INVESTIGAÇÃO DOS MODELOS DE CIRCUITOS DE SINCRONISMO TRIFÁSICOS BASEADOS

NA TEORIA DAS POTÊNCIAS REAL E IMAGINÁRIA INSTANTÂNEAS (p-PLL E q-PLL).

EVANDRO M. SASSO(1), GUILHERME G. SOTELO(1), ANDRÉ A. FERREIRA(2)(*), EDSON H. WATANABE (1),

MAURÍCIO AREDES (1), PEDRO G. BARBOSA(2)
(1)
COPPE – Laboratório de Eletrônica de Potência, Programa de Engenharia Elétrica
Universidade Federal do Rio de Janeiro
PO Box 68.504, CEP 21.945-970, Rio de Janeiro, RJ, Brasil
site: www.coe.ufrj.br
(2)
Departamento de Energia Elétrica, Universidade Federal de Juiz de Fora
PO Box 422, CEP 36.001.970, Juiz de Fora, MG, Brasil
E-mail: pgomes@engelet.ufjf.br

Resumo Este artigo apresenta modelos matemáticos de dois circuitos de deteção de fase de sistemas trifásicos (q-PLL e p-
PLL) baseados na teoria das potências real e imaginária instantâneas. Os circuitos modelados são analisados a partir de técnicas
de pequenas perturbações e através de simulações digitais. São apresentados resultados mostrando que os PLLs propostos podem
detetar a fase do sistema trifásico mesmo em presença de ruídos ou perturbações transitórias. Alguns resultados experimentais
são usados para confirmar os modelos matemáticos e as simulações computacionais.

Abstract This paper describes mathematics models of two detection phase circuits of three-phase systems (q-PLL and p-PLL)
based in the instantaneous real and imaginary power theory. The modeled circuits are analyzed from small signal techniques and
by digital simulations. Results are presented showing that the proposed PLLs are able to detect the phase of three-phase systems,
even when they operate in the presence of noise or transitory perturbations. Some experimental results are used to confirm
mathematical models and computational simulations.

Keywords PLL, pq theory, small signals model.

pamento como um todo. Desta forma, eles têm uma

1 Introdução
A atual complexidade do sistema elétrico e a necessi-
dade de se aumentar a sua flexibilidade de controle
fizeram com que a eletrônica de potência se tornasse
uma importante ferramenta para os engenheiros ele-
tricistas. Este fato se tornou notório a partir da cria-
ção do conceito FACTS por Hingorani (1988) (Hin-
gorani and Gyugyi, 1999). Com isto, novas possibili-
dades e soluções para os problemas no sistema elétri-
co tem surgido, por meio da aplicação destes novos
dispositivos de eletrônica de potência como filtros
ativos, STATCOM, UPFC, entre outros.
Estes dispositivos de eletrônica de potência têm
de operar sincronizados com as tensões do sistema
elétrico tornando necessário o uso de circuitos que
garantam este sincronismo. Os sistemas mais simples
de sincronismo apenas detectam a passagem da ten-
são por zero ou detectam a fase a partir da tensão de
uma das fases. Porém, a presença de ruídos ou defa-
sagens provocam erros graves nos sinais de sincro-
nismo. Em muitos casos as tensões ou correntes são
perfeitamente senoidais, porém desequilibradas.
Mesmo nestes casos, é fundamental que haja circui-
tos de sincronismo capazes de detectar com precisão
a fase do conjunto de tensões que formam as compo-
nentes de seqüência positiva. Para isto são necessári-
os circuitos mais sofisticados utilizando os conceitos
do Phase Locked Loop (PLL) Trifásico. A resposta
dinâmica e em regime permanente destes circuitos de
sincronismo afetam fortemente a dinâmica do equi-
(*)Atualmente doutorando na UNICAMP/DSCE
e-mail:andreaug@dsce.fee.unicamp.br
importância vital para o bom desempenho dos equi-
pamentos FACTS, etc.
Neste cenário, circuitos de sincronismo PLL tri-
fásicos passaram a ter importância vital no controle
dos equipamentos de eletrônica de potência conecta-
dos à rede (e.g., Aredes,1996; Aredes and Santos,
2000).
Vários autores (e.g., Chung, 2000; Zhan et al.,
2001), propuseram PLLs baseados em transformada
dq e obtiveram resultados satisfatórios, porém há du-
vidas se eles são suficientemente precisos para o seu
uso em equipamentos como STATCOM, onde erros
de apenas 1grau, ou menos, na fase, podem ser signi-
ficativos. Desta forma, este trabalho propõe o estudo
de dois circuitos de sincronismo PLLs baseados na
Teoria p-q (Akagi, Kanazawa e Nabae, 1984) e atra-
vés de estudos matemáticos e simulações computaci-
onais analisa em detalhes um destes circuitos. O es-
tudo é validado através da comparação dos resultados
simulados com resultados experimentais. O objetivo
em futuro próximo será a comparação destas várias
técnicas.
2 Circuitos de Sincronismo p-PLL e q-PLL
Os circuitos PLL apresentados neste artigo são es-
truturas robustas, que podem rejeitar altos níveis de
ruído e harmônicos ou desequilíbrio que estejam
contidos nas tensões trifásicas do sistema elétrico.
Para este estudo assume-se que as tensões trifásicas

480
são dadas por (1). Nestas tensões estão incluídas as
componentes de seqüência positiva fundamental V+,
i ’β
seqüência negativa fundamental V-, e harmônicas Vih, -cos
(i = a, b, c).
v a = 2V + sin(ωt + φ + ) + 2V − sin(ωt + φ − ) + vβ X kp
∑ 2V ah sin(ω h t + φ h ) + p’ + ωc 1 θc
+ + - + s
vb = 2V+ sin(ωt − 2π / 3 + φ+ ) + 2V− sin(ωt + 2π / 3 + φ− ) + vα ki
X p* s
(1)
∑ 2Vbh sin(ωht + φh )
sin
vc = 2V+ sin(ωt + 2π / 3 + φ+ ) + 2V− sin(ωt − 2π / 3 + φ − ) + i ’α

∑ 2Vch sin(ω h t + φh )
O PLL trifásico a ser estudado neste trabalho tem a
função de detectar o ângulo de fase referente apenas
à componente de seqüência positiva da componente
fundamental da tensão da fase “a”. Os ângulos de
fase das fases “b” e “c” podem ser obtidos pela adi-
ção dos ângulos -120º e -240º, respectivamente. Ape-
sar da componente de seqüência negativa estar na
mesma freqüência fundamental ela deve ser rejeitada.
Desta forma, o PLL produz um sinal de saída que
está sincronizado tanto em fase como em freqüência
com a componente fundamental de seqüência positiva
da tensão de entrada. Nota-se que não foi incluída a
tensão de seqüência zero porque esta pode ser facil-
mente eliminada com o uso de transformadores ou
pela transformada de Clarke (Clarke, 1950).
A Fig. 1 mostra o diagrama de blocos do circuito
de sincronismo denominado p-PLL, enquanto a Fig. 2
mostra o q-PLL. Ambos operam baseados no
conceito da teoria de potência instantânea (Akagi et
al, 1984; Watanabe et al., 1993). Nestas duas figuras,
as tensões vα e vβ correspondem à transformada de
Clarke das tensões das fases como mostrado a seguir:
v a 
v α  2  1 - 1/2 - 1/2   
v  = ⋅  vb (2)
 β 3  0 3/2 - 3/2  
v c 
Nos diagramas de blocos apresentados na Fig. 1
e Fig. 2, as tensões vα e vβ são multiplicadas por du-
as correntes fictícias (i’α e i’β) ou (i’β e i’α), respecti-
vamente. Estas duas correntes fictícias são na verda-
de variáveis auxiliares e seus produtos são dados por:
 p ’ vα v β  i’α 
q ’ =  v - v  i’ 
   β α
 β
No caso da Fig. 1 o produto das tensões com es-
tas correntes fictícias resultam na potência real, tam-
bém fictícia. No caso da Fig. 2 a potência fictícia re-
sultante é imaginária. Em ambos os casos estas po-
tências são comparadas com uma referência, no caso
feita igual a zero. Em seguida um controlador pro-
porcional – integral (PI) produz como saída ωc, que é
integrado e produz θc = (ωt+φ+).
Os modelos apresentados nas Fig. 1 e Fig. 2 se
diferenciam do utilizado em (Aredes et al, 2000) de-
vido ao fato de utilizarem potência real instantânea e,
Figura 1. Diagrama de blocos do circuito p-PLL.
i ’β
-cos
vα X kp
ωc
- q’ +
1 θc
+ - s
+ +
ki
vβ X q* s
sin
i ’α
Figura 2. Diagrama de blocos do circuito q-PLL.
por isto, chamado de p-PLL ou potência imaginária
instantânea e, por isto, chamado de q-PLL. A utiliza-
ção deste circuito com controle baseado na potência
imaginaria instantânea pode ser encontrada com mai-
ores detalhes em (Barbosa, 2000).
A partir dos diagramas de blocos apresentados
na Fig.1 e Fig.2 é fácil perceber que os circuitos pro-
postos, p-PLL e q-PLL, podem apresentar cada um,
dois tipos distintos de configuração, conforme o sinal
da variável de controle. A Tabela 1 apresenta as con-
figurações possíveis para o PLL, conforme a variável
de controle dada por (3), assumindo-se uma referên-
cia p* ou q* igual a zero e seus respectivos pontos de
operação.
Como todas as configurações apresentam mode-
lagens matemáticas idênticas, optou-se, por simplici-
(3) dade, analisar unicamente a configuração q-PLL(0°),
correspondente à Fig. 2. Esta configuração foi esco-
lhida com o objetivo de gerar um sinal de sincronis-
mo em fase com a tensão da fase “a”.
Quando a freqüência angular ωc (rad/s) gerada
pelo PLL for igual à freqüência angular fundamental
do sistema ω (rad/s) e, as correntes fictícias i’α e i’β
estiverem em fase (0 rad) com as tensões do sistema
vα e vβ, o valor médio do sinal de entrada (q’) do
controlador PI se anulará. O bloco integrador do PLL
possui um “reset”, cuja função é “zerar” o resultado
da integração do sinal ωc gerando o ângulo de sincro-
nismo θc variável entre 0 e 2π rad.

481
 Tabela 1: Configurações do PLL.
Kp

Defasagem do sinal ∆q* = 0 +

+
∆ω c 1 ∆θ c
Variável de
Configurações de saída em relação s
Controle -
Ki
+
ao sinal de entrada ∆q’ s
q’ 0°
q-PLL
-q’ 180°
p’ 90°( adiantado) Modelo Linearizado
p-PLL
-p’ 90°( atrasado)
O desempenho dinâmico do q-PLL é basica-
mente determinado pelos ganhos do controlador pro-
∆vα ∆v β
porcional (kp) e do integral (ki). Da estrutura proposta
pode-se derivar um modelo de pequenos sinais a par-
tir da potência imaginária instantânea que é usada Figura 3. Diagrama do circuito de sincronismo linearizado
para alimentar o controlador PI. Sendo as tensões do De (6) pode-se deduzir as funções de transferência
sistema elétrico, nas coordenadas αβ, dadas por (2) que relacionam o sinal de saída ∆ωc com os sinais de
tem-se: entrada ∆ω e ∆V.
q’= v ⋅ i ’−vα ⋅ i β ’= − 3V sin(θ − θ c ) (4) ∆ω c ( − k i k1 ) s + ( −k p k1 ) s
2

onde V é o valor eficaz da tensão de fase do sistema
(V), a qual pode conter componentes fundamentais
de seqüência positiva e negativa, e harmônicos, mas
em regime permanente, a mesma deve conter apenas
componentes fundamentais de seqüência positiva;
θ =(ωt +φ+), sendo ω a freqüência fundamental
(rad s-1) e φ+ ângulo de fase (rad) das tensões de se-
qüência positiva do sistema; θc = (ωct +φc), sendo ωc
a freqüência angular (rad s-1) e φc angulo de fase (rad)
do sinal de sincronismo gerado pelo PLL.
A linearização de (4), para pequenas perturbações em
torno de um ponto de operação, é dada por:
∆q’= − 3V0 cos(θ 0 − θ c 0 )∆θ +
3V0 cos(θ 0 − θ c 0 )∆θ c − 3 sin(θ 0 − θ c 0 )∆V
onde, o sub-índice “zero” representa os valores em
regime permanente no ponto de linearização.
A Fig. 3 mostra um modelo simplificado do q-PLL
obtido a partir de (5), da qual, pode-se deduzir uma
representação para o q-PLL. Obtém-se então:
∆θc (s)   0 1  ∆θc (s) 
s⋅  = - k k - k k   +
∆ωc (s)  i 0 p 0  ∆ωc (s)
 0 0  ∆ω(s)
(k k /s)+ k k -kk − s(k k ) 
 i 0 p 0 i 1 p 1  ∆V (s)
onde, k 0 = 3V0 cos(θ 0 − θ c 0 ) e k1 = − 3 sin(θ 0 − θ c 0 )
Baseado no modelo pode-se determinar a influ-
ência de kp e ki na localização dos pólos e, conse-
= (8)
∆V s 2 + k p ko s + ki k0
∆ω c (k p k0 ) s +k i k0
= 2 (9)
∆ω s + k p k o s + k i k 0
Estando o sistema elétrico em regime perma-
nente (φc = φ) e sendo V = 1p.u., tem-se a partir de
(6) que k0 = 3 e k1 = 0.
Então, pode-se observar em (8) que variações na
amplitude da tensão do sistema, ∆V, quando este es-
tava anteriormente em regime permanente, não cau-
sam perturbações no sinal de sincronismo gerado
pelo PLL. Porém de (9) nota-se que variações na fre-
(5) qüência das tensões do sistema causam perturbações
na freqüência do sinal de saída do circuito de sincro-
nismo. O diagrama de Lugar das Raízes e a localiza-
ção dos pólos e zeros da função de transferência de
(9) são vistos nas Fig.’s 4 e 5, respectivamente, onde
G(s) é função de transferencia de malha aberta. Ob-
serva-se através destas figuras que a localização do
“zero” de (9) é dada por – ki / kp.
Analisando a função de transferência dada por
(9), nota-se que o erro em regime estacionário tanto
(6)
para uma entrada em degrau unitário (erro de posição
 estático) quanto para uma entrada em rampa unitária
(erro de velocidade estático), é zero. Porém para uma
G ( s) = k
(k k s + k k )
p 0 i 0

s2
quentemente, sobre o comportamento dinâmico do
circuito de sincronismo. Analisando (6), é possível
observar que o modelo linearizado do PLL se com-
porta como um sistema de segunda ordem, cujos pó-
los são:
− k p k0 ± (k k ) 2
− 4k i k 0
λ1, 2 =
p 0
(7)
2
Para que o modelo não tenha autovalores com
parte real positiva é necessário que a condição
ki⋅k0 > 0 seja respeitada.
Figura 4. Lugar das raízes de (9), para kp= 120, ki=15000 e k0=√3.

482

Figura 5. Localização dos pólos e zeros da Eq. (9), para diferentes
valores de kp, com ki=15000 e k0=√3.
entrada da forma parábola unitária, o erro de regime
estacionário (erro de aceleração estático) é:
ess = 1/(ki k0).
A Fig. 6 mostra a resposta de ∆ωc ao degrau unitário
de ∆ω para kp = 120, ki = 15000 e k0 = 3 obtida a
partir de (9). A curva referente ao modelo real nesta
figura é relativo ao modelo completo (não lineariza-
do) implementado no programa Simulink/Matlab,
descrito na seção seguinte. Esta figura mostra que,
apesar do sistema ser altamente não-linear, a resposta
linearizada está bem próxima da resposta não-linear.
3 Simulações Computacionais
Para o estudo simulado, utilizou-se como base o PLL
da Fig. 2 e os ganhos escolhidos para as simulações
foram: kp = 120 e ki = 15000.
A seguir, vê-se a validação do modelo proposto
através de três exemplos:
a) Circuito com fonte de tensão trifásica equilibra-
da.
b) Circuito com fonte de tensão trifásica com har-
mônicos.
c) Circuito com fonte de tensão trifásica com se-
qüência negativa.
Figura 6. Resposta ao degrau unitário dos modelos real e lineari-
zado para kp=120, ki=15000.
Para o caso exemplo (a), tem-se que as tensões
da fonte trifásica são dadas pela Eq. (1), onde o valor
de V+ é 1p.u. e os valores de V- , Vnh (n = a, b e c) e φ+
são iguais à zero.
Na Fig. 7 observam-se a tensão da fase “a” (va)
do sistema elétrico e o ângulo de sincronismo (θc) ge-
rado pelo q-PLL (0°). Em t = 0,1s as amplitudes das
tensões das três fases dobram de valor. Nota-se que o
ângulo θc está em fase com va e que a variação na
amplitude da tensão do sistema não causa perturba-
ção no sinal de sincronismo gerado, como era espe-
rado, conforme análise de (8).
Para o caso (b), foram escolhidas tensões “ re-
tangulares” de 120° para o sistema trifásico, confor-
me mostrado na Fig. 8. Esta tensão “retangular” foi
considerada equilibrada nas três fases. Nesta figura
observam-se a tensão da fase “a” (va), a sua compo-
nente fundamental va1 e o ângulo de sincronismo (θc)
gerado pelo q-PLL (0°), o qual está em fase com a
componente fundamental de va.
Para se dar uma idéia do grau de distorção harmônica
em que pode se chegar, sem afetar o desempenho do
circuito PLL, uma análise harmônica é feita a seguir.
Na Fig. 9(a) observam-se a tensão da fase “a” (va) do
sistema elétrico e o seu espectro harmônico. Na Fig.
9(b) mostram-se um sinal quase senoidal gerado a
partir do sinal de sincronismo θc gerado pelo q-PLL,
e o seu espectro harmônico. Estas figuras mostram
que, apesar do sinal de entrada do q-PLL ser uma
onda com alto conteúdo harmônico, o sinal de sin-
cronismo resultante apresenta um erro relativamente
pequeno (ondulações na rampa de θc).
Para o exemplo (c), tomou-se as mesmas tensões
da fonte trifásica do exemplo (a), porém acrescidas
de 10% de componente fundamental de seqüência
negativa. Na Fig. 10 observam-se as tensões do sis-
tema e o sinal de sincronismo θc gerado pelo q-PLL.
A componente de seqüência negativa acrescen-
tada na freqüência fundamental gera com os sinais de
realimentação i’α e i’β potência imaginária na dupla
freqüência, 2ω, e não gera valor médio. Portanto, sua
presença não deve afetar o ângulo de fase do sinal de
sincronismo do PLL, independentemente do ângulo
Figura 7. Resultados simulados para tensão de linha va (x7) e ân-
gulo de sincronismo gerado pelo q-PLL (0º).
483
 Figura 8. Resultados simulados para tensão da fase ‘a’ (va) do
sistema elétrico, a sua fundamental e o ângulo de sincronismo (θc)
gerado pelo q-PLL (0°)
de fase da componente de seqüência negativa. Em
outras palavras, como os sinais de realimentação i’α e
i’β correspondem a uma realimentação de correntes
fictícias de seqüência positiva, transformadas para as
coordenadas αβ0, o sinal θc deverá estar em sincro-
nismo com, a seqüência positiva, na freqüência fun-
damental, da tensão de entrada do PLL. Contudo esta
oscilação de freqüência 2ω pode gerar erros na fase
do sinal de sincronismo. Em (Zhan et al., 2001) são
(a)
(b)
Figura 9. (a)Tensão va e seu espectro harmônico. (b) sin(θc) e seu
espectro harmônico.
Figura 10. Tensões do sistema e o sinal de sincronismo gerado
pelo q-PLL
apresentados algumas propostas de soluções para este
problema.
Da análise realizada, pode-se concluir que a es-
colha dos ganhos do controlador proporcional e inte-
gral são fundamentais para o correto desempenho do
PLL. Nota-se que foi detectado que ganhos do con-
trolador-PI “grandes” resultam em respostas menos
precisas quando existem harmônicos no sinal de en-
trada.
4 Resultados experimentais
Na Fig. 11 é mostrada a implementação em labo-
ratório do circuito de sincronismo proposto. As ten-
sões da fase "a" e "b" são condicionadas e, posteri-
ormente, enviadas ao microcomputador através de
uma porta A/D (Analógico/Digital) do sistema de
aquisição de dados (placa PCL 818, Advantech Co.).
O microcomputador é responsável pelo processa-
mento dos dados, onde a tensão da fase “c” é obtida
indiretamente através das tensões medidas das fases
“a” e “b”. A tensão da fase “c” é igual a –(va+vb).
Esta simplificação tem o objetivo de reduzir o tempo
computacional que seria gasto na coleta de mais um
canal analógico. Após o processamento do sinal pelo
circuito de sincronismo, os sinais da tensão da fase
"a" e o seu ângulo de fase rastreado pelo circuito de
sincronismo, são enviados ao osciloscópio, através
do conversor D/A (Digital/Analógico) da mesma pla-
ca PCL-818.
O sistema de controle foi implementado na lin-
guagem de programação Borland C.
Na implementação experimental usando a placa
de aquisição o sistema de equações do PLL é discre-
tizado, sendo que o intervalo de aquisição de dados é
constante e muito pequeno. Nesse trabalho fez-se a
opção pela utilização do método de Euler para obter
a solução numérica das equações diferenciais do cir-
cuito de sincronismo. Contudo, nada impede que
métodos mais sofisticados sejam também aplicados,
como o método de Runge-Kutta 5º ordem, por exem-
plo.
484

Figura 11. Diagrama de blocos esquemático do sistema de aquisi-
ção de dados.
A Fig. 12 mostra a tensão do sistema elétrico
medida no secundário do transformador e a tensão
amostrada pelo computador através da placa de aqui-
sição de dados PCL-818 para a fase “a”. Estas ten-
sões por serem reais não são senoidais puras.
A Fig. 13 apresenta os resultados experimentais
para a tensão da fase "a" amostrada e o ângulo de-
tectado pelo circuito de sincronismo, para o q-PLL na
configuração 0°.
5 Conclusão
Este artigo apresentou modelagem matemática,
simulações e resultados experimentais dos modelos
de circuitos de sincronismo q-PLL.
Analisando os resultados das simulações é possí-
vel verificar que o modelo linearizado apresentado é
satisfatório. E através de uma correta escolha dos ga-
nhos do controlador PI, os circuitos propostos conse-
guem rejeitar altos níveis de ruído e harmônicos con-
tidos nos sinais de entrada.
O modelo implementado em laboratório apre-
sentou bons resultados, os quais validaram os resul-
tados obtidos através de simulações computacionais.
Para uma melhor análise da performance do PLL
proposto, o mesmo deve ser analisado frente a outros
modelos, tais como os modelos baseados na trans-
formada dq, aqui já mencionados. E deve ser imple-
mentado em DSPs. Estes são assuntos que serão
abordados em trabalhos futuros.
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