre un
centro de rotación el cual cambiará su ubicación
continuamente.
Los movimientos de translación y rotación muestran
movimientos independientes del cuerpo del que se esta
hablando. Ambos pueden presentarse sin la necesidad de
que este el otro, es decir puede haber movimiento de
rotación sin translación y viceversa.
IV. CONCLUSIONES
Al término de esta práctica fue notable el número de
conocimientos adquiridos, satisfactoriamente se logró el
objetivo de identificar y diferenciar los tipos de pares
cinemáticos, de igual manera comprendí el
funcionamiento de distintos tipos de mecanismos que
algunos de ellos son utilizados mayormente en la
industria.
Por otro lado, comprendí los distintos tipos de
movimientos que pueden realizar estos pares cinemáticos
de tal manera que juntando todos y cada uno de los
ejemplos mencionados dentro de la práctica ahora es más
fácil identificar distintos sistemas en situaciones reales.
V. REFERENCIAS
[1]Roque Calero Pérez, José Antonio Carta González
(1999). Fundamentos de mecanismos y máquinas para
ingenieros. España: McGraw-Hill.
[2]Robert L. Norton (2009). Diseño de maquinaria.
México, D.F. McGraw-Hill.
Calero, R. (1999). Primer grupo de la clasificación de
pares cinemáticos [Figura 1], Recuperado del libro
Fundamentos de mecanismos y máquinas para
ingenieros.
Calero, R. (1999). Pares cinemáticos de primer grado. Calero, R. (1999). Ejemplos de mecanismos de correa.
[Figura 2], Recuperado del libro Fundamentos de [Figura 14], Recuperado del libro Fundamentos de
mecanismos y máquinas para ingenieros. mecanismos y máquinas para ingenieros.
Calero, R. (1999). Pares cinemáticos de segundo grado. Calero, R. (1999). Ejemplo de dos tipos de mecanismos
[Figura 3], Recuperado del libro Fundamentos de de cadena. [Figura 15], Recuperado del libro
mecanismos y máquinas para ingenieros. Fundamentos de mecanismos y máquinas para
ingenieros.
Calero, R. (1999). Par cinemático de tercer grado. [Figura
4], Recuperado del libro Fundamentos de mecanismos y
máquinas para ingenieros.
Calero, R. (1999). Grados de libertad según el número de
elementos en el mecanismo. [Figura 5], Recuperado del
libro Fundamentos de mecanismos y máquinas para
ingenieros.
Calero, R. (1999). Ejemplos de pares ternarios. [Figura
6], Recuperado del libro Fundamentos de mecanismos y
máquinas para ingenieros.
Calero, R. (1999). Aplicación de la fórmula de Glüber.
[Figura 7], Recuperado del libro Fundamentos de
mecanismos y máquinas para ingenieros.
Calero, R. (1999). Se transmite una fuerza vertical en
horizontal. [Figura 8], Recuperado del libro Fundamentos
de mecanismos y máquinas para ingenieros.
Calero, R. (1999). Mecanismo de tornillo. [Figura 9],
Recuperado del libro Fundamentos de mecanismos y
máquinas para ingenieros.
Calero, R. (1999). Soporte a base de bolas que estas
mismas transmiten el movimiento de rodamiento. [Figura
10], Recuperado del libro Fundamentos de mecanismos y
máquinas para ingenieros.
Calero, R. (1999). Ejemplo de ruedas que transmiten el
movimiento por rozamiento. [Figura 11], Recuperado del
libro Fundamentos de mecanismos y máquinas para
ingenieros.
Calero, R. (1999). Distintas aplicaciones de las poleas.
[Figura 12], Recuperado del libro Fundamentos de
mecanismos y máquinas para ingenieros.
Calero, R. (1999). Ejemplo de un mecanismo de
engranes. [Figura 13], Recuperado del libro Fundamentos
de mecanismos y máquinas para ingenieros.