INFORME

1. INTRODUCCIÓN

Se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las

trayectorias recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos que
componen el mecanismo, están contenidas en un mismo plano (a nivel
práctico, en planos paralelos).
La aplicación de principios básicos resulta finalmente el mejor camino en la
solución de problemas.
En el estudio de la ingeniería electromecánica se encuentran varias facetas
del proceso creativo, una de ellas es el diseño de eslabonamientos de barras
que cumplan con ciertas características, como la relación entre el movimiento
de sus componentes. La herramienta infalible para alcanzar con precisión el
comportamiento cinemático de estos eslabonamientos es la matemática.
2. MARCO TEÓRICO

Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija
(por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados
Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las
barras se numeran de la siguiente manera:
•Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
•Barra 3. Barra superior.
•Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
•Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de la barra 2 con la unión de
la barra 4 con el suelo.

Un mecanismo de cuatro barras es la cadena cinemática cerrada más

simple de eslabones unidos con un grado de libertad. El concepto de cadena
cinemática fue desarrollado por Franz Reuleaux (1829 - 1905), ingeniero
alemán. Una cadena cinemática se obtiene al conectar entre sí varios
eslabones (barras) de tal forma que sea posible el movimiento relativo entre
ellos de forma que si se proporciona un movimiento de entrada, se obtiene
como respuesta un movimiento de salida. Si no son posibles dichos
movimientos, se trata de una estructura.
Fig 1.1.- Mecanismo de cuatro barras para el portón del maletero de un
coche.

Casi todas las cadenas cinemáticas tienen un eslabón fijo (soporte) que
constituye el cierre de la cadena siendo móviles los demás. Vemos entonces
que un mecanismo de cuatro barras es como uno de tres barras al que hemos
añadido la barra que une los dos pivotes fijos.
Por medio de mecanismos de cuatro barras en combinación con otros, se
pueden construir mecanismos más complejos. Además, los mecanismos de
cuatro barras permiten generar directamente una amplia variedad de
movimientos (curvas). Por todo esto y por la economía en su construcción,
este tipo de mecanismo es el más utilizado en máquinas y se puede
encontrar como mecanismos de aperturas de puertas, suspensiones de
vehículos, limpiaparabrisas, formando parte de la estructura de maquinarias
tales como prensas, excavadoras, máquinas transportadoras, etc.

Fig 1.2.- Elevador de motos a partir de un paralelogramo articulado.

Clasificación: ley de Grashof

Fig 1.3.- Clasificacion de la Ley de Grashof

En un mecanismo de cuatro barras KLMN distinguimos:

- La barra de sujección fija KL
- La barra que genera el movimiento KM
- La barra móvil en función de la anterior MN y LN

En un mecanismo de cuatro barras, si una barra realiza un giro completo se

denomina manivela. Si realiza un movimiento de giro alternativo, se
denomina balancín. La barra de conexión MN se denomina acoplador.
La actividad va a consistir en cambiar las medidas de las cuatro barras del
mecanismo en la construcción anterior para que:
- el mecanismo tenga una manivela y un balancín
- el mecanismo tenga dos balancines
- el mecanismo tenga dos manivelas
Cuantas más construcciones se encuentren, mejor. Posteriormente, se debe
intentar deducir la ley de Grashof por parte del alumnado.
Un mecanismo de cuatro barras es de Grashof si tiene, al menos, una barra
que realiza un giro completo (es decir, tiene al menos una manivela).
.

Curvas de acoplador
Se denomina curva de acoplador a la curva que describe un punto de la biela
o acoplador de un mecanismo durante su movimiento.
En la siguiente construcción se pueden ver 7 curvas de acoplador generadas
por el mismo mecanismo. (Massachusetts Institute of Technology)

Fig 1.4.- Curvas de acoplador

 Para cada mecanismo de cuatro barras, el plano del acoplador tiene infinitos
puntos por lo que un mismo mecanismo de cuatro barras puede generar
infinitas trayectorias distintas siendo este una característica muy interesante
de cara a aplicaciones en la industria debido a la economía en la construcción
del mecanismo, su versatilidad y a las posibilidades que ofrece.
Las curvas generadas mediante un mecanismo de este tipo son algebraicas
de grado 6.
Otra forma muy interesante de generar estas curvas es añadir un triángulo
de lados variables al acoplador para que el vértice genere la curva como
puede verse en la siguiente construcción:

Fig 1.5.- urvas de acoplador

La actividad a desarrollar será la manipulación de la construcción anterior

viendo qué tipo de curvas se generan cuando el mecanismo es:
 de doble manivela
 de manivela-balancín
 de doble balancín (de Grashof)
 de doble balancín (de no Grashof)
Las curvas obtenidas pueden clasificarse como:
-Curvas formadas por arcos casi circulares
- Curvas formadas por arcos casi circulares y un segmento casi rectilíneo
- Curvas formadas por arcos casi circulares y dos segmentos casi rectilíneos
- Curvas con puntos dobles o figuras en forma de ocho
- Curvas con forma de ala de avión
- Curvas con puntos de retroceso o cúspides
Fig 1.6.- Sistema de coordenadas y notación empleada por Hartenberg y
Denavit para obtener la ecuación de la curva de acoplador.

Teorema de Roberts-Chevychev

El teorema de Roberts-Chevychev establece que una misma curva pareada

puede ser generada por tres mecanismos de cuatro barras
diferentes llamados mecanismos cognados. Esto no es sólo una curiosidad
matemática ya que una vez que una trayectoria es generada por un
mecanismo, puede ocurrir que la ubicación de los pivotes fijos sea un
inconveniente en el diseño de una máquina o que uno de sus cognados
puede tener mejores características para la transmisión de fuerzas, algo
esencial en Ingeniería.( Hartenberg & Denavit,1964)
Samuel Roberts (1827-1913) y Pafnuty Lvovich Chevyshev (1821-1894)
fueron dos importantes matemáticos de finales del siglo XVIII. Ambos fueron
miembros de la Royal Society y estudiaron, entre otros muchos temas, las
curvas pareadas y los mecanismos cognados. La literatura francesa y
alemana habla del teorema de Roberts mientras que la rusa habla del
teorema de Chevyshev. Roberts publicó el resultado en 1875 y Chevyshev
en 1878 y, salvo en el resultado final, no hay relación entre los dos desarrollos
empleados por lo que parece conveniente citar a ambos autores en el nombre
del teorema. (Massachusetts Institute of Technology)
Para investigar el teorema de Roberts-Chevyshev, consideramos el
mecanismo de cuatro barras OAABOB de la siguiente figura siendo M el
punto de acoplador que traza la curva pareada:
 Fig 1.7.- Mecanismo de cuatro barras OAABOB
Con la siguiente figura, veamos el método para generar los mecanismos
cognados del mecanismo OAABOB :

Fig 1.8.- Método para generar los mecanismos cognados del

mecanismo OAABOB :

A la izquierda de la construcción se añaden los puntos A1 y C1 de forma que

OAAA1 forme un paralelogramo y que el triángulo A1MC1 sea semejante al
triángulo ABM. (Hartenberg & Denavit,1964)
A la derecha se realiza una construcción similar con B2 y C2: paralelogramo
OBBMB2 y triángulo B2MC2 semejante a ABM.
Por último, se obtiene el punto OC mediante el paralelogramo
C1MC2OC. Este punto OC va a ser fijo. Además, se observa que el triángulo
OAOBOC es semejante al original ABM. (Massachusetts Institute of
Technology)
 Realizada la construcción, podemos observar que se obtienen tres
mecanismos de cuatro barras conectados por el punto de acoplador M:
 OAABOB: el mecanismo original
 OAA1C1OC: la barra OAOC no se muestra
 OBA2C2OC: la barra OBOC no se muestra
Así. los tres mecanismos trazan la misma curva por lo que el mecanismo
original puede ser reemplazado por cualquiera de los otros dos de cara a
mejorar la posición del mecanismo dentro de una máquina.
La segunda actividad propuesta consiste en construir los cognados de este
mecanismo de cuatro barras.
EJEMPLOS

BISAGRA DE VENTANA

Fig 1.9

CRIQUET PARA AUTO

Fig 1.10
3. CONCLUSIONES
  El mecanismo de cuatro barras es un mecanismo básico para el
diseño de máquinas. El diseñador debe asegurarse que el mecanismo
o máquina propuesto no fallará en las condiciones reales de
operación. Este es uno de los fundamentos de la ingeniería mecánica
y por ende de la carrera de Electromecánica.
 Para la realización de este trabajo se aplicaron conocimientos de
eslabonamientos, juntas y pares cinemáticos1-4, impartido en la
materia de diseño de máquinas y mecanismos, (cuarto cuatrimestre)
de la carrera de mecatrónica
 La Ley de Grashofes una fórmula utilizada para analizar el tipo de
movimiento que hará el mecanismo de cuatro barras: para que exista
un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra más corta
y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las barras
restantes.

4. RECOMENDACIONES

 En los mecanismos de cuatro barras podemos observar que dentro

del mismo existen diferente tipos

 Los mecanismos articulados de cuatro barras son un tema recurrente

en distintas asignaturas de carreras universitarias de Ingeniería
(análisis de posición, velocidad y aceleración, síntesis de mecanismos
articulados de cuatro barras) por lo que el conocimiento de la
existencia y funcionamiento de este tipo de mecanismos en etapas
anteriores a la universitaria, ayuda a los alumnos que cursen estos
estudios a tener una base muy útil en el futuro

5. BIBLIOGRAFÍA

 Kinematic synthesis of linkages, 1964. Hartenberg & Denavit

 Four-bar Coupler Curve and Centrode Atlas Main Page at Cedarville
University
 A Novel Classification of Planar Four-Bar Linkages and its Application
to the Mechanical Analysis of Animal Systems. M. Muller
 FUNdaMENTALS of Design by A. Slocum (Massachusetts Institute of
Technology)
 Ley de Grashof en Mecapedia