Neste texto vamos encontrar uma s�ntese de assuntos que comp�em o m�dulo de

Fundamentos de Vibra��o e Balanceamento de Rotores, do Curso promovido para a

Centrais El�tricas do Norte do Brasil S/A � ELETRONORTE, como parte integrante das
atividades do Projeto de Pesquisa intitulado �Implementa��o de Sistemas de
Monitoramento e Identifica��o de Falhas em M�quinas Rotativas Utilizando Sinais
Reais e Complexos de Vibra��o� � Contrato No. 4500057510
ELETRONORTE/UFPA/FADESP, fruto das a��es de P&D da ELETRONORTE, tal que sirva
como fonte de consulta e apoio ao desenvolvimento do curso.

3. Resumo do projeto com vincula��o ao Programa Institucional de Bolsas de

Inicia��o.

4. S�ntese de Projeto.
O problema consiste em descrever matem�tica/fisicamente as equa��es que regem o
problema matem�tico de vibra��es mec�nicas advindas de uma estrutura mec�nica com
um grau de liberdade.
Fazer a modelagem num�rica e desenvolver os algoritmos para o desenvolvimento das
ferramentas computacionais para solu��o e controle.
Observa��es: Qualquer informa��o que o candidato a orientador considerar
fundamental para a aprova��o desta solicita��o.
Esse projeto busca o desenvolvimento de novas ferramentas computacionais para
an�lise de problemas de vibra��es mec�nicas e de controle, e de visualiza��o e
detec��o de poss�veis falhas, fadiga ou outras anomalias em estruturas mec�nica,
nas diversas �reas das engenharias, prevenindo tanto danos financeiros como danos
maiores a vida humana.

A Import�ncia do Estudo das Vibra��es

A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibra��o. N�s
ouvimos porque o t�mpano vibra, n�s vemos porque ondas luminosas se propagam. A
respira��o est� associada � vibra��o dos pulm�es, os batimentos card�acos s�o
movimentos
vibrat�rios do cora��o, a fala se fundamenta na vibra��o das cordas vocais e os
movimentos
humanos envolvem oscila��es de bra�os e pernas. Em muitos outros campos da
atividade
humana, fen�menos apresentam vari�veis cujo comportamento � oscilat�rio (economia,
biologia, qu�mica, f�sica, etc.). No campo tecnol�gico, as aplica��es de vibra��es
na
engenharia s�o de grande import�ncia nos tempos atuais. Projetos de m�quinas,
funda��es,
estruturas, motores, turbinas, sistemas de controle, e outros, exigem que quest�es
relacionadas a vibra��es sejam levadas em conta.
Os primeiros estudos de vibra��es em engenharia foram motivados pelo problema
de balanceamento em motores. O desbalanceamento pode ser tanto devido a problemas
de
projeto como fabrica��o e manuten��o. As rodas de locomotivas podem sair at� um
cent�metro dos trilhos devido a desbalanceamento. As estruturas projetadas para
suportar
m�quinas centr�fugas pesadas (motores, turbinas, bombas, compressores, etc.) tamb�m
est�o sujeitas � vibra��o. A vibra��o tamb�m causa desgaste mais r�pido de mancais
e
engrenagens provocando ru�do excessivo e nos processos de usinagem pode causar
trepida��o, conduzindo a um pobre acabamento superficial, por exemplo.

Sempre que a freq��ncia natural de vibra��o de uma m�quina ou estrutura

coincide com a freq��ncia da for�a externa atuante, ocorre um fen�meno conhecido
como
resson�ncia, que leva a grandes deforma��es e falhas mec�nicas. A literatura � rica
de
exemplos de falhas em sistemas causados por vibra��es excessivas em virtude de
resson�ncia. Um destes exemplos � o da ponte de Tacoma Narrows (Fig. 1.4), nos
Estados
Unidos, inaugurada em julho de 1940, colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando
entrou em resson�ncia induzida pelo vento.

Figura 1.1 � Ponte de Tacoma Narrows durante vibra��o induzida pelo vento
(Reproduzido de
Rao, S., Mechanical Vibrations, 4 th ed., PEARSON - Prentice Hall, 2003).

Em muitos sistemas de engenharia, o ser humano atua como parte integrante do

mesmo. A transmiss�o de vibra��o para o ser humano resulta em desconforto e perda
de
efici�ncia. Vibra��es de pain�is de instrumentos podem produzir mal funcionamento
ou
dificuldade de leitura de medidores. Portanto um dos prop�sitos importantes do
estudo de
vibra��o � a redu��o dos n�veis vibrat�rios atrav�s de projeto e montagem adequados
de
m�quinas. Nesta interface, o engenheiro mec�nico tenta projetar a m�quina para que
a
mesma apresente n�veis vibrat�rios pequenos enquanto o engenheiro estrutural tenta
projetar a base da m�quina de forma a assegurar que o efeito da vibra��o n�o se
transmita.
A vibra��o pode ser utilizada com proveito em v�rias aplica��es industriais, testes
de materiais, processos de usinagem e soldagem. Nas aplica��es industriais
destacam-se as
esteiras transportadoras, as peneiras, os compactadores, os misturadores, as
m�quinas de
lavar, que utilizam a vibra��o em seu princ�pio de funcionamento. A Fig. 1.2 mostra
uma
gama de situa��es onde a presen�a da vibra��o � um fato.
Conceitos B�sicos sobre Vibra��o
Vibra��o ou oscila��o � qualquer movimento que se repete, regular ou
irregularmente, depois de um intervalo de tempo. Assim, para o perfeito
entendimento deste
tipo de movimento, torna-se necess�rio o estudo do movimento de oscila��o de um
corpo em
torno de uma posi��o de equil�brio, bem como das for�as e/ou momentos a ele
associadas.
Em engenharia estes movimentos ocorrem em elementos de m�quinas e nas estruturas em
geral, quando submetidas a a��es din�micas.
As vibra��es podem ser classificadas das seguintes formas:

Quanto � Exist�ncia ou N�o de Excita��o:

� Vibra��es Livres (ou naturais): s�o causadas por condi��es iniciais de
movimento, ou seja, deslocamento inicial e/ou velocidade inicial.
� Vibra��es For�adas: s�o causadas por uma for�a ou torque externos; as
oscila��es persistem durante a aplica��o dos mesmos e, uma vez cessadas essas
excita��es, o sistema entra em vibra��o livre.
b) Quanto � Exist�ncia ou N�o de Amortecimento:
� Vibra��es n�o Amortecidas: n�o h� perda de energia. Se a vibra��o for livre,
n�o haver� diminui��o da amplitude da vibra��o e o sistema vibrar�
indefinidamente. Se a vibra��o for for�ada, a excita��o repor� energia no sistema,
podendo ocorrer at� aumento da amplitude da vibra��o.
� Vibra��es Amortecidas: h� perda de energia por atrito. Se a vibra��o for livre,
haver� sempre diminui��o da amplitude da vibra��o e o sistema tender� a parar
na posi��o de equil�brio. Se a vibra��o for for�ada, poder� haver ou n�o
diminui��o da amplitude da vibra��o, porque a excita��o rep�e energia no
sistema.
c) Quanto � Linearidade:
� Vibra��es Lineares: obedecem ao Princ�pio da Superposi��o dos Efeitos, ou
seja, existe uma proporcionalidade entre excita��o e resposta.
� Vibra��es N�o-Lineares: n�o obedecem ao Princ�pio da Superposi��o.
No sistema linear existe proporcionalidade entre causa (excita��o) e efeito
(resposta). Se todos os componentes do sistema el�stico comportarem-se linearmente,
dizemos que a vibra��o � linear e o problema pode ser atacado com o procedimento
indicado na Fig. 1.3. No caso de vibra��o linear, o modelo matem�tico � composto
por um
sistema de equa��es diferenciais ordin�rias lineares, EDOL�s, de f�cil solu��o
anal�tica. J�
no caso de vibra��o n�o-linear, o modelo matem�tico � composto por um sistema de
EDO
n�o-L, de dif�cil ou mesmo imposs�vel solu��o anal�tica. No caso n�o-linear,
podemos atacar

Quanto � Previsibilidade de Ocorr�ncia:

� Vibra��es Determin�sticas: a magnitude da excita��o � conhecida para
qualquer tempo dado, ent�o, a resposta � previs�vel e denominada determin�stica
(Fig. 1.5).
� Vibra��es Aleat�rias: a magnitude da excita��o em um dado tempo n�o pode
ser determinada e, neste caso, a resposta � aleat�ria, ou seja, ela somente pode
ser descrita em termos de quantidades estat�sticas (Fig. 1.6)

Componentes Elementares de um Sistema Vibrat�rio

Os sistemas vibrat�rios podem ser agrupados em discretos e cont�nuos. Os
sistemas discretos s�o aqueles que podem ser subdivididos em partes de forma que
cada
uma delas possua um determinado n�mero de graus de liberdade, levando a um n�mero
finito de graus de liberdade do sistema global, sendo tamb�m chamados de sistemas
com
par�metros concentrados. Os sistemas cont�nuos n�o podem ser divididos, possuindo
um n�mero infinito de graus de liberdade sendo tamb�m conhecidos como sistemas com
par�metros distribu�dos.
Para que o movimento vibrat�rio de um sistema seja perfeitamente descrito
(posi��o, velocidade, acelera��o) torna-se necess�rio que se escolha um sistema de
coordenadas. Ent�o, em rela��o a este sistema de refer�ncia, escolhido de forma
arbitr�ria,
o n�mero m�nimo de coordenadas independentes necess�rias para descrever

completamente o movimento de todas as partes que comp�em o sistema vibrat�rio �

denominado de Graus de Liberdade. A Fig. 1.7 mostra exemplos esquem�ticos de
sistemas
com um, dois e tr�s graus de liberdade.

As propriedades mais importantes dos sistemas mec�nicos sob o aspecto da

vibra��o s�o a elasticidade, a in�rcia e o amortecimento. Isso porque a vibra��o �,
em
ess�ncia, um processo de troca de energia mec�nica, nas formas de energia cin�tica
(associada � velocidade) e energia potencial (associada � deforma��o e �
gravidade). A
elasticidade � uma caracter�stica que se relaciona com a capacidade do sistema de
armazenar energia potencial el�stica. A in�rcia, por sua vez, se liga � capacidade
de
armazenamento de energia cin�tica e, tamb�m, energia potencial gravitacional. O
amortecimento, finalmente, provoca as perdas de energia em fun��o das resist�ncias
passivas provocadas pelo atrito. Resumindo, em um sistema vibrat�rio de par�metros
concentrados podemos classificar os elementos que o comp�em segundo a forma com que

manipulam a energia mec�nica:

� massas ou in�rcias: armazenam energia potencial gravitacional (associada �
posi��o) e energia cin�tica (associada � velocidade), sendo que esta �ltima pode
ser de transla��o e/ou de rota��o; em muitos casos a energia potencial
gravitacional pode ser desprezada em compara��o com a energia cin�tica;
� molas: armazenam energia potencial el�stica, associada � deforma��o el�stica
que o corpo sofre;
� amortecedores: dissipam energia mec�nica sob forma de calor e/ou som.
A vibra��o de um sistema envolve a convers�o de energia potencial em energia
cin�tica e vice-versa. Se o sistema for amortecido, alguma energia � dissipada em
cada ciclo
de vibra��o, a qual deve ser reposta por uma fonte externa se um estado de vibra��o
permanente deva ser mantido.
Na Fig. 1.8 o movimento do p�ndulo � representado por dois sistemas de
coordenadas. No primeiro, s�o necess�rias duas coordenadas para determinar
exatamente a
posi��o do p�ndulo (x e y), sua velocidade e sua acelera��o. No segundo sistema
apenas a
coordenada ?, representa completamente a posi��o do p�ndulo, sua velocidade e sua
acelera��o. Nada impede que o sistema xy seja utilizado. Apenas o mesmo apresentar�
um
n�mero de equa��es maior que o sistema mais simples. Nele deve ser inclu�da a
equa��o de
restri��o (condi��o de contorno) x2 + y2 = l2. J� com a utiliza��o de ?, apenas uma
equa��o
descrever� o movimento do sistema. Este sistema apresenta um n�mero m�nimo de
coordenadas, igual ao n�mero de graus de liberdade, necess�rias a representar
completamente o movimento do sistema. �, por isto, chamado de sistema de
coordenadas
generalizadas. O n�mero de graus de liberdade � sempre igual ao n�mero de
coordenadas
utilizado menos o numero de equa��es de restri��o. Assim sendo, um movimento
descrito
em um sistema de coordenadas generalizadas n�o apresenta equa��es de restri��o.

1.5 � Etapas da An�lise Din�mica

A Fig. 1.9 apresenta, de forma esquem�tica o ciclo de etapas que s�o
desenvolvidas para a realiza��o da an�lise din�mica. Nesta an�lise destaca-se as 4
etapas
seguintes: modelagem f�sica, modelagem matem�tica, solu��o do modelo matem�tico e
interpreta��o dos resultados.
a) Modelagem f�sica: o objetivo da modelagem f�sica � representar esquematicamente
todas as caracter�sticas importantes do sistema, visando deduzir as equa��es que
descrevem o seu comportamento. Deve haver um compromisso entre simplicidade do
modelo e a precis�o obtida, ou seja, o modelo deve ser o mais simples poss�vel,
por�m
mantendo as caracter�sticas principais do sistema.
b) Modelagem Matem�tica: nesta etapa � feita a dedu��o do conjunto de equa��es
diferenciais que constituem o modelo matem�tico do sistema mec�nico. Para isso,
utilizamos
t�cnicas apresentadas em din�mica dos corpos r�gidos: 2a Lei de Newton, Princ�pio
de
D�Alembert, Conserva��o da Energia e Equa��es de Lagrange.

c) Solu��o do Modelo Matem�tico: esta � uma etapa puramente matem�tica. Consiste em

resolver o sistema de equa��es diferenciais que comp�em o modelo matem�tico. Em
geral,
as equa��es diferenciais s�o ordin�rias lineares de 2a ordem e est�o acopladas
entre si, ou
seja, as vari�veis dependentes e suas derivadas aparecem em mais de uma equa��o. Os
m�todos utilizados s�o: Cl�ssico, Transformada de Laplace e Num�rico.
d) Interpreta��o dos Resultados: a interpreta��o dos resultados consiste em
comparar as
solu��es obtidas teoricamente com dados obtidos a partir da observa��o
experimental. Tal
interpreta��o � facilitada atrav�s da simula��o num�rica em computador, quando
podemos
alterar dados do sistema e repetir v�rias vezes a solu��o do modelo matem�tico at�
encontrar um modelo que esteja mais pr�ximo da realidade. Assim, se os resultados
forem
bons, podemos aceitar o modelo. Se n�o forem pr�ximos da realidade, devemos voltar
�
etapa (a) e refazer todo o procedimento.