Análise de Sistemas no Domínio da

Freqüência

Diagrama de Bode
 Análise na Freqüência

A análise da resposta em freqüência compreende o estudo

do comportamento de um sistema dinâmico em regime
permanente, quando sujeito a uma entrada senoidal com
amplitude constante e freqüência variável !

θi (t ) = A1 sin( wt ) θ o (t ) = A2 sin( wt − φ )

θi (t ) = A1 sin( wt ) = A1e j ( wt ) θ o (t ) A2 e j ( wt −ϕ ) A2 j ( −ϕ )
= = e
θ o (t ) = A2 sin( wt − ϕ ) = A2 e j ( wt −ϕ ) θi (t ) A1e j ( wt )
A1

2/30
 Análise na Freqüência

u (t ) = A1 sin( wt ) y (t ) = A2 sin( wt − φ )

G(s)
Em ω :
Vamos demostrar que: • A2=A1 |G(i ω)|
• φ é arg(G(iω))
3/30
 Relação entre o operador s de Laplace e iω

Seja:
ω Aω
u (t ) = A sin(ωt ) ⇒ U ( s) = A a saída é: Y(s)=G(s)*U(s)=G(s)*
s2 + ω 2 s2 + ω 2

supondo que G(s) seja dado por:

(s-z1 )(s-z 2 )...(s-z m ) (s-z1 )(s-z 2 )...(z-z m ) Aω

G(s)= então Y ( s ) = * 2
(s-p1 )(s-p 2 )...(s-p n ) (s-p1 )(s-p 2 )...(s-p n ) s + ω 2

(s-z1 )(s-z 2 )...(s-z m ) Aω

ou Y ( s ) = , em frações parciais tem-se:
(s-p1 )(s-p 2 )...(s-p n ) ( s + ωi )( s − ωi )

C1 C2 C3 Cn C C
Y(s)= + + + ... + + n+1 + n+2 ,
s − p1 s − p2 s − p3 s − pn s+ωi s-ωi
4/30
 Relação entre o operador s de Laplace e iω
C1 C2 C3 C C
Y(s)= + + + ... + n+1 + n+2 ora:
s − p1 s − p2 s − p3 s+ωi s-ωi

A
Cn+1 = lim ( s + iω )Y ( s ) = lim ( s + iω )G ( s )U ( s ) = − G (−iω )
s →−ωi s →−ωi 2i

A
Cn+2 = lim( s − iω )Y ( s ) = lim ( s − iω )G ( s )U ( s ) = G (iω )
s →ωi s →−ωi 2i

Ck = lim ( s − pk )Y ( s ), k = 1, 2,..., n. Assim:

s → pk

⎡−A ⎤ ⎡A ⎤
y(t)=C1e p1t + C2 e p2t + C3e p3t + ... + ⎢ G (−iω ) ⎥ e − iωt + ⎢ G (iω ) ⎥ eiωt , admitindo pk < 0 (sist. estável)
⎣ 2i ⎦ ⎣ 2i ⎦

⎡−A ⎤ ⎡A ⎤
y(t) regime = ⎢ G (−iω ) ⎥ e − iωt + ⎢ G (iω ) ⎥ eiωt
⎣ 2i ⎦ ⎣ 2i ⎦
5/30
 Relação entre o operador s de Laplace e iω

⎡−A ⎤ ⎡A ⎤
y(t) regime = ⎢ G (−iω ) ⎥ e − iωt + ⎢ G (iω ) ⎥ eiωt ora como G(iω ) é complexo então:
⎣ 2i ⎦ ⎣ 2i ⎦

G(iω )= G(iω ) ei arg(G (iω )) e G(-iω )= G(iω ) e − i arg( G ( iω )) assim:

⎡−A ⎤ ⎡A ⎤ Basta então

y(t) regime = ⎢ G(iω ) e − i arg(G (iω )) ⎥ e − iωt + ⎢ G(iω ) ei arg(G (iω )) ⎥ eiωt fazer s=iω para
⎣ 2i ⎦ ⎣ 2i ⎦
se conhecer a
resposta em
⎡ −e − iωt −i arg(G (iω )) + eiωt +i arg(G (iω )) ⎤ freqüência do
y(t) regime = A G(iω ) ⎢ ⎥ portanto:
⎣ 2i ⎦ sistema G(s) !!!

y (t ) regime = G (iω ) A sin(ωt + arg(G (iω ))

• a magnitude da saída é a magnitude da entrada A multiplicada por

|G(iω)|
• a fase da saída é a fase da entrada ωt somada ao arg(G(iω))
6/30
 Relação entre o operador s de Laplace e iω

Outra formulação para se encontrar a relação entre o operador de

Laplace s e a freqüência ω. Dado que:

dθ (t ) dθ (t )
θ (t ) = Ae j (ωt ) ⇒ = ( jω) Ae j (ωt ) ⇒ = ( jω)θ (t )
dt dt

Aplicando Laplace dos dois lados tem-se:

sΘ( s ) = ( jω )Θ( s ) ⇒ s = jω !!!!

7/30
 Diagrama de Bode: Exemplo

Seja um sistema de primeira ordem:

Quando sujeito a uma entrada senoidal unitária na freqüência ω, a

magnitude da saída y(t) e a diferença de fase (em regime) serão:

y (t ) r = G ( s ) s =iω e ϕ = G ( s ) s =iω

Ou:

K
G (iω ) = e ϕ = K − 1 + T ωi
1 + Tiω

8/30
 Diagrama de Bode: Exemplo
K
No exemplo: G (iω ) = e G (iω ) = K − 1 + T ωi
1 + T ωi

e
Resposta em
Freqüência

Banda
Passante !
K/sqrt(2)
9/30
 Diagrama de Bode: Exemplo

O diagrama de bode é uma versão logarítmica dos gráficos de resposta

em freqüência onde:

¾Log do módulo x log da freqüência (gráfico da magnitude)

¾Linear da fase x log da freqüência (gráfico da fase)

O módulo é plotado no eixo y numa escala linear cujos valores são

dados por:

10/30
 Diagrama de Bode: magnitude

Idéia Geral do Diagrama (construção e interpretação):

Seja um sistema governado por G(s) na forma:

P( s ) 20log10 G ( s) = 20 log10 P( s) − 20 log10 Q( s)

G(s) = então
Q( s ) G ( s ) = P( s ) − Q( s )

Exemplo: K ( s + a)
G ( s) =
( s + b)
20log10 G ( s ) = 20 log10 K ( s + a ) − 20 log10 ( s + b)
∴
20log10 G ( s ) = 20 log10 ( k ) + 20 log10 ( wi + a ) − 20 log10 ( wi + b )
11/30
 Diagrama de Bode: magnitude

20log10 G ( s ) = 20 log10 ( k ) + 20 log10 ( ωi + a ) − 20 log10 ( ωi + b )

ou
20log10 G ( s ) = 20 log10 ( k ) + 20 log10 ( ω 2 + a 2 ) − 20 log10 ( ω 2 + b 2 )

Termo independente
da freqüência

Termo dependente da freqüência: Termo dependente da freqüência:

para w<<a vale 20log10(a) para w<< b vale -20log10(b)

para w>> a vale 20log10(w) para w>> a vale -20log10(w)

12/30
 Diagrama de Bode: magnitude

20log10 G ( s ) = 20 log10 ( k ) + 20 log10 ( ω 2 + a 2 ) − 20 log10 ( ω 2 + b 2 )

Então a expressão acima para ω>> a e ω >> b:

20log10 G ( s ) = 20 log10 ( k ) + 20 log10 (ω ) − 20 log10 (ω )

Num gráfico onde a escala do eixo x é logarítmica, ou seja log10(ω)=x

20log10 G ( s ) = constante + 20 x − 20 x (soma de três parcelas)

Termo
independente
Reta com inclinação de
Reta com inclinação de -20db/década p/ w>>b
+20db/década p/ w>>a
13/30
 Diagrama de Bode: magnitude

20log10 G ( s ) = 20 log10 ( k ) + 20 log10 ( ω 2 + a 2 ) − 20 log10 ( ω 2 + b 2 )

K (s + a)
Bode Diagram
G ( s) =
( s + b)
80

60

40 100( s + 10)
G ( s) =
20 ( s + 100)
Magnitude (dB)

0 Bode Diagram
80

-20
60

-40 40

-60 20

Magnitude (dB)
-80 0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) -20

-40

ao encontar um zero sobe +20dB/dec e

-60

-80

ao encontrar um pólo desce -20dB/déc !!

-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

14/30
 Diagrama de Bode: magnitude

K (s + a) 100( s + 10) 100( s + 10)

G(s) = ⇒ G ( s ) = ⇒ G ( s ) =
( s + b) 2 ( s + 100) 2 ( s + 100)( s + 100)

20log10 G ( s ) = 20 log10 ( k ) + 20 log10 ( ω 2 + a 2 ) − 20 log10 ( ω 2 + b 2 ) − 20 log10 ( ω 2 + b 2 )

∴
20log10 G ( s ) = 20 log10 (k ) + 20 log10 ( ω 2 + a 2 ) − 2* 20 log10 ( ω 2 + b 2 )

logo:
20log10 G ( s ) = 20 log10 (100 ) + 20 log10 ( ω 2 + 102 ) − 40 log10 ( ω 2 + 1002 )

15/30
 Diagrama de Bode: magnitude

20log10 G ( s ) = 20 log10 ( 100 ) + 20 log10 ( ω 2 + 102 ) − 40 log10 ( ω 2 + 1002 )

Bode Diagram
100

50

0 ao encontrar um zero
Magnitude (dB)

duplo sobe +40dB/déc. e

-50

ao encontrar um pólo
-100

-150
-1 0 1 2 3
duplo desce -40dB/déc. !!
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

16/30
 Diagrama de Bode: magnitude

Dicas: Ganho DC => G(s)|s=0 Ganho no infinito G(s)|s=∞

Bode Diagram
80

100( s + 10)
G(s) =
60

( s + 100) 40

20

Magnitude (dB)
0

G (0) = 10 ⇒ 20*log10 (10) = 20dB -20

-40

e -60

G (∞) = 100 ⇒ 20*log10 (100) = 40dB

-80
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

17/30
 Diagrama de Bode: magnitude

Caso Especial: zeros ou

pólos na origem. O pólo(zero) fornece uma reta com
inclinação negativa (positiva). O valor
(Ganho DC => G(s)|s=0 =∞ da inclinação depende do número de
Ganho no infinito G(s)|s=∞=0) pólos (zeros). Cada pólo(zero)
contribui com -20dB(+20dB)

100(s +10)
G(s) = ⇒ G(s) s→0 = ∞
s(s +100)

20log10 ( G(s) ) = 20log10 (100) + 20log10 ( ω2 +102 − 20log10 ( ω2 +1002 − 20log10 (ω)

Reta com inclinação -20dB e que em ω=1 vale zero dB!

(em ω =10 vale -20dB)
18/30
 Diagrama de Bode: magnitude
Caso Especial: zeros ou
Bode Diagram
80

pólos na origem. 60

40
Ganho DC: G(s)|s=0 =∞
20

Magnitude (dB)
Ganho no infinito: G(s)|s=∞=0) 0

-20

100( s + 10)
G ( s) = ⇒ G(s) →∞ -40

s ( s + 100) s →0
-60

-80
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

20log10 ( G(s) ) = 20log10 (100) + 20log10 ( ω2 +102 − 20log10 ( ω2 +1002 − 20log10 (ω)

19/30
 Diagrama de Bode: Fase

Idéia Geral do Diagrama da Fase (construção e interpretação):

Seja um sistema governado por G(s) na forma:

P( s ) 20log10 G ( s) = 20 log10 P( s) − 20 log10 Q( s)

G(s) = então
Q( s ) G ( s ) = P( s ) − Q( s )

Exemplo: K ( s + a)
G ( s) =
( s + b)
G ( s ) = K ( s + a ) − ( s + b)
∴
G ( s ) = K + ( s + a ) − ( s + b)
20/30
 Diagrama de Bode: Fase

G(s) = K + s + a − s + b
ou
ω ω
G ( s ) = K + iω + a − iω + b ou G ( s ) = 0 + artan( ) − artan( )
a b

Termo independente
da freqüência

Termo dependente da freqüência:

para w<<a fase é nula

para w>> a fase é 90o Termo dependente da freqüência:

para w<< b fase é nula

para w>> b fase é -90o
21/30
 Diagrama de Bode: Fase
ω ω
G (s) = K + iω + a − NA
CONTRIBUIÇÃO iωFASE
+ b ou G ( s ) = 0 + artan( ) − artan( )
a b
K (s + a) 100( s + 10)
Termos constantes positivos = 0o G (s) = ⇒ G (s) =
90
Termos constantes negativos = ±180o ( s + b) ( s + 100)
Pólo na origem = -90o
Zero na origem = 90º ⎛ b a⎞
45 Ângulo de avanço θ => tan(θ ) = 0.5 ⎜⎜ − ⎟
⎝ a b ⎟⎠
Phase (deg)

Zero (z=s+a) fora da origem : θ = atan(ω/a)

Pólo (p=s+a) fora da origem: θ = -atan(ω/a)
0 60

-45

Phase (deg)
-90 30
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

0
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Média Geométrica das freqüências: ωc=sqrt(10*100)
22/30
 Diagrama de Bode: Sistema de 2ª Ordem

Substituindo s por jω

ou

Cuja magnitude e fase resultam em:

23/30
 Diagrama de Bode: Sistema de 2ª Ordem

Freqüência de ressonância ωr e valor de Pico Mr

Dado que

O valor de pico de |G(jw)| ocorre na freqüência ressonante ωr dada por:

Obs.

a) Para ξ>0.707 não

ocorre ressonância e
Mr=1.

A fase é: b) A magnitude decai

monotonicamente com
o crescimento da
freqüência.
24/30
 Diagrama de Bode: Sistema de 2ª Ordem

100
G ( s) =
s 2 + 2(0.005)(10) s + 100
Bode Diagram
60

40
Magnitude (dB)

20

-20

-40
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
0 1 2
10 10 10
25/30
Frequency (rad/sec)
 Diagrama de Bode: Sistema de 2ª Ordem
1
G (s) = 2
⎛ s ⎞ ⎛ s ⎞
⎜ ⎟ + 2ξ ⎜ ⎟ +1
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠

26/30
 Diagrama de Bode: Fase

Exemplos:

2 1
a) G (s) = b) G ( s ) =
( s + 1)( s + 2) s ( s + 1) 2

ωn2 2
c) G ( s ) = 2 d ) G ( s) = 2
s + 2ξωn s + ωn2 s ( s + 2)

8s s −1
e) G ( s ) = f ) G ( s) =
( s + 1) 2 s ( s + 1)
27/30
 Constante de erro de posição

A partir do diagrama de bode é possível encontrar o erro de posição Kp

Sistema tipo zero

28/30
 Constante de erro de velocidade
A partir do diagrama de bode é possível encontrar o erro de velocidade Kv

Sistema do tipo 1

29/30
 Constante de erro de aceleração
A partir do diagrama de bode é possível encontrar o erro de aceleração Ka

Sistema do tipo 2

30/30
Margem de ganho e margem de fase

31/30
 Formas alternativas de apresentar dados

Gráfico polar ou
Diagrama de Nyquist:

Gráfico log-
magnitude x fase ou
Gráfico de Nichols

32/30
Exemplo: obtenha as margens de ganho e de fase para o sistema, nos casos em que
K=10 e K=100.

33/30
Curva margem de fase (γ) x fator de amortecimento (ξ)
para um sistema de 2ª ordem

ω n2
G(s) =
s.( s + 2.ξ .ω n )

γ
ξ =
100

34/30
 Curvas Mr x ξ e Mp x ξ para um sistema de 2ª ordem

ω n2
G ( s) =
s.( s + 2.ξ .ω n )

Mr: magnitude do pico ressonante

Mp: sobre-sinal (overshoot)

ξ : fator de amortecimento

35/30
 Largura de banda (bandwidth)
e freqüência de corte ωb (cutoff frequency)

Resposta em
freqüência em malha
fechada

A LB indica como um sistema vai seguir um sinal senoidal.

É proporcional à velocidade de resposta.
LB grande corresponde a um pequeno tempo de subida.
A LB decresce com o aumento de ξ.
36/30