“CONTROL PID ANALOGICO DE

VELOCIDAD PARA UN MOTOR

DC”

INTEGRANTES:

18 / Febrero / 2018
Latacunga - Ecuador
 Tema: “CONTROL PID ANALOGICO DE VELOCIDAD PARA UN MOTOR DC”

Objetivo

 El objetivo principal es controlar la velocidad de un motor dc

 Mostrar el comportamiento de la velocidad de un motor DC ante un control
PID analógico y un PID digital, utilizando amplificadores operacionales
 Esta señal ira a un controlador PID el cual con una señal de referencia y por
medio de unos amplificadores operacionales, comparara la señal de entrada
con la señal proveniente del motor y al final hará que estas dos sean iguales
logrando que el motor se mueva a la velocidad indicada.

Marco Teórico

El control automático desempeña un papel importante en los procesos de

manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos,
biológicos, etc.

Como el control automático va ligado a, prácticamente, todas las ingenierías

(eléctrica, electrónica, mecánica, sistemas, industrial, química, etc.), este
documento ha sido desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina
determinada, de tal manera que permita al lector construir un controlador PID
análogo sin que sea necesario tener conocimientos previos en electrónica.[1]

El lector construirá un servosistema de posición con elementos de fácil consecución

en el mercado local. Posteriormente, luego de familiarizarse con el funcionamiento
del sistema, hallará el modelo matemático del mismo por métodos
experimentales.[2] Con la ayuda del software MATLAB hallará el Lugar de las
Raíces del sistema, el cual le dará información importante sobre la dinámica del
mismo. El conocimiento del funcionamiento del sistema junto con el análisis de la
función de transferencia de lazo abierto y del Lugar de las Raíces darán las bases
necesarias para seleccionar el controlador, el cual se construirá con elementos
igualmente de fácil consecución en el mercado local y de muy bajo costo.[3]
Para continuar con el tema es necesario definir ciertos términos básicos.

Señal de salida: es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión,

temperatura, etc.). También se denomina variable controlada.

Señal de referencia: es el valor que se desea que alcance la señal de salida.

Error: es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real.

Señal de control: es la señal que produce el controlador para modificar la variable

controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.

Señal análoga: es una señal continua en el tiempo.

Señal digital: es una señal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo envía y/o
recibe señales digitales.

Conversor análogo/digital: es un dispositivo que convierte una señal analógica en

una señal digital (1 y 0).

Conversor digital/análogo: es un dispositivo que convierte una señal digital en una

señal analógica (corriente o voltaje).

Planta: es el elemento físico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor,
un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegación, un tanque de
combustible, etc.

Proceso: operación que conduce a un resultado determinado.

Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actúan coordinadamente para

realizar un objetivo determinado.

Perturbación: es una señal que tiende a afectar la salida del sistema, desviándola
del valor deseado.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se está
monitoreando la señal de salida para compararla con la señal de referencia y
calcular la señal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la
señal de control y tratar de llevar la señal de salida al valor deseado. También es
llamado control realimentado.

Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la señal de salida

no es monitoreada para generar una señal de control.

La señal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para

disminuir o anular el error. Si la señal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que continúe girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la
señal de error resulta negativa indica que la salida sobrepasó la referencia entonces
el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido
contrario hasta minimizar o anular el error.[3]

Ilustración 1 Esquema de Control

Para continuar con el tema es necesario definir ciertos términos básicos.

Señal de salida: es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión,

temperatura, etc.). También se denomina variable controlada.

Señal de referencia: es el valor que se desea que alcance la señal de salida

(Aguilar)
Materiales:

1. 3 Opm’s 741
2. 3 Resistencias 270kΩ
3. 2 Resistencias 39 kΩ
4. 1 Resistencia 1 kΩ
5. 2 Potenciómetros 10 kΩ
6. 1 Potenciómetro 100 kΩ
7. 1 Motor MAX 12v , 3Amp
8. 1 Transistor C2331
9. 1 Transistor A1011

Desarrollo

1. Este circuito es un sistema de lazo cerrado donde tenenmos la señal de

referencia que es de 5v después sigue el PID después sigue el proceso
donde se encuentra el motor y la señal de retroalimentación.

2. Primero diseñamos nuestro circuito, y lo simulamos en multisim.

 Ilustración 2 Esquema de P, PI, PD con amplificadores operacionales

3. En el primer lo usaremos como el restador

Ilustración 3 esquema conexión P

Para resistencias independientes R1,R2,R3,R4:

(270 + 270)270 270

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑑𝑒 (0𝑣 𝑎 5𝑣) ( ) − 𝑑𝑒 (0𝑣 𝑎 5𝑣) ( ) = 𝑉𝑜𝑢𝑡 − 𝑉𝑖𝑛
(270 + 270)270 270

Nota: En este caso es unitaria nuestra ganancia así que así que solo se restan los
voltajes y nuestra salida es el error que hay entre estas.
4. En el segundo es un inversor

Ilustración 4 Esquema de Inversor

Nota: En este caso solo es un inversor con ganancia unitaria.

5. En este es al igual que el anterior un inversor pero con la diferencia de que

es el que nos dará nuestra ganancia ya que la R2 está dada por el
potenciómetro de 100k y la R1 es de 1k, en nuestro caso lo usamos con una
ganancia de 20, con este potenciómetro controlamos la velocidad del motor.

𝑹𝟐 𝟐𝟎
𝑮𝒂𝒏𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 = 𝑹𝟏 = = 𝟐𝟎𝒌Ω
𝟏

6. Con los transistores controlamos la potencia que se entrega al motor, la

corriente ya que sin estos la corriente que sale de los no será suficiente para
mover el motor.
7. Para sacar los valores de la planta cogimos valores de
las variables corriente de arranque y velocidad se
realizó en Excel realizando las mediciones de las
salidad de la planta si el controlador.
VARIABLE DEPENDIENTE: Velocidad
VARIABLE INDEPENDIENTE: Corriente
Ilustración 5 comprobación de salida para el error

Ilustración 6 Importamos datos de Excel

 Ilustración 7 escogemos el proceso

Ilustración 8

Ilustración 9 Según el proceso sale la función

Ilustración 10

Ilustración 11
Ilustración 12

Ilustración 13
Ilustración 14

Ilustración 15

Ilustración 16
 Ilustración 17

Ilustración 18 realizar en simulink de Matlab

Ilustración 19Función de Transferencia conectar al Osiloscopio

 Ilustración 20 ganancia simulación de la parte integral PI

Nota: La parte integral disminuye el error en estado estacionario, pero presenta

oscilaciones a cambios abruptos de la señal de referencia como se muestra en las
simulaciones.

Ilustración 21 Control Proporcional-Integral (PI)

Ilustración 22 La parte integral disminuye el error en estado estacionario

 Ilustración 23 Corrección de error para la función de transferencia rosada ganancia y amarilla controlador diferencia
entre las dos es el error

Ilustración 24

Simulaciones en Simulink, 1) Respuesta del control PI a una señal de referencia cuadrada, 2)

Respuesta del control PI a una señal de referencia senoidal, 2) Respuesta del control PI a una señal
de referencia diente de sierra.
 Control Proporcional-Integral-Derivativo (PD)

Ilustración 25 CONTROL DE PD

Control Proporcional (P

El control proporcional se realizó sobre un amplificador inversor de ganancia 20 y un amplificador

inversor de ganancia unitaria para compensar el desfase de  180

CONCLUCIONES

 El control proporcional alcanza la referencia, el integral disminuye el error en estado

estacionario y el derivativo aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
 Es recomendable polarizar el motor DC con una fuente independiente del circuito eléctrico
para evitar interferencias que perjudiquen el sistema de control.
BIBLIOGRAFÍA

[1] (2014) Texas Instruments. 1.5K-Bit Serial EPROM with SDQ Interface. [Online]. Available:
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetdf/view/5775/MOTOROLA/TL494.html [2] (2014)
Waveshare Electronics. General purpose 6-pin photodarlington optocouplers 4N33.
[Online]. Available: http://www.wvshare.com/datasheet_html/4N33-PDF.html [3] (2014)
alldatasheet.com. TL494: Switchmode pulse width modulation control circuit Motorola, Inc
[Online]. Available: