Вы находитесь на странице: 1из 21

2003-2004

SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Instituto Superior Politécnico de Viseu


Escola Superior de Tecnologia de Viseu
Curso de Engenharia de Sistemas e Informática

Processamento Digital de Sinal


Aula 11
4.º Ano – 2.º Semestre

Manuel A. E. Baptista, Eng.º


Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

1
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Programa:
1. Introdução ao Processamento Digital de Sinal
2. Representação e Análise de Sinais
3. Estruturas e Projecto de Filtros FIR e IIR
4. Processamento de Imagem
5. Processadores Digitais de Sinal
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Bibliografia:
Processamento Digital de Sinal:
•Sanjit K. Mitra, “Digital Signal Processing – A computer based approach”, McGraw Hill, 1998
Cota: 621.391 MIT DIG
•Roman Kuc, “Introduction to Digital Signal Processing”, McGraw Hill, 1988.
Cota: 621.391 KUC INT
•Johnny R. Johnson, “Introduction to Digital Signal Processing”, Prentice-Hall, 1989.
Cota: 621.391 JOH INT
G. Proakis, G. Manolakis, “Digital Signal Processing – Principles, Algorithms Applications”, 3ª Ed, P-Hall, 1996.
Cota: 621.391 PRO DIG
•James V. Candy, “Signal Processing – The modern Approach”, McGraw-Hill, 1988
Cota: 621.391 CAN SIG
•Mark J. T., Russel M., “Introduction to DSP – A computer Laboratory Textbook”, John Wiley & Sons, 1992.
Cota: 621.391 SMI INT
•James H. McClellan e outros, “Computer-Based Exercises - Signal Proc. Using Matlab 5”, Prentice-Hall, 1998.
Cota: 621.391 MCC COM

Processamento Digital de Imagem:


Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

•Rafael C. Gonzalez & Richard E. Woods, “Digital Image Processing ”, Prentice Hall, 2ª Ed., 2002.
Cota: 681.5 GON DIG.
•I. Pittas H. McClellan e outros, “Digital Image Processing Algorithms and Applications”, John Wiley & Sons, 2000.
Cota: 621.391 PIT.
•William K. Pratt, “Digital image processing”, John Wiley, 2ª Ed, 1991.
Cota: 681.5 PRA DIG
•Bernd Jãhne, “Digital image processing : concepts, algorithms, and scientific applications”, Springer, 1997.
Cota: 681.5 JAH
3
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Avaliação:
A avaliação é composta pela componente teórica e componente prática
ponderadas da seguinte forma:

Classificação Final = 80% * Frequência ou exame + 20% * Prática

O acesso ao exame não está condicionado embora não tenha função de


melhoria, ou seja, se o aluno entregar a prova de exame, será essa a
classificação a utilizar no cálculo da média final independentemente da nota
da prova de frequência obtida.
Manuel A. E. Baptista

A avaliação prática é constituída por trabalhos laboratoriais a executar


Ernesto R. Afonso

em MATLAB

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Filtros FIR e IIR

• Tipos de Filtros e Estruturas


– Alguns Tipos de Filtros
– Fase mínima e máxima
– Estruturas de Implementação de Filtros
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

5
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Tipos

• Na aula anterior, vimos os aspectos básicos associados aos filtros, e


alguns exemplos simples

• Vamos agora, ver duas outras classes:

– Comb filters – várias bandas de passagem/corte


– Allpass filters – apenas alteram a fase do sinal
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Tipos – Filtros Comb

• Troca todos os atrasos do sistema z-1 por atrasos mais longos z-L

x[n] + y[n]
z-L z-L

z-L z-L
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

o Temos um sistema que se comporta da “mesma” forma, mas numa escala


de tempo mais longa

7
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Tipos – Filtros Comb


• A resposta impulsional do filtro “Pai”h[n] torna-se na saída de comb filter
com a forma:

g[n] = {h[0] 0 0 0 0 h[1] 0 0 0 0 h[2]..}


L-1 zeros
• Assim,
n
G z ¦n g > n @ z
H zL
Manuel A. E. Baptista

 nL
¦n h > n @ z
Ernesto R. Afonso

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Tipos – Filtros Comb

• Assim, a resposta na frequência:

A resposta em frequência do “pai”


jZ jZL
Ge H e é comprimida
& repetida L vezes

20
H(ejZ) 20
G(ejZ)
15 15

10 10

5 5

0 0
-π -π/2 0 π/2 π -π -π/2 0 π/2 π
Manuel A. E. Baptista

L cópias de H(ejZ)
Ernesto R. Afonso

• Resposta Passa-Alto o
– passagem Z = S/L, 3S/L, 5S/L...
– corte Z = 0, 2S/L, 4S/L... Útil para remover a série
harmónicas

9
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Tipos – Filtros Allpass

• Um Allpass Filter apresenta _A(ejZ)_2 = K  Z


i.e. o espectro de energia não é alterado

• A resposta em Fase não é zero


– Correcção de fase „ efeito especiais
5
Magnitude (dB)

• e.g. -5

-10

-15

-20
Manuel A. E. Baptista

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1


Normalized Frequency (×π rad/sample)
Ernesto R. Afonso

0
Phase (degrees)

-200

-400

-600

-800
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Normalized Frequency (×π rad/sample)
10

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Tipos – Filtros Allpass

• Um filtro Allpass apresenta uma forma especial da função do sistema fn:

d M  d M 1z 1  ... d1z  M 1  z M


AM z r
1 d1z 1  ... d M 1z  M 1  d M z M

rz M
DM z 1 = Polinómios
imagem espelho
DM z
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

• AM(z) tem pólos Oonde DM(O) = 0


o AM(z) tem zeros ] = 1/O= O-1

11
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Tipos – Filtros Allpass

AM z rz M
DM z 1

DM z
• Qualquer (estável) DM pode ser usado:
Im{z}

zeros 0.5
recíprocos 0 pólos
de DM(z-1) -0.5
-1 de 1/DM(z)
-3 -2 -1 0 1 Re{z}

peak
Manuel A. E. Baptista

• A fase decresce 0
group
Ernesto R. Afonso

arg{H(z)}

sempre: −π
delay
o -MS em Z S −2π

−3π
0 0.2 0.4 0.6 0.8 ω/π

M 12

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Tipos – Filtros Allpass

Porque é os polinómios espelho – img dão um ganho constante?


• A função do sistema Conj-sym fn, pode ser factorizada como:


1
* 1 o O*
K –i z  O i
i

AM z ejZ
–i z  O i Oi

* 1 O*i e-jZ
K –iO i z O*i  z 1 ZP
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

–i z  O i + complexo
• z = ejZ o z-1 = e-jZ também no circulo unitário...conjugado p/z

13
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima

• Nos filtros Allpass, as raízes recíprocas têm..


– O mesmo efeito no módulo (modulo const.)
– Um efeito diferente na fase

• Nos filtros normais, tente


substituir as raízes recíprocas
– o recíproco dum pólo estável será instável X
– e os recíprocos dos zeros?
Manuel A. E. Baptista

o Variantes dos filtros com a mesma resposta em módulo, e diferente


Ernesto R. Afonso

resposta em fase

14

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima

• Assim:
z-b b(z - 1/b)
H1(z) = z - a H2(z) = z-a

a b a 1/b recíproco
dum zero..
3 3

2 2
|H(ejω)|
1 1 .. mesmo
módulo..
0 0
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

0.5π 0.5π

θ(H(ejω)) 0 0
.. adição
-0.5π -0.5π de atraso
-π -π à fase
0 0.2 0.4 0.6 0.8 ω/π 0 0.2 0.4 0.6 0.8 ω/π

15
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima

• Para uma dada resposta em módulo


– Todos os zeros dentro do circulo unitário o fase mínima
– Todos os zeros fora do circulo unitário o fase máxima (a maior
dispersão na fase para cada ordem)
– Caso contrário, fase mista

• i.e. para a mesma resposta em módulo, são possíveis vários filtros &
funções da fase;
fase mínima é a melhor fórmula canónica
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

16

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima

• Nota:

Fase Mínima + Allpass = Fase máxima


o o
cancelamento
o pólo –
zero

o o

*

Manuel A. E. Baptista

z  ] z  ] *

z  ]1 z  ] 1* z  ]1 z  ]1
Ernesto R. Afonso

x =
zO z  ] z  ] * zO

17
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima –


Sistemas Inversos
• hi[n] é designada por inversa de hf[n] se e só se

hi >n@ hf >n@ G >n@


Hf e jZ ˜ Hi e jZ 1
• Transforma de z:
x[n] y[n] w[n]
Hf(z) Hi(z)

W z Hi z Y z Hi z Hf z X z X z
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

Ÿ w >n @ x >n @
• i.e. Hi(z) recupera x[n] da o/p de Hf(z)

18

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima –


Sistemas Inversos
• O que é Hi(z)? Hi z Hf z 1
Ÿ Hi z 1 / Hf z
• Hi(z) é o polinómio recíproco de Hf(z)
pólos da fwd
o zeros de bwd
P z D z
Hf z Ÿ Hi z zeros de fwd
D z P z o pólos de bwd
Manuel A. E. Baptista

• Troque apenas os pólos


Ernesto R. Afonso

pelos zeros: o
o

Hf(z) o Hi(z)
19
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima –


Sistemas Inversos
Quando é que Hi(z) existe?
• Causal + estável o todos os pólos de Hi(z) dentro do círculo unitário.
o todos os zeros de Hf(z) devem estar dentro do círculo unitário.
o Hf(z) deve ter fase mínima

• Os zeros de Hf(z) fora do círculo unitário o Hi(z) instável


• Os zeros de Hf(z) sobre o círculo unitário. o Hi(z) instável
Manuel A. E. Baptista

Hi e jZ 1 / Hf e jZ 1 / 0 Z
Ernesto R. Afonso

perda...
] Z
o inverte se for fase mínima Ÿ Hf(ejZ)  0

20

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima –


Identificação de Sistemas
x[n] y[n]
H(z)
• Filtragem inversa = dado y e H, determine x
• ID do Sistema = dado y (e ~x), determine H
• Volta-se atrás a partir da convolução?

f
Ÿ y >n@ ¦ k 0
h >k @ x >n  k @
“desconvolução”
Manuel A. E. Baptista

y > 0@ h > 0@ x > 0@ o h > 0@


Ernesto R. Afonso

mas: acumulação
de erros
y >1@ h > 0@ x >1@  h >1@ x > 0@ o h >1@ ...

21
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima –


Identificação de Sistemas
x[n] y[n]
H?(z)

• As melhores aproximações utilizam correlações;


Correlação cruzada da entrada e da saída:

rxy > A @ y > A @ x > A @ h? > A @ x > A @ x > A @


h? > A @ rxx > A @
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

• Se rxx for “simples”, pode recuperar h?[n]...


• e.g. (pseudo-) ruído-branco:

rxx > A @ | G > A @ Ÿ h? >n@ | rxy > A @


22

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Fase Mínima/Máxima –


Identificação de Sistemas
• Pode-se trabalhar também, no domínio da frequência:

S xy z H ? z ˜ S xx z make a const.

• x[n] não é observável o Sxy indisponível, mas Sxx(ejZ) pode ser ainda
conhecida, então:

S yy e jZ Y e jZ Y* e jZ
H e jZ X e jZ H* e jZ X* e jZ
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

2
H e jZ
˜ S xx e jZ
• Utilize por exemplo fase mínima para reconstruir H(ejZ)...

23
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações

• Muitas implementações diferentes, para representar o mesmo filtro

• Diferentes custos, velocidades, layouts, desempenho ao nível do ruído,


...
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

24

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações –


Diagramas de Blocos
• Forma útil de ilustrar as implementações
• A transformada de z ajuda na análise:

x[n] y[n] Y z G1 z ª¬ X z  G2 z Y z º¼
+ G1(z)
Ÿ Y z ª¬1  G1 z G2 z º¼ G1 z X z

G2(z) Y z G1 z
Ÿ H z
X z 1  G1 z G2 z
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

• Aproximação
– Saída dos Somadores como dummy variables
– Tudo o resto é apenas multiplicável

25
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações –


Diagramas de Blocos
• Exemplo mais complexo:
w1 w2 W1 X  D z 1W3
x[n] + +
-D E -G H W2 W1  G z 1W2
y[n] + z-1 + z-1 W3 z 1W2  H W2
J w3
W1
Y 1
J z W3  E W1 W2
1  G z 1
Manuel A. E. Baptista

Y E  z 1 EG  JH  z 2 J
Ernesto R. Afonso

Ÿ
X 1  z 1 G  DH  z 2 D W3
z 1
 H W1
secção de 2.ª ordem 1  G z 1

26

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Malhas


de Atraso
• Não se podem ter!

x + u
y B v  Au u x  y
$
y
%
+ v Ÿ y B v  A x  y

• No instante n = 0, as entradas de setup x e v ;


precisam de u para y, também y para u o não se pode calcular
• Álgebra: 1
Manuel A. E. Baptista

1  BA
x u
Ernesto R. Afonso

+
y 1  BA Bv  BAx BA
B B
Bv  BAx 1  BA
1  BA 1  BA
Ÿy
+
y v
1  BA Pode-se simplificar...
27
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações –


Estruturas Equivalentes

• Modificações sobre o diagrama de blocos, que não alteram o filtro


• e.g. Comutação H = AB = BA

A B { B A
• Factorização AB+CB = (A+C)·B
x1 x1
Manuel A. E. Baptista

A(z)B(z) y A(z) y
Ernesto R. Afonso

+ +
x2 x2 B(z)
C(z)B(z) C(z)
Poucos blocos Menos cálculos

28

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações –


Estruturas Equivalentes
x b1 + y
• Transposição
z-1 b2
– Caminhos inversos
– somadores l nós z-1 b3
– entrada l saída

{
y + b1 x
Y b1X  b2 z 1X  b3 z 2 X z-1
Manuel A. E. Baptista

b2
Ernesto R. Afonso

+
b1X  z 1 b2 X  z 1b3 X
z-1 b3

29
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


FIR
• Forma directa “Tapped Delay Line”

x z-1 z-1 z-1 z-1 y>n@ h0 x >n@  h1 x >n 1@  ...


h0 h1 h2 h3 h4 4
¦k 0 hk x>n  k @
y
+ + + +

• Transposição

x
h4 h3 h2 h1 h0
Manuel A. E. Baptista

y
+ + + +
z-1 z-1 z-1 z-1
Ernesto R. Afonso

• Reutiliza-se a linha de atraso, se tivermos várias entradas xi


para uma só saída y ?

30

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


FIR
• Cascata
– Factorizada por exemplo em secções de 2.ª ordem

H z h0  h1z 1  h2 z 2  h3 z 3
h0 1  ] 0 z 1 1  ] 1z 1 1  ] 1* z 1

h0 1  ] 0 z 1 1  2 Re^]1 `z 1  ]1 z 2
2
Manuel A. E. Baptista

x h0 y
Ernesto R. Afonso

+ +
z-1 ]0 z-1
-2Re{]1}
z-1
_]1_
31
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


FIR
• Fase linear:
n

• Filtros Simétricos com h[n] = (-)h[N - n]


x z-1 z-1
y>n@ b0 x >n@  x >n  4 @ + +

b1 x >n 1@  x >n  3@ z-1 z-1 ...


b0 b1 b2
b2 x >n  2@
Manuel A. E. Baptista

y
+ +
Ernesto R. Afonso

Metade tantas quantas as


multiplicações
• Também na forma Transposta:
primeiro os ganhos, feeding folded delay /linha de soma

32

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


IIR
• IIR: numerador + denominador

p0  p1z 1  p2 z 2  ...
H z
1 d1z 1  d2 z 2  ...
1
P z ˜
D z
p0
Manuel A. E. Baptista

+ +
Ernesto R. Afonso

z-1 p1 -d1 z-1 all-pole


FIR
z-1 z-1 IIR
p2 -d2

33
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


IIR
• Assim, Forma Directa I
p0 +
z-1 p1 -d1 z-1
z-1 p2 -d2 z-1

• Comutação o Forma Directa II (DF2)


+ p0 + • mesmo sinal
Manuel A. E. Baptista

? delay lines merge


Ernesto R. Afonso

-d1 z-1 p1
z-1 • “canónica”
-d2 p2 = utilização min da memória

34

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


IIR
• Utilize Transposição em FIR/IIR/DF2

x p0 + y

p1 z-1
+ -d1

p2 z-1 -d2
+
Manuel A. E. Baptista

• “Tranposição da Forma Directa II”


Ernesto R. Afonso

35
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


IIR factorizadas
E
• Os filtros com saída real, têm raízes complexas conjugadas:
D
1 E
H z

1  (D  jE )z 1 1  (D  jE )z 1
• Podem sempre, ser agrupadas em termos de 2.ª ordem, com
coeficientes reais:

p0 1  J 1z 1 1  2J 2 z 1  ( J 22  G 22 )z 2 ...
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

H z
1  D z 1  2D z
1
1
2
1
 ( D 22  E 22 )z 2 ...

Raíz real
36

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


IIR em cascata
• Implemente como a cascata de ganho fwd
secções de 2.ª ordem (em DFII) factorizado

x + + + + + + y
p0
z-1 z-1 z-1
D1 -J 1 2D 2 z-1 -2J2 z-1
 D22+E22) J22+G22
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

• Secções de 2.ª ordem (SOS – Second Order Sections):


– modular – qualquer ordem do bloco optimizado
– Bem comportadas, coeficientes reais (sensitiva?)

37
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Secções


de 2.ª Ordem

• Escolhas ‘Livres’ :
– Agrupamento dos pares de pólos com os pares de zeros
– Ordem das secções

• Optimização das propriedades numéricas:


– evitar valores muito grandes (overflow)
– Evitar valores muito pequenos (quantização)
Manuel A. E. Baptista

• e.g. zp2sos do Matlab


Ernesto R. Afonso

– Tente colocar as raízes próximas na mesma secção


– Ganho intersperse & atenuação?

38

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Secções


de 2.ª Ordem
• A factorização afecta os valores intermédios
Factorização 1 Factorização 2
Sistema Original
(2 pares pólos, zeros)
20 20
1

|H(z)| / dB
|H(z)| / dB
Im{z}

0 0
0

-20 -20
-1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 ω/π 0 0.2 0.4 0.6 0.8 ω/π

20
-2 -1 0 1 2 Re{z} u u
|H(z)| / dB
Manuel A. E. Baptista
Ernesto R. Afonso

20 20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 ω/π
|H(z)| / dB

|H(z)| / dB
0 0

-20 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 ω/π 0 0.2 0.4 0.6 0.8 ω/π

39
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004

2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


IIR paralelas
• Pode-se expressar H(z) como a soma de termos (IZT)

N UA UA 1  O A z1 F z z O
H (z) consts  ¦  A

A 11  O z 1
 A

• Ou, termos de 2.ª ordem:

J 0 k  J1k z 1
H (z) J 0  ¦
Manuel A. E. Baptista

k 1 D z 1  D z 2
Ernesto R. Afonso

1k 2k
• Sugere a realização paralela...

40

Departamento de Informática 6 de Maio de 2004


2003-2004
SISTEMAS DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Tipos de Filtros e Estruturas – Implementações – Estruturas


IIR paralelas

x J0 + y • Os termos soma, tornam-se caminhos


paralelos
+ J01 +
• Os pólos de cada SOS vêm da TF
-D11 z-1 J11 completa

-D21 z-1 • Os zeros do sistema provêm da soma


de saída
+ J02 +
• Porque se faz isto?
-D12 z-1 J12
Manuel A. E. Baptista

– estabilidade/sensibilidade
Ernesto R. Afonso

– Reutilização dos termos comuns


-D22 z-1

41
Departamento de Informática 6 de Maio de 2004