Formula de Grübler

Cinemática de Mecanismos - Tema 2 JAC

2. Definición de mecanismo, elemento y par.

1. Definición de mecanismo.
1. Elementos.
2. Par cinemático.
2. Clasificación de elementos y pares cinemáticos.
1. Clasificación de los elementos.
2. Clasificación de los pares cinemáticos.

2
 Definición de mecanismo JAC

Mecanismo: es un conjunto de elementos mecánicos, uno

de los cuales es fijo, en contacto con otros de forma que
pueden tener movimiento relativo entre ellos, y este
movimiento tiene una forma determinada (no caótico ni
aleatorio).

Como consecuencia el movimiento de un mecanismo está

restringido, y se puede estudiar independientemente de las
fuerzas que lo producen.

3
 Definición de mecanismo JAC

Un mecanismo: Se define como un sistema multicuerpo

formado por la unión de dos o más cuerpos rígidos
(también llamados elementos) unidos a través de unas
uniones imperfectas llamada pares cinemáticos o
simplemente pares.

Elementos

Elementos

Pares Pares

4
Definición de mecanismo JAC
Ejemplos de mecanismos

5
 Elementos JAC

Elemento (o barra): Cada una de las partes en que

puede descomponerse el sistema mecánico de
forma que tenga movimiento relativo respecto de las
demás partes y en relación a las cuales existe una
discontinuidad de tipo físico.

Elementos

Elementos

6
 Par cinemático JAC

Pares Pares

Par Cinemático: o simplemente par, se define así a

la unión imperfecta existente entre dos elementos.
Una unión imperfecta es aquella que permite el
movimiento en algún grado de libertad.

7
Clasificación de los elementos JAC

CLASIFICACION
CLASIFICACIONDE
DELOS
LOS
ELEMENTOS
ELEMENTOS

POR
POREL
ELNUMERO
NUMERODE
DE POR
PORLALANATURALEZA
NATURALEZADE
DE POR
POREL
ELTIPO
TIPODE
DE
PARES
PARES LOS ELEMENTOS
LOS ELEMENTOS MOVIMIENTO
MOVIMIENTO

Unario.
Unario. Rígidos.
Rígidos. Manivela.
Manivela.
Binario.
Binario. Unirígidos.
Unirígidos. Balancín.
Balancín.
Terciario.
Terciario. Flexibles.
Flexibles. Biela.
Biela.
n-ario.
n-ario. Fluidos.
Fluidos.

Binario
Unario Ternario Pentario

8
 Clasificación de los elementos JAC

Por la naturaleza:
• Elementos rígidos: Elementos formados por sólidos rígidos o bien por
la unión de varios sólidos rígidos sin movimiento relativo entre si.
• Elementos unirígidos: elementos que son rígidos cuando los esfuerzos
son aplicados en una dirección (cables, correas, cadenas, etc.).
• Elementos flexibles: aquellos cuyas deformaciones son comparables a
las de sus propios movimientos. Son elementos continuos o formados
por varios elementos continuos deformables (p.e. muelles).
Por el tipo de movimiento:
• Manivelas: elementos que giran completamente alrededor de un eje
fijo.
• Balancines: si oscilan alrededor de un eje fijo.
• Barras flotantes: giran alrededor de un eje instantaneo de rotación.

9
 Clasificación de los pares cin. JAC

CLASIFICACION DE LOS
PARES CINEMATICOS

POR EL NUMERO DE POR EL GRADO POR EL CIERRE POR LA CLASE POR EL

ELEMENTOS QUE UNE EL PAR CONTACTO

Binarios. Lineales 1er Cierre de forma. Clase I. Pares

Ternarios. grado. Cierre de fuerza. Clase II. superiores.
Cuaternarios. Superficiales Cierre de Clase III. Pares
etc. 2º grado. cadena. Clase IV. inferiores.
Espaciales 3er Clase V.
grado.

Clasificación por el grado:

• 1er grado o lineales: El lugar geométrico de las posibles posiciones relativas de
un punto de un elemento respecto al otro elemento es una línea.
• 2º grado o superficiales: el lugar geométrico es una superficie.
• 3er grado o espaciales: si dicho lugar geométrico es una región del espacio.
es la disposición de los elementos lo que garantiza el contacto.

10
 Clasificación de los pares cin. JAC

Clasificación por el cierre:

• Cierre de forma: cuado la superficie de contacto garantiza la
unión de los elementos.
• Cierre de fuerza: cuando el contacto entre elementos se
garantiza mediante una fuerza.
• Cierre de cadena: cuando es la disposición de los elementos lo
que garantiza el contacto.

Cierre de
forma
Cierre de cadena
F
Cierre de fuerza

11
 Clasificación de los pares cin. JAC

Clasificación por la clase:

y
Un par cinemático permite el movimiento en ciertos Δy
grados de libertad y restringe el movimiento en
otros. Δx
Δθ
Par Clase I: Permite el movimiento en 1 grado de x
libertad.
Par Clase II: Permite el movimiento en 2 grados de
libertad.
Etc. Restringe 2 gdl
Par Clase I
Permite 1 gdl

12
 Clasificación de los pares cin. JAC

Contacto puntual Contacto lineal Contacto superficial

Pares superiores Pares inferiores

13
Cinemática de Mecanismos - Tema 2 JAC

3. Cadenas cinemáticas.
1. Definición de cadena cinemática.
2. Configuración cinemática o estructural
3. Movilidad.

14
 Definición de cadena cinemática JAC

Cadena cinemática: Conjunto de elementos unidos entre

sí por pares cinemáticos de modo que sea posible el
movimiento relativo entre ellos.

15
Definición de cadena cinemática JAC

Tipos:
• Cadena cinemática abierta: cuando algún elemento se une al
conjunto mediante un único par cinemático.
• Cadena cinemática cerrada: cuando todos los elementos se
unen al conjunto por más de un par cinemático.

16
Configuración cinemática o estructural JAC

Se denomina configuración cinemática o estructural de una cadena al

número de pares y elementos que la forman. Se representa como: (n2, p2, n3,
p3, …), donde:
n2: nº de elementos binarios.
p2: nº de pares binarios.
n3: nº de elementos ternarios.
p3: nº de pares ternarios.
Conf. Estructural: (4,4)
6
1 3

Cadenas isomorfas: son

aquellas cadenas cinemáticas
2 5
que tienen la misma 4
configuración estructural.

Conf. Estructural: (4,7,2,0)

17
 Movilidad JAC

Movilidad (M): número de parámetros que es necesario

conocer para que quede perfectamente definida la posición
de la cadena cinemática.
Y
L3
M=3 Y θ3
θ
y

L2
x X θ2

L1
Y
θ1 M=5
y1
θ
ϕ X
x1
y

x X M=4

18
 Movilidad JAC

Movimiento sin restricciones

Espacio Plano

x θ3
z x
O1
O1
θ1 θ
θ2 R1
Z R1
y Y y
Y
X
O
X O

R T  x y z R T  xy

θ  1  2 3 
T θT  
M=6 M=3

19
 Movilidad JAC
y
∆y
x1 ∆x
x x2
O1
θ1 ∆θ O2
θ2
R1 y2
y2
Y R2

X
O
M = 3 (sólido 1) + 3 (sólido 2) – 1 (Δx) – 1 (Δy) = 4
Movilidad en el movimiento plano
N: número de elementos.
M = 3N – 2 PI -PII
PI: nº de pares clase I.
PII: nº de pares clase I3I7.
Cinematica de Mecanismos - Tema 2 JAC

4. Mecanismos.
1. Definición de mecanismo.
2. Inversiones.

21
 Definición de mecanismo JAC

Mecanismo es una cadena cinemática en la que se ha

fijado uno de sus elementos. A este elemento fijo se le
denomina: SOPORTE, BASTIDOR o BANCADA.

Elemento fijo

22
 Inversiones JAC

Inversiones: son las diferentes mecanismos que pueden obtenerse fijando

una de las barras de la cadena cinemática.

6
6 1 3
1 3

2 5
2 5
4 6 6
1 3 1 3

Cadena cinemática de Watt

2 5
4 4

6 6
1 3
3 1

2 5 2 5
2 5
4
4 4

23
 Inversiones JAC

1 3
1 3
6
6
1 3 4
4
6 3
2 5
4
6

2 4

5
2

Cadena cinemática de Stephenson

1 3 1 3
1
6
6
4

4
2 2
2 5
5
5

24
Cinematica de Mecanismos - Tema 2 JAC

4. Grados de libertad.
1. Definición de grados de
libertad.
2. Criterio de Grübler.
3. Otros criterios.

25
Definición de grados de libertad (gdl ó G) JAC

Se define grados de libertad (G) como el número de parámetros mínimo para

que quede completamente definida la posición de un mecanismo.

θ3
θ2
θ2 G=1 G=2

θ4

θ2
θ2 θ3
G=1 G=3
El número de grados de libertad define el número el número de elementos
de entrada. Es decir, el número de motores y/o actuadores que deben
colocarse en el mecanismo para proporcionar movimiento.

26
 Criterio de Grübler JAC

El criterio de Grübler sirve para la determinación del

número de grados de libertad de un mecanismo. El criterio
para el caso de mecanismos planos es el siguiente:
G = 3(N-1) – 2 PI -PII
N: número de elementos.
PI: nº de pares clase I.
PII: nº de pares clase II.

Los pares Clase I permiten el movimiento en 1 gdl y lo

restringen en 2 gdl.
Los pares Clase II restringen el movimiento en 1 gdl.

27
Criterio de Grübler JAC

Ejemplos

N: 4
PI : 4 G = 3(4-1) – 2 4 -0 = 1 gdl
PII: 0

N: 4
PI : 4 G = 3(4-1) – 2 4 -0 = 1 gdl
PII: 0

28
Criterio de Grübler JAC

Ejemplos

N: 3
PI : 3 G = 3(3-1) – 2 3 -0 = 0 gdl
PII: 0

N: 6
PI : 8 G = 3(6-1) – 2 8 -0 = -1 gdl
PII: 0

29
Criterio de Grübler JAC

Ejemplos

N: 5
PI : 5 G = 3(5-1) – 2 5 -0 = 2 gdl
PII: 0

N: 6
PI : 6 G = 3(6-1) – 2 6 -0 = 3 gdl
PII: 0

30
 Criterio de Grübler JAC

Ejemplos

N: 4
PI : 3 G = 3(4-1) – 2 3 - 1 = 2 gdl
PII: 1

Rodadura + deslizamiento

N: 3
PI : 2 G = 3(3-1) – 2 2 - 1 = 1 gdl
PII: 1

31
 Criterio de Grübler JAC
Clasificación
Se puede establecer la siguiente
clasificación:
• G<0; Estructura hiperestática.
• G=0; Estructura isostática. Estructuras
• G=1; Mecanismo desmodrómico:
dada la posición de un elemento se
conoce la posición de todos los
demás elementos. Mecanismos
• G=2; Mecanismo diferencial.
• G>2; Mecanismo con n grados de
libertad.

32
Criterio de Grübler JAC
Incongruencias

N: 5
PI: 6
PII: 0

G = 3(5-1) – 6 2 - 0 = 0 gdl

33
 JAC

N: 9
PI: 12 G = 3(9-1) – 6 12 - 0 = 0 gdl
PII: 0

N: 9
PI: 12 G = 3(9-1) – 6 12 - 0 = 0 gdl
PII: 0
Estructura isostática

34
 Criterio de Grübler JAC
Incongruencias

Rodadura pura = 1 gdl

Rodadura + deslizamiento = 2gdl

¿Rodadura pura? o
¿Rodadura + deslizamiento? N: 4
PI : 3 G = 3(4-1) – 2 3 - 1 = 2 gdl
PII: 1
Rodadura + deslizamiento

35
 Criterio de Grübler JAC
Incongruencias
Soluciones:
• Las barras del mecanismo no deben tener unas dimensiones
exactas.
• Identificar partes que son sólidos rígidos.
• En rodadura pura eliminar 1 gdl.

Rodadura pura

G = 3(4-1) – 2 3 - 1 = 2 gdl
G = 2 – 1 = 1 gdl

36
 Criterio de Grübler JAC
Mecanismos espaciales

G = 6(N-1) – 5 PI – 4 PII – 3 PIII – 2 PIV - PV

N: 4
PI: 4
PII= PIII = PIV = PV = 0

G = 6(4-1) – 5 4 – 4 0– 3 0 – 2 0 – 0 = -2

37
 Otros criterios JAC

Procedimientos de teoría de estructuras:

N=5
P=4 N=7
En estructuras isostáticas se P=5
cumple que el número elementos
menos los 3 primeros es igual al
doble del número de nudos N – 3 = 2(P – 3) N: elementos
memos los 3 primeros. P: nudos.
N + 3 = 2P

38
JAC
 JAC

Ejercicios para el calculo de

Grados de Libertad
1. ¿Cual es el numero de eslabones, pares cinemáticos
y movilidad de cada uno de los eslabonamientos
mostrados? JAC
2. ¿Cuál es el numero de eslabones, pares cinemáticos
y movilidad de cada uno de los eslabonamientos
planos mostrados? JAC
3. Determine la movilidad y grados de libertad de cada uno
de los eslabonamientos planos que se muestran.
Muestre las ecuaciones utilizadas e identifique los
eslabones que se consideran de entrada y salida cuando JAC

de su respuesta.
4. Determine la movilidad y grados de libertad de los
eslabonamientos mostrados. Muestre las ecuaciones
usadas y señale cualquier consideración hecha de su JAC
respuesta
5. Determine la movilidad de cada uno de los
elementos mostrados. Muestre las ecuaciones
mostradas para dar sus respuestas. JAC
6. Determina la movilidad y el numero de grados de
libertad de cada uno de los eslabonamientos mostrados.
Muestre las ecuaciones usadas para dar sus respuestas JAC
7. Determine la movilidad y el numero de grados de
libertad de cada uno de los eslabonamientos mostrados.
Muestre las ecuaciones usadas para dar sus respuestas JAC
8. Determine la movilidad y el numero de grados de
libertad de cada uno de los eslabonamientos mostrado.
Muestre las ecuaciones usadas para dar sus respuestas JAC