UNIVERSITE HASSAN II – MOHAMMEDIA

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES

DEPARTMENT ELECTRIQUE
FILIERE D’INGENIEURS
Génie énergétique

AUTOMATIQUE I
COMPTE RENDU DE TP N°2 :
ETUDE DES SYSTEMES D’ORDRE 2
INFLUENCE D’UNE BOUCLE DE RETOUR SUR LES
PERFORMANCES D’UN SYSTEME

REALISE PAR :
ENCADRE PAR :
 RHOULBEN ZAKARIA
 BAHLAWANE EL MEHDI  LE PROFESSEUR H.Lebbar

A.U. 2012-2013

Le but de ce TP est d’apprendre et exécuter un programme sous MATLAB ; d’utiliser MATLAB pour
analyse et la simulation de systèmes dynamiques continus d’ordre 2 ; et d’utiliser SIMULINK pour
étudier les effets d’une boucle de retour sur les performances d’un système.
 1. ANALYSE TEMPORELLE ET HARMONIQUE D’UN SYSTEME D’ORDRE 2
1.1. Définition de la F.T du système

On considère le circuit RLC représenté par le schéma électronique suivant :

R1 L1

10k 12u

Ve(t) Vs(t)

C1
15u

Figure 1 Circuit RLC

Avec C=100 nF ; L=0.9 mH

En posant : Ve(s) la transformée de Laplace Ve(t)

Vs(s) la transformée de Laplace Vs(t)

I(s)la transformée de Laplace Ve(t),

On montre que la fonction de transfert H(s)=Vs(s)/Ve(s) de ce correcteur est :

H(s)= Vs(s) / Ve(s) = 1 / (1+RCs + LC s²)

1.2. Calcul
-la pulsation naturelle non amortie ῳ0 et le coefficient d’amortissement Ϛ

On a : 2Ϛ / ῳ0 = RC et 1/ ῳ²0 = LC donc par identification on a :

Ϛ=(R/2)*√ = 0.52 et ῳ0 = = 105*10^3 rad/s

√

1.3. Tracé de la réponse indicielle

Définition de la fonction de transfert du système sous MATLAB :

R=100;
C=10^-7;
L=0.9*10^-3;
num=1;
den=[L*C R*C 1];
H=tf(num,den)
Transfer function:
1
------------------------- ; pour R=100 ohm

1
9e-011 s^2 + 1e-005 s + 1
 La réponse indicielle du systéme: pour R=100; et R= 380

R1=380;
den=[L*C R1*C 1];
H1=tf(num,den);
t=linspace(0,100000,100000);
hold on
step(H) (R=100 en bleu)
step(H1) (R=380 en vert)

Le temps de réponse à 5% est : 50 µs (R=100) et 0.109 ms (R=380)

Conclusion : on remarque que le temps de réponse du système H à (R=100) et plus petit que le
temps de réponse du système H1 à (R=380). Donc le système H est plus rapide que le système H1.

2. Réponse en régime harmonique (R=82 ohm)

2.1. Tracé de la réponse en régime harmonique

On veut tracer la réponse du circuit RLC à signal harmonique Ve(t)=Ae*sin(ῳt) où Ae=1,

ῳ=1.05*10^5 rad/s

Pour visualiser trois période on va choisir le t tel que : t=linspace(0,2*10^-4,9000000);

2
 Figure 2 : Ve et Vs en fonction d temps

D’après la figure on a As / Ae 1.2 et ϕ

2.2. Tracé des diagrammes de Bode

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Remplissage de tableau des valeurs :

ῳ 0 1.05*10^5

G(ῳ) 0 db 3 db

Φ(ῳ) 0° -90° -180°

Le filtre réalisé est un filtre passe bas. Il a un déphasage de -90°.

2.3. Tracé de diagramme de Black - Nichols :

Traçons le diagramme de Black-Nichols relatif au système étudié.

Gmax= 3db pour ῳ= ῳr=1.05*10^5.

Influence d’une boucle de retour sur les performances d’un système :

2.3.1. Description du système

Le système que nous allons étudier est moteur à courant continu à flux d’excitation constant,
tournant à la vitesse ῳ. Ce moteur est alimenté par un générateur de force électromotrice e,
accouple à un récepteur mécanique qui lui oppose un couple résistant ᵞr.

2.3.2. Etude de système sans boucle de retour

Le système décrit au-dessus peut-être représenté par le schéma-bloc suivant :

4
 Schéma blocs du moteur

On désire visualiser l’influence de la tension e (t) : échelon d’amplitude 16.4V et du couple ᵞr :

échelon d’amplitude 0.0325 Nm retardé de 6s.

Pour cela, visualise la sortie à l’aide de Simulink et le schéma suivant :

Tableau des paramètres de configuration

Step input Paramètres de simulation

Step time : 0.1 Start time : 0,stop time : 15

Initial value : 0 Min Step-size : 0.01

Final value : 16.4 Max Stepsize : 0.1

5
Tracé : évolution de la vitesse du moteur :

En régime statique quand ᵞr =0 on a la vitesse= 320Nm

La vitesse a chutée de (170/320)*100 % ce qui fait une chute de 53%

2.3.3. Etude de système avec boucle de retour

Le moteur peut être schématisé de la façon suivante :

On désire visualiser l’influence de la tension e (t) : échelon d’amplitude 10.7 et du couple ᵞr :

échelon d’amplitude 0.0325 Nm retardé de 6s.

Pour cela, visualise la sortie à l’aide de Simulink et le schéma suivant :

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 Step input Paramètres de simulation
Step time : 0.5 Start time : 0,stop time : 15

Initial value : 0 Min Step-size : 0.01

Final value : 10.7 Max Stepsize : 0.1

En régime statique quand ᵞr =0 on a la vitesse= 130Nm

La vitesse a chutée de (30/130)*100 % ce qui fait une chute de 23%.

7
8