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INTRODUCCION

Las compresiones de los conceptos de dinámica se vuelven primordiales en campos


aplicados a esta ciencia, la ingeniería es un campo de vital importancia para el
desarrollo de la sociedad y la evolución de la misma, su importancia radica en la
aportación que esta pueda generar industrial y tecnológicamente.

Existen muchas aplicaciones de la dinámica en la ingeniería empezando por la


construcción de edificaciones, en el diseño de carreteras (radio de curvas
dependiendo de la velocidad de proyecto, distancias frenado, etc), también abarca
el cálculo dinámico de estructuras, como por ejemplo los puentes de ferrocarril, y
otras aplicaciones más; muchas veces depende del lugar y a las condiciones en que
nos encontremos.

En el presente informe hablaremos acerca de uno de los temas fundamentales para


la ingeniería civil ,el cual sería la cinemática en los cuerpos rígidos , cuyo fin es
explicar acerca de la cinemática en un cuerpo rígido, para que así el estudiante
adquiera conocimientos de lo que se refiere a cinemática y a la vez trabajo- energía,
para poder resolver los problemas.
Objetivo General

 Explicar acerca de la cinemática en un cuerpo rígido, para que así el


estudiante adquiera conocimientos de lo que se refiere a cinemática y a la
vez trabajo- energía, para poder resolver los problemas. Además, que
permitan al estudiante adquirir habilidad para poder aplicarlo en el día a día.

Objetivos Específicos

 Obtener y defina la energía cinética rotacional y la energía cinética total de


un cuerpo rígido.

 Obtener la energía total de un cuerpo rígido y analizar la conservación de la


energía total cuando un cuerpo rígido rueda sin deslizar.

 Identificar las condiciones bajo las cuales un cuerpo rígido se encuentra en


equilibrio estático, sometido a la acción bien sea de sólo dos fuerzas o bien
sea de sólo tres fuerzas.

 Determinar en qué consiste el trabajo y energía en un cuerpo rígido y sus


condiciones.
MARCO TEORICO
Cinemática De Un Cuerpo Rígido
La cinemática del sólido rígido es una aplicación de la cinemática al movimiento de
un objeto tridimensional rígido en el espacio. El movimiento más general del sólido
rígido puede considerarse como la superposición de dos tipos de movimiento
básicos: de traslación y de rotación. Un cuerpo rígido es aquél en el que la distancia
entre cualquier par de puntos permanece constante, es decir, es un cuerpo ideal
cuyas dimensiones no cambian bajo ninguna circunstancia.
El cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de partículas. Es un cuerpo
ideal en el cual las partículas que lo componen no modifican suposición relativa
entre ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que esté sometido. Es decir,
ninguna fuerza y/o torque que “actúe” sobre el sólido rígido será capaz de modificar
la distancia que guarda cada una de las partículas que componen al sólido con todas
las demás. Esta es su característica distintiva.
Energía De Un Cuerpo Rígido
Se conoce como Energía Cinética a aquella que poseerá cualquier cuerpo como
consecuencia de su movimiento.
La energía cinética es la labor imprescindible para precipitar un determinado cuerpo
de una masa desde lo que se entiende como su descanso hasta la velocidad que
alcanza, entonces, una vez lograda la activación cualquier cuerpo mantendrá su
energía cinética siempre y cuando no modifique su velocidad. En tanto, para que el
cuerpo regrese al estado de reposo será imprescindible un trabajo pero al revés del
cuerpo, en sentido negativo de la energía cinética.
El movimiento general de un sólido rígido, es la composición de un movimiento de
traslación del centro de masa y de un movimiento de rotación alrededor de un eje
que pasa por el centro de masa. En el movimiento de rodar sin deslizar, la rueda se
traslada a la vez que gira.
Se consideraron los tipos de energía mecánica que se le puede asociar a una
partícula, de acuerdo a su estado dinámico. En esta sección se consideran
igualmente los tipos de energía mecánica que se le pueden asociar a un cuerpo
rígido teniendo en cuenta su estado dinámico.
Energía cinética de un cuerpo rígido
La energía rotacional es la energía cinética de un cuerpo rígido, que gira en torno
a un eje fijo. Esta energía depende del momento de inercia y de la velocidad angular
del cuerpo. Mientras más alejada esté la masa del cuerpo respecto al eje de
rotación, se necesitará más energía para que el cuerpo adquiera una velocidad
angular.
En la unidad de trabajo y energía, se encontró que a una partícula de masa mi , con
velocidad vi respecto a un sistema de referencia inercial determinado, se le asocia
una energía cinética dada por
1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2
2
Para un cuerpo rígido, que es un caso particular de un sistema de partículas, la
energía cinética total está dada por la suma de las energías cinéticas de todas las
partículas que lo conforman, esto es
𝑛
1
𝐸𝑘 = ∑ ( 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2 )
2
𝑖

donde el término entre paréntesis corresponde a la energía cinética de la partícula


i, que tiene masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuerdo a la forma como se
ha planteado la ecuación , se tiene que la energía cinética es una cantidad asociada
a cualquier partícula que se encuentre en movimiento, independientemente del tipo
de movimiento o de la trayectoria descrita. A diferencia del caso de una partícula,
en un cuerpo rígido es necesario distinguir entre energía cinética traslacional y
energía cinética rotacional, ya que generalmente las fuerzas externas tienden a
imprimir movimiento de traslación del centro de masa y movimiento de rotación del
cuerpo alrededor de un eje determinado.
Para un cuerpo rigido con centro de masa se aplica la formula con respecto a las
partículas:

En esta ecuación 𝑣𝑖 y 𝑣𝑐𝑚 son las velocidades de la partícula i y dentro de masa,


respecto al origen O, respectivamente, y 𝑣𝑖/𝑐𝑚 la velocidad de la partícula i respecto
al centro de masa. Si ahora se considera que el movimiento general en un plano de
un cuerpo, se puede observar como el movimiento de traslación del centro de masa,
más el movimiento de rotación alrededor del centro de masa, entonces 𝑣𝑖/𝑐𝑚 la
velocidad de la partícula i con respecto al centro de masa, es la velocidad tangencial
de la partícula alrededor del centro de masa.
Por lo tanto si es que nos pidieran podemos sustituir 𝑣𝑖 de la ecuación :

Energía cinética total de un cuerpo rígido


Cuando un cuerpo rígido posee un movimiento combinado de traslación y rotación,
se debe considerar separadamente la energía cinética traslacional y la energía
cinética rotacional. Ahora, si el eje de rotación pasa por el centro de masa y al mismo
tiempo el centro de masa tiene un movimiento de traslación respecto a un sistema
de referencia inercial, como en la figura 4.32, la energía cinética total del cuerpo
rígido, está dada por
1 1
𝐸𝑐𝑡 = 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝑐𝜔2
2 2
donde el primer término a la derecha de la igualdad, es la energía cinética de
traslación del centro de masa y el segundo término, la energía cinética de rotación
respecto a un eje que pasa por el centro de masa. La cantidad Ic, en la ecuación,
es el momento de inercia del cuerpo rígido respecto al eje que pasa a través del
centro de masa. Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo rígido el centro de
masa está fijo en el cuerpo y el único movimiento que el cuerpo puede tener
respecto a un eje que pase por su centro de masa es de rotación.
El objetivo de este método es obtener el mismo número de ecuaciones que de
incógnitas al aplicar el Principio Trabajo y Energía para obtener la solución.
Trabajo y energía
El principio de trabajo y energía se obtiene sumando las ecuaciones que se
expresan el teorema de las fuerzas vivas correspondientes a los distintos puntos
que constituyen el cuerpo rígido. Ello nos da:
𝑈1−2 = 𝑇2 − 𝑇1
En donde 𝑇1 𝑦 𝑇2 son las energías cinéticas totales de todos los puntos que
constituyen el cuerpo; 𝑈1−2 es el trabajo por todas las fuerzas pares exteriores que
se ejercen sobre dichos puntos, y no es necesario considerar el trabajo de las
fuerzas interiores. Transponiendo términos, tenemos el principio de trabajo y la
energía para un cuerpo rígido en la forma
𝑇1 + 𝑈1−2 = 𝑇2 … … . (1)
Igual que sucedía en el caso de un punto material, el termino del trabajo puede
(𝑜)
descomponerse en una parte correspondiente al trabajo 𝑈1−2 efectuado por las
(𝑜)
fuerzas conservativas y otra parte 𝑈1−2 correspondiente a las demás fuerzas (las
no conservativas que no derivan de un potencial y las conservativas cuyo potencial
se desconozca). Los trabajos efectuados por las fuerzas conservativas se pueden
expresar mediante las funciones potenciales, con lo que la ecuación anterior queda
en la forma
(𝑜)
𝑇1 + 𝑉1 + 𝑈1−2 = 𝑇2 + 𝑉2
Cuando dos o más cuerpos rígidos estén unidos mediante hilos inextensibles o
pasadores exentos de rozamientos, podremos escribir la ecuación correspondiente
a cada caso. Al sumar las ecuaciones resultantes, los trabajos de las fuerzas de
conexión se anularán de dos a dos.
Tanto en el caso de un solo cuerpo rígido como en el de un sistema de cuerpos
rígidos interconectados, se deberá dibujar un diagrama de solido libre que nos
asegure el haber identificado y considerado todas las fuerzas y momentos que no
trabaja, a menudo el principio de trabajo y energía se utiliza junto con la segunda a
ley de Newton. Por tanto, en el diagrama de solido libre deberán figurar todas las
fuerzas y momento exteriores y no solamente las fuerzas y momentos que trabajen
sobre el cuerpo o cuerpos.
.
Conservación de la Energía
Cuando un sistema de fuerzas que actúa en un cuerpo rígido se compone de solo
fuerzas conservadoras, puede utilizarse el teorema de la conservación de la energía
para resolver un problema que de lo contrario se resolvería con el principio de
trabajo y energía. Este teorema suele ser independiente de la trayectoria y depende
solo de las posiciones inicial y final del cuerpo. Las fuerzas conservadoras pueden
expresarse como la diferencia de la energía potencial del cuerpo medida con
respecto a una referencia o un plano de referencia seleccionados.
ENERGIA POTENCIAL GRAVITACIONAL
Como el peso total de un cuerpo puede considerarse como concentrado en su
centro de gravedad, su energía potencial gravitacional se determinar al conocer la
altura de su centro de gravedad o bajo un plano de referencia horizontal.
𝑉𝑔 = 𝑊𝑦𝑔

En este caso la energía potencial es positiva cuando 𝑦𝑔 es positiva hacia arriba,


puesto que el peso tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el cuerpo
regresa al plano de referencia (−𝑦𝑔 ), la energía potencial gravitacional es negativa,
puesto que el peso realiza trabajo negativo cuando el cuerpo vuelve al plano de
referencia.
ENERGIA POTENCIAL ELASTICA
La fuerza desarrollada por in resorte elástico también es una fuerza conservadora.
La energía potencial elástica que un resorte imparte a un cuerpo conectado cuando
el resorte se alarga o comprime desde una posición no deformada (s = 0) hasta una
posición final s, es:

1
𝑉𝑒 = + 2 𝑘𝑠 2

En la posición deformada, la fuerza del resorte que acuta en el cuerpo siempre tiene
la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa a su posición no
deformada original.
CONSERVACION DE LA ENRGIA
En general, si un cuerpo se somete tanto a fuerzas gravitacionales como elásticas,
la energía potencial total puede expresarse como una función potencial
representada como la suma algebraica.
𝑉 = 𝑉𝑔 + 𝑉𝑒

Como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una diferencia de


sus energías potenciales, es decir , (∑ 𝑈1−2 )𝐶𝑂𝑁𝑆 = 𝑉1 − 𝑉2, si reemplazamos esta
ecuación en la del principio de trabajo y energía para un cuerpo rígido se define :

𝑇1 + 𝑉1 + (∑ 𝑈1−2 ) = 𝑇2 + 𝑉1
𝐶𝑂𝑁𝑆

En este caso el trabajo de 1-2 , representa el trabajo de las fuerzas no conservativas,


como la fricción. Si el trabajo no fuera constante tendríamos:
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉1
Esta ecuación se conoce como energía mecánica de conservación. Establece que
la suma de las energías potencial y cinética del cuerpo permanece constante
cuando el cuerpo se mueve de una posición a otra. También es válida para un
sistema de cuerpos rígidos lisos conectados por pasador, libre de fricción, cuerpos
conectados por cuerdas inextensibles y cuerpos acoplados con otros cuerpos. En
todos estos casos, las fuerzas que actúan en los puntos de contacto se eliminan del
análisis, puesto que ocurren en pares colineales iguales pero opuestos y cada par
de fuerzas se recorre una distancia igual cuando el sistema se desplaza.
CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rif¿gido se determina con la suma
vectorial de los momentos lineales de todas las partículas del cuerpo, es decir:
𝐿 = 𝑚𝑉𝐺
Esta ecuación establece que la cantidad de movimiento lineal del cuerpo es una
cantidad vectorial de magnitud 𝑚𝑉𝐺 , la cual comúnmente se mide en unidades en
kg.m/s o slug.pie/s y dirección definida por 𝑉𝐺 la velocidad de su centro de masa.
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
Considere el cuerpo que aparece en la figura , el cual se somete a movimiento plano
general. En el instante que se muestra, el punto arbitrario P tiene una velocidad
conocida 𝑉𝑃 y el cuerpo tiene una velocidad angular 𝜔 .Por consiguiente, la
velocidad de la partícula iesima del cuerpo es :

𝑣𝑖 = 𝑣𝑝 + 𝑣 𝑖 = 𝑣𝑝 + 𝜔𝑥𝑟
𝑝

La cantidad de movimiento angular de esta partícula con respecto al punto P es


igual al momento de su cantidad de movimiento lineal con respecto a P. Por lo tnato
,

(𝐻𝑝 ) = 𝑟 𝑥𝑚𝑖 𝑣𝑖

Si la velocidad la expresamo en vectores cartesianos, tendremos :

(𝐻𝑝 ) = −𝑦𝑚𝑖 (𝑣𝑝 )𝑥 + 𝑥𝑚𝑖 (𝑣𝑝 )𝑦 + 𝑚𝑖 𝜔𝑟 2

Si integramos a lo largo de toda la masa del cuerpo, obtendremos:


En este caso 𝐻𝑝 representa la cantidad de movimiento angular del cuerpo con
respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento que pasa por el punto P. La
ultima integral representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al punto
P, por lo tanto:

Esta ecuación se reduce a una forma mas simple si P coincide con el centro de
masa G del cuerpo, cuyo caso Por consiguiente:
𝐻𝐺 = 𝐼𝐺 𝜔
Aquí la cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a G es igual al
producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G
y la velocidad angular del cuerpo.

Se analizo que el trabajo de fuerzas conservativas como el peso de un cuerpo o la


fuerza que ejerce un resorte, puede expresarse como el cambio en la energía
potencial. Cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, se mueven
bajo la acción de las fuerzas conservativas, el principio del trabajo y la energía se
expresa en una forma:
T1 + V1 = T2 + V2
Indica que cuando un cuerpo rígido o un sistema de cuerpos rígidos se mueve bajo
la acción de fuerzas conservativas la suma de la energía cinética y de la energía
potencial del sistema permanece constante. Hay que observar que en el caso del
movimiento plano de un cuerpo rígido, la energía cinética del cuerpo debe incluir
tanto el termino trasnacional ½ m[V]² y el termino rotacional ½ [Ic]W². Como ejemplo
de la aplicación del principio de la conservación de la energía, se considerará una
barra esbelta AB, de longitud I y masa m cuyas, extremidades se conectan a
bloques de masa insignificante con desplazamiento a lo largo de sendas correderas
horizontales y verticales. Se supone que la barra se suelta sin ninguna velocidad
inicial desde la posición horizontal y se desea determinar su velocidad angular
después de que ha generado un ángulo θ.
La potencia es la rapidez con la cual se realiza el trabajo. Es el caso de un cuerpo
sobre el que actúa la fuerza F, y que se mueve a la velocidad V, la potencia se
expresa del modo: Potencia = [pic] = F+VY para el caso de un cuerpo rígido que
gira con velocidad W y con la acción de un par M paralelo al eje de rotación se tiene:
Potencia = M

Impulso y cantidad de movimiento


Impulso en un cuerpo rígido
El método del impulso y la cantidad de movimiento en el único método practico para
la solución de problemas que implica el movimiento impulsivo de una partícula.
Ahora se verá que los problemas con llevan el movimiento impulsivo de un cuerpo
rígido son en particular muy apropiado a una solución por el método del impulsivos
y la cantidad de movimiento. Puesto que el intervalo de tiempo que se considera en
el cálculo de los impulsos lineales y de los impulsos angulares es muy corto es
posible suponer que los cuerpos que participan ocupan la misma posición durante
ese intervalo de tiempo, lo que hace el cálculo bastante simple.
Partiendo de la Segunda Ley de Newton ("La resultante de las fuerzas que actúan
sobre un cuerpo de masa m, es directamente proporcional y tiene la misma dirección
y sentido que la aceleración que produce") podemos definir dos conceptos
importantes para el análisis del movimiento, como son el impulso y la cantidad de
movimiento que posee un cuerpo.
Supongamos que analizamos a un lanzador de bala durante la ejecución de un
lanzamiento, y que este se realiza sobre una plataforma especial que permite medir
la intensidad y registrar el tiempo durante el cual actúan las fuerzas que se ejercen
contra ella.
En la figura podemos observar el registro de las componentes horizontales de las
fuerzas que se ejercen contra el suelo, considerando como positivas a aquellas que
tienen la dirección del lanzamiento, y negativas en caso contrario.
Si observamos el registro notamos la variación de la fuerza en los diferentes
intervalos de tiempo. A la integral de una fuerza en el intervalo de tiempo que ella
actúa se lo denomina impulso.
De la expresión anterior podemos deducir que el impulso está representado por el
área bajo la curva limitada por los instantes de tiempo definidos.
Aplicando la Segunda Ley de Newton podemos llegar a encontrar una interesante
relación:
Recordando que :
𝐹 = 𝑚 .𝑎
Donde "F" representa la fuerza media ejercida en un intervalo de tiempo 𝑇 = 𝑡𝑓 − 𝑡𝑜 ,
en el cual podemos considerar a 𝑡𝑜 = 0, y "a" representa la aceleración media, la
cual puede ser
reemplazada por :
𝑣𝑓 − 𝑣𝑜
𝑎=
𝑡
Reemplazando en la anterior tenemos que:

𝑣𝑓 − 𝑣𝑜
𝐹=𝑚
𝑡

Pasando "t" al otro lado de la igualdad y eliminando el paréntesis obtenemos:


F.t = m.vf – m.vi
La expresión anterior implica que el impulso de una fuerza es igual a la variedad
de cantidad de movimiento que esta produce.
Cabe aclarar que en cierta bibliografía a la variación de la cantidad de
movimiento se la conoce como momentum.
CONCLUSIONES
 La comprensión de las leyes de la dinámica clásica le ha permitido
al hombre determinar el valor, la dirección y el sentido de la fuerza que hay
que aplicar para que se produzca un determinado movimiento o cambio en
el cuerpo. Por ejemplo, para hacer que un cohete se aleje de la Tierra, hay
que aplicar una determinada fuerza para vencer la fuerza de gravedad que
lo atrae; de la misma manera, para que un mecanismo transporte una
determinada carga hay que aplicarle la fuerza adecuada en el lugar
adecuado.

 Un cuerpo rígido es aquel que no sufre cambios por efecto de fuerzas


externas, es un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian,
las estructuras no son absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de
cargas que actúan sobre ellas, en lo general esas deformaciones son muy
pequeñas y no pueden afectar las condiciones de equilibrio o de movimiento
de la estructura que se toma en consideración El análisis se basa en la
suposición fundamental de que el efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo
rígido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su línea
de acción. Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido pueden
representarse por vectores deslizante. El concepto fundamental de que el
efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido son el momento de una fuerza
con respecto a un punto y el momento de una fuerza con respecto a un eje.
Como la determinación de estas cantidades involucra el cálculo de productos
escalares y vectoriales de dos vectores.

 Poder calcular a través dela cinemática de cuerpos rígidos, los momentos


angulares y momentos inerciales que pueda tener cierta estructura.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

1. BIBLIOGRAFIA Sears, Zemansky, Young, Freedman, Física universitaria, Vol. 1, 9ª Edición,


(Addison Wesley Longman, México, 1998. Original en inglés de 1996).

2. Roederer, J, Mecánica elemental, (Ed. Eudeba, Argentina, 2002) R

3. Esnick, Halliday, Krane, Física, Vol. 1, 12ª Edición, (Ed. Continental, México, 2001)

4. http://zaloamati.azc.uam.mx/bitstream/handle/11191/398/introduccion_dinamica_cuerp
o_rigido.pdf?sequence=3&isAllowed=y