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PRACTICA N° 4
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
OBJETIVO:
Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar la respuesta transitoria de un
sistema de control de primer orden.
INTRODUCCIÓN:
Por respuesta transitoria se refiere al comportamiento que tiene el sistema cuando va del
estado estacionario inicial al estado estacionario final.
Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico, máximo
sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estable se pueden determinar a partir
de la respuesta a un cambio en su entrada.
1 1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1 𝑠
𝑇 se le denomina constante de tiempo del sistema y es el tiempo que tarda la respuesta del
sistema en alcanzar el 63.2% de su valor estacionario. La constante de tiempo es una medida
de la velocidad de repuesta del sistema. Cuando más pequeña es la constante de tiempo más
rápida es la respuesta del sistema. El tiempo de respuesta del sistema (tiempo de
asentamiento) es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 98% de su valor estacionario,
o sea que después de ese tiempo las variaciones de la respuesta son menores al 2% de su
valor estacionario.
step(num,den)
step(num,den,t)
Ejemplo:
Crear la siguiente función de transferencia
1
𝐺=
𝑠+1
2
La expresión c=step(num,den,t) lo que hace es almacenar los valores de la respuesta en la
variable c, en lugar de graficarlos, en tantos puntos como lo especifique la variable de tiempo
t, posteriormente se pueden graficar los puntos utilizando el comando plot
1 1
ℒ −1 { }
𝑠+1𝑠
impulse(num,den)
impulse(num,den,t)
3
donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador, t es el
vector de tiempo especificado por el usuario.
Ejemplo:
Dada la siguiente función de transferencia
1
𝐺=
𝑠+1
4
1
ℒ −1 { }
𝑠+1
Para obtener la respuesta en el tiempo de la función G para una entrada rampa unitaria, G se
multiplica por la entrada para la cual se quiere analizar (entrada rampa 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 2 ).
𝐶(𝑠) 1 1 1
= 𝐺; 𝐶(𝑠) = 𝐺𝑅(𝑠) = ( ) 2= 3
𝑅(𝑠) 𝑠+1 𝑠 𝑠 + 𝑠2
Ejemplo:
Dada la siguiente función de transferencia
1
𝐺=
𝑠+1
La función de salida para una rampa unitaria está dada en la siguiente ecuación
1 1 1
𝐶(𝑠) = 𝐺𝑅(𝑠) = ( ) 2= 3
𝑠+1 𝑠 𝑠 + 𝑠2
5
Nota: Con este comando podemos obtener la respuesta en el tiempo de cualquier función con
cualquier tipo de entrada.
El comando hold sirve para mantener la gráfica anterior al graficar una nueva, con esto se
obtiene varias graficas en una misma ventana. Se ejecuta una sola vez para activarlo, si se
vuelve a ejecutar se desactiva la opción.
INFORME
Utilizando comandos del MATLAB.
1. Genere las siguientes funciones de transferencia:
1 0.2 0.2
𝐺1 (𝑠) = ; 𝐺2 (𝑠) = ; 𝐺3 (𝑠) =
2𝑠 + 1 𝑠 + 0.2 2𝑠 + 0.2
2. Grafique las tres respuestas (𝐺1 , 𝐺2 , 𝐺3 ) para una entrada escalón unitario (step) en una
sola gráfica, para un tiempo de respuesta de 0 a 50 con incrementos de 0.1 y compárelas.
6
4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?
5. Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando impulse
para el mismo tiempo de respuesta.
6. Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 2 , utilizando el
comando impulse.
3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria, simúlelo y obtenga sus respuestas.
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5. Modifique el modelo anterior agregando una realimentación de velocidad en el sistema de
control y obtenga la respuesta 𝑦(𝑡) para un tiempo de 0 a 3 𝑠𝑒g para una entrada 𝑥 (𝑡)
escalón unitario, que inicia en 𝑡 = 0 .
7. Conclusiones
Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar un sistema de control de
segundo orden.
INTRODUCCION
Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico, máximo
sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estacionario se pueden determinar a
partir de la respuesta a un cambio en su entrada.
8
𝐶(𝑠) 𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
Puede observarse que la naturaleza de las raíces depende del valor de 𝜉 , es decir
• Si 0 < 𝜉 < 1, se dice que el sistema es subamortiguado y las raíces son complejas
conjugadas, y están dadas por
La respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 sería
𝑘𝜔𝑛2 1
𝐶(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 𝑠
• Caso sobreamortiguado:
𝜔𝑛 𝑒 −𝑠1 𝑡 𝑒 −𝑠2 𝑡
𝑐(𝑡) = 1 + ( − )
2√𝜉 2 − 1 𝑠1 𝑠2
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donde 𝑠1 = 𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 y 𝑠2 = 𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)
• Caso subamortiguado:
𝜉𝜔𝑛
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 [cos(𝜔𝑑 𝑡) + sin(𝜔𝑑 𝑡)]
𝜔𝑑
𝑐(𝑡) = 1 − cos(𝜔𝑛 𝑡)
La respuesta de los sistemas de segundo orden a una entrada escalón unitario se muestra en
la siguiente figura
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Tiempo pico, 𝑡𝑝 :
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞)
%𝑀𝑝 = ∗ 100
𝑐(∞)
−𝜋𝜉
( ⁄ )
%𝑀𝑝 = 100𝑒 √1−𝜉 2
Tiempo de asentamiento, 𝑡𝑠 :
4
𝑡𝑠 = 4𝜏 =
𝜉𝜔𝑛
11
Ejemplo
Obtenga la respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario con el comando step para el
sistema que se muestra. Grafique para un tiempo de 0 a 1.8.
48
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 7𝑠 + 60
Las raíces de la ecuación característica del sistema de control son complejas conjugadas.
Por lo que la respuesta del sistema es subamortiguada. El sistema se le denomina
subamortiguado.
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Para obtener las características de la respuesta en el tiempo del sistema de control, se presiona
el botón derecho del mouse sobre la grafica, escogemos Characteristics, luego escogemos
Peak Response, Settling Time o Steady State.
Con Peak Response obtenemos el máximo sobre impulso y el tiempo pico, con Settling Time
obtenemos el tiempo de asentamiento, con Steady State obtenemos el valor de la magnitud
en el cual se estabiliza.
De la gráfica obtenemos:
Tiempo pico 𝑡𝑝 = 0.45
Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 = 1.07
Magnitud de estabilización 𝑐(∞) = 0.8
Con el máximo sobre impulso de la gráfica obtenemos el máximo sobre impulso porcentual
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𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞) 0.963 − 0.8
%𝑀𝑝 = ∗ 100 = ∗ 100 = 20.37%
𝑐(∞) 0.8
Y con la relación,
−𝜋𝜉
( ⁄ )
%𝑀𝑝 = 100𝑒 √1−𝜉 2
1
𝜉= = 0.452
2
√( 𝜋
) +1
𝑙𝑛(%𝑀𝑝 ⁄100)
INFORME
Usando el Matlab
1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6 𝑠𝑒g. a una entrada escalón unitario para cada
uno de los sistemas utilizando el comando step, grafique las cuatro gráficas juntas y
compárelas.
13 4 9 3
𝐺1 (𝑠) = 2 ; 𝐺2 (𝑠) = 2 ; 𝐺3 (𝑠) = 2 ; 𝐺4 (𝑠) = 2
𝑠 + 4𝑠 + 13 𝑠 + 4𝑠 + 4 𝑠 +9 𝑠 + 4𝑠 + 3
2. Obtenga las raíces del polinomio del denominador (comando roots) de cada sistema y diga
a partir de sus raíces a qué tipo de respuesta corresponde.
a. Respuesta sobreamortiguado
b. Respuesta críticamente amortiguada
c. Respuesta subamortiguado
d. Respuesta sin amortiguamiento
Usando el simulink
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Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escalón de magnitud 2 que inicie en el
tiempo cero y con un tiempo de simulación de 8 𝑠𝑒g, obtenga de la gráfica el tiempo pico 𝑡𝑝 ,
el tiempo de estabilización 𝑡𝑠 , el máximo sobrepaso %𝑀𝑝 , y la magnitud en la cual se
estabiliza.
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