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DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
MT 516 A
Docente:
Ing. Ivan Calle
Curso:
Dinámica de Sistema Multicuerpos
Proyecto:
Brazo robótico de 3 grados de
libertad
Integrantes:
Machuca Huaranga, Juan Carlos
Navarro Alor, Jaime Hildebrando
Quispe Garcia, Pio Wilde
Grupo:
1
2018-I
INTRODUCCIÓN
Con la evolución de la tecnología, el hombre cada vez ha logrado
conquistar y mejorar aspectos en la vida diaria. Introduciendonos a la
tecnología del nuevo milenio, estamos logrando desarrollar el campo de la
robótica y en esta oportunidad realizaremos un proyecto sobre un brazo
robótico.
Dicho brazo robótico optimizará multiples campos en la tecnología,
ofrenciendo un trabajo mejor controlado, tambien remplazará a
operantes humanos en ciertos trabajos que pueden resultar riesgoso para
la vida.
El presente informe irá mostrando el avance que tendrá el brazo mecánico
a lo largo de este ciclo académico, empezando así con una lista detallada
de los materiales a utilizar, de las dimensiones de las piezas, costos de
estas y de las observaciones logradas en el ensamblado.
OBJETIVOS
BASE
Esta parte del brazo fue diseñada para que pueda resistir el peso del
brazo, con las dimensiones adecuadas para que pueda operar en un alto
rango de movilidad.
En la base del brazo estará implementado un motor servo. La base será un
ensamblaje de piezas que serán mostradas a continuación, con sus
respectivas medidas.
C) Pieza de la Base con ruedas locas: En esta pieza, con las mismas
dimensiones que las dos anteriores, se le será ensambladas 3 ruedas
locas para que pueda rotar sobre su eje libremente, siendo el motor
servo mencionado anteriormente el que proporcionará el torque
necesario.
D) Pieza de Encaje: Se fabricaran dos de estas piezas; se usaran para el
encaje entre la pieza de base con ruedas locas con el brazo robótico.
Se ensamblaran de una manera simétrica.
BRAZO
Las piezas diseñadas en esta parte del proyecto tienen un geometría mas
compleja que las anteriores, dado por los esfuerzos y los torques que será
sometido el brazo robótico al estar trabajando.
Se le ensamblaran dos motores servos MG9995 para que brinde los
torques y el brazo pueda operar.
A) Brazo Parte A: Se fabricará dos de esta pieza. Será la parte inicial del
brazo robótico. La pieza Brazo parte A será ensamblada con el la
base del brazo por medio de la pieza de encaje.
CARACTERISTICAS DE COMPONENTES
- Agujero de montaje: 4 mm
- Distancia entre agujeros de montaje: 40 mm
- Altura: 20 mm
- Parte de la rueda expuesta: 5mm
- Número de bola de balero: 40
- Carga máxima: 15 kgr
- Diámetro de la bola: 15 mm
- Peso: 37 gr
- Costo:
Elementos de unión:
Para poder ensamblar cada pieza del brazo una con la otra, haremos uso
de multiples elementos de union como lo son tornillos y stobol,
ajustandolo de una manera adecuada de tal forma que no impida el
movimiento del brazo pero con una sujetacion firme y adecuada.
- Tornillos
- Pernos
- Arandelas
- Stobol
- Precio: S/. 19.20