INSTITUTO TECNOLOGICO DE MERIDA.

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA METAL- MECANICA.

CARERRA DE INGENIERIA MECANICA.

MECANISMOS.

PROYECTO: LANZA PELOTAS.

GRUPO: 5M1.

GONZALEZ ORTIZ JOAQUIN OSWALDO.

SANCHEZ OJEDA CARLOS MARIO.

CHAN CANUL HEBER NOE.

LIZARRAGA ROBLES BRAYAN NOE.

LOPEZ CARVAJAL RICARDO.

DR. HERRERA FRANCO PEDRO JESUS.

SEMESTRE: ENERO – MAYO 2018

Índice.

Introduccion ............................................................................................................................................. 1
Mecanismo de cuatro barras ................................................................................................................... 1
Síntesis del problema ............................................................................................................................... 3
Datos del mecanismo ............................................................................................................................... 4
Resolviendo y graficando la posición: ...................................................................................................... 7
Resolviendo y graficando para la velocidad ............................................................................................. 9
Introduccion

Este proyecto tiene como objetivo principal diseñar una máquina lanzadora de pelotas
de tenis.
También se explicarán las principales características de los tipos de mecanismos de
cuatro barras. Se desarrollará un diseño que cumpla con las especificaciones propuestas
y se analizará mediante los métodos vistos en el curso.
Al final del proyecto se presentará un modelo que realice de manera automática el
lanzamiento de pelotas de tenis de mesa.

Mecanismo de cuatro barras

En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es un

mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo),
unidas mediante nudos articulados (unión

Mecanismos de transformación circular-lineal: En este caso, el elemento de entrada tiene

movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene movimiento lineal. Ejemplo: El
mecanismo piñón-cremallera.

Mecanismos de transformación circular-alternativo: En este caso, el elemento de entrada

tiene movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene movimiento alternativo.
Ejemplo: El mecanismo de biela-manivela. de revoluta o pivotes). Las barras móviles están
unidas a la fija mediante pivotes.

La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el
mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la
suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las
barras restantes.
Mecanismo de cuatro barras

1. Eslabon fijo
2. Eslabon motriz
3. Eslabon conector
4. Eslabon de salida

Mecanismos de transformación circular-lineal: En este caso, el elemento de entrada

tiene movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene movimiento lineal.

Ejemplo: El mecanismo piñón-cremallera.

Mecanismos de transformación circular-alternativo: En este caso, el elemento de

entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene movimiento
alternativo. Ejemplo: El mecanismo de biela-manivela.
Síntesis del problema
Un entrenador de tenis necesita un mejor servidor de pelotas para practicar. este dispositivo debe
disparar una serie de pelotas de tenis estandar desde un lado de la cancha de tenis ahasta la red,
de manera que caiga y reboten dentro de cada una de las tres areas de la cancha definidas por
lineas blancas de la cancha. El orden y la frecuencia de las caidas de las pelotas en cada una de las
tres areas de la cancha debe ser aleatorias. El sistema debe funcionar automaticamente y sin
vigilancia. Debe serivir 50 pelotas entre recargas. La temporizacion de los servicios de pelotas
deberan de variar. Por simplicidad, se prefiere un diseño de mecanismo de juntas de pasador
inpulsado por motor.

Medidas de la cancha de tenis

Prototipo del mecanismo

Datos del mecanismo

 1
𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛: 𝑟 = 𝑟0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
2
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑: 𝑣0 = 𝑣 cos ∅𝑖 + 𝑣 sin ∅𝑗

Condiciones:

xmax=18.29m ; ∅ = 45º ;

Ymax=1m ; h= 0.5m
𝑚
a = g = 9.81𝑠2

por lo tanto:

𝑟 = 18.29𝑖 + 1𝑗

𝑟0 = 0𝑖 + 0.5𝑗

√2 √2
𝑣0 = 𝑣 𝑖+𝑣 𝑗
2 2
𝑎 = −𝑔𝑗

Sustituyendo en la ecuación:

1
: 𝑟 = 𝑟0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
2

√2 √2 1
18.29𝑖 + 1𝑗 = 0𝑖 + 0.5𝑗 + 𝑣𝑡 𝑖 + 𝑣𝑡 𝑗 − 𝑔𝑡 2 𝑗
2 2 2
Separando la parte real( i ) de la parte imaginaria ( j ):

parte real( i ):

√2 2(18.29)
18.29 = 𝑣𝑡 ⟶𝑣=
2 𝑡√2
25.86
𝑣=
𝑡
parte imaginaria ( j ):

√2 1 2
1 = 0.5 + 𝑣𝑡 − 𝑔𝑡
2 2
1 2
𝑣 = (0.5 + 𝑔𝑡 2 )
2 𝑡√2

Igualando 𝑣:

25.86 1 2
= (0.5 + 9.81𝑡 2 )
𝑡 2 𝑡√2

36.57 = (1 + 9.81𝑡 2 )

36.57 − 1
𝑡=√ = 1.904 𝑠𝑒𝑔
9.81

25.86
Remplazando t en 𝑣 = :
𝑡

25.86 𝑚
𝑣= = 13.58
1.904 𝑠
Encontrando 𝜃2 :
Datos obtenidos:
𝑚
𝑣 = 13.58 ;
𝑠
𝑟1 = 25𝑚𝑚 ⟶ 𝜃1 = 90º

𝑟2 = 7.905𝑚𝑚 ⟶ 𝜃2 =18.43º

𝑟3 = 23.717𝑚𝑚 ⟶ 𝜃3 =?

𝑟4 = 180.277𝑚𝑚 ⟶ 𝜃4 = ?

Resolviendo y graficando la posición:

𝑟𝐵 = 𝑟2 + 𝑟3 = 𝑟1 + 𝑟4

𝑟𝐵 = 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑟1 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃2

𝑟𝐵 = 𝑟2 (cos 𝜃2 sin 𝜃2 ) + 𝑟3 (cos 𝜃3 sin 𝜃3 ) = 𝑟1 (cos 𝜃1 sin 𝜃1 ) + 𝑟4 (cos 𝜃4 sin 𝜃4 )

Separando parte real

𝑟2 cos 𝜃2 + 𝑟3 cos 𝜃3 = 𝑟1 cos 𝜃1 + 𝑟4 cos 𝜃4

𝑟̅𝐵 = 𝑟̅2 + 𝑟̅3 = 𝑟̅1 + 𝑟̅4

𝑟̅𝐵 = 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃4

𝑟̅𝐵 = 𝑟2 (cos 𝜃2 isen 𝜃2 ) + 𝑟3 (cos 𝜃3 sen 𝜃3 ) = 𝑟1 (cos 𝜃1 isen 𝜃1 ) + 𝑟4 (cos 𝜃4 sen 𝜃4 )

𝑖: 𝑟2 (sen 𝜃2 ) + 𝑟3 (sen 𝜃3 ) = 𝑟1 + 𝑟4 (sen 𝜃4 )

𝑅: 𝑟2 (cos 𝜃2 ) + 𝑟3 (cos 𝜃3 ) = 𝑟1 + 𝑟4 (cos 𝜃4 )

Resolviendo: 𝜃3 = 108.43°; 𝜃4 = 26.56°

Resolviendo y graficando para la velocidad
𝑖𝜃1
𝑣𝐵 = 𝑟2 𝑤2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝑤3 𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑟1 𝑤1 𝑒
̅̅̅ + 𝑉4 𝑒
𝑖𝜃4

𝑣𝐵 = 𝑟2 𝑤2 (𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑟3 𝑤3 (𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 )

̅̅̅
= 𝑟1 𝑤1 (𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) + 𝑉4 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃4 )

𝑖: 𝑟2 𝑤2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝑟3 𝑤3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) = 𝑟1 𝑤1 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 ) + 𝑉4 (𝑠𝑒𝑛𝜃4 )

R: −𝑟2 𝑤2 (𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 𝑟3 𝑤3 (𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) = −𝑟1 𝑤1 (𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) + 𝑉4 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 )

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
Resolviendo: 𝑤2 = 142.36 𝑠
; 𝑤1 = −28.90 𝑠