Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de Apizaco

ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE
MECANISMOS
Trabajo de Investigación
Análisis y síntesis de mecanismos
Principios fundamentales

1.1. Introducción y Conceptos básicos.

1.2. Tipos de movimiento.
1.3. Grados de libertad.
1.4. Inversión cinemática (ley de Grashof).

5 de marzo de 2018
Equipo 5

Cerón Morales Rodrigo Michel

Chavero Jasso Eliuth
Ramírez Morales Héctor
Sánchez Islas Allynayme
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Introducción

El estudio y análisis de mecanismos es de suma importancia para el diseño y desarrollo de

diversos tipos de maquinaria.
Imagine que forma parte de un equipo de diseño y desarrollo. El equipo es responsable del
diseño de un sistema de limpiadores para el parabrisas de un automóvil. El vehículo en cuestión
es un modelo deportivo con línea aerodinámica y el parabrisas inclinado. Desde luego, el
objetivo de este sistema de limpiadores es remover el agua y el polvo del parabrisas, para
brindar una visión clara al conductor. Generalmente lo anterior se realiza deslizando un par de
limpiadores a través del cristal.

Una de las primeras tareas del diseño consiste en establecer los movimientos adecuados de los
limpiadores. Los movimientos deben ser suficientes para garantizar que se limpien las partes
críticas del parabrisas. Los rangos de visión de diferentes conductores se determinan mediante
estudios estadísticos exhaustivos. Esta información establece las pautas del movimiento
requerido de los limpiadores.
Los mecanismos son dispositivos que transforman el movimiento en un patrón deseable, y por
lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia. Hunt define un mecanismo
como un medio de transmisión, control o restricción del movimiento relativo.
Una máquina es aquella que contiene mecanismos que están diseñados para transmitir y
producir fuerzas significativas.
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Conceptos básicos

Para analizar correctamente es importante conocer los conceptos básicos y características de

los elementos que conforman un mecanismo.
Cinemática: Estudia el movimiento de un objeto sin considerar las fuerzas.
Cinética: Estudia las fuerzas sobre sistemas en movimiento.
Aunque estos dos conceptos se analizan de manera separada para facilitar su estudio y
entendimiento, ambos conceptos van de la mano. De estos dos surge la cinemática cuyo
objetivo fundamental es crear (diseñar) los movimientos deseados de las partes mecánicas y
luego calcular matemáticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que los
movimientos crearán.
Velocidad: Magnitud física que permite expresar el desplazamiento que realiza un objeto en
una unidad determinada de tiempo.
Aceleración o rapidez: Es el cambio que se realiza en la velocidad por unidad de volumen.
Desplazamiento: Movimiento realizado por un cuerpo que se traslada de un punto a otro.
Mecanismo plano: Se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las
trayectorias recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos que componen el
mecanismo, están contenidas en un mismo plano.
Eslabón: Son las partes individuales del mecanismo y se consideran cuerpos rígidos que están
conectados con otros eslabones para transmitir movimiento y fuerzas.
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Un eslabón simple es un cuerpo rígido que solo tiene dos uniones que se conectan con otros
eslabones. Una manivela es un eslabón simple que puede girar completamente alrededor de un
centro fijo. Un balancín es un eslabón simple que oscila con cierto ángulo, invirtiendo su
dirección a determinados intervalos.
Un eslabón complejo es un cuerpo rígido que contiene más de dos uniones. Un brazo de
balancín es un eslabón complejo que contiene tres uniones y pivota cerca de su centro. Una
manivela de campana es similar a un brazo de balancín, pero está curvada en el centro.
Los eslabones se pueden clasificar de varias formas entre las más comunes están:
Por el número de nodos
● Binarios (Dos nodos).
● Terciarios (Tres nodos).
● Cuaternarios (Cuatro nodos).

Según su movimiento:
● Fijos.
● Móviles: rotativos, traslativos, oscilantes.

Según su función:
● Fijos.
● Eslabones conductores.
● Eslabones transductores.
● Eslabones conducidos.
Unión: Es una conexión móvil entre los eslabones que permite el movimiento relativo entre
ellos.
Las dos uniones principales, llamadas también uniones totales, son la unión de revoluta y la
unión prismática La unión de revoluta, conocida también como uni6n de perno o de bisagra,
permite la rotación pura entre los dos eslabones que conecta. La unión de corredera conocida
también como unión de pistón o prismática, permite el deslizamiento lineal entre los eslabones
que conecta.
Juntas: Los puntos de unión entre dos eslabones técnicamente se conocen como juntas y a su
vez permiten movimientos relativos entre ellos.
● Pueden clasificarse por los siguientes criterios:
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● Por el número de grados de libertad.

● Por el tipo de contacto entre los elementos.
● Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma.
● Por el número de eslabones conectados, orden de la junta
Semijunta: Se le da el nombre de semijunta a aquella conexión que tienen dos grados de
libertad, es decir, permiten movimientos simultáneos de rotación y de translación en forma
independiente.

Cadena cinemática: Una cadena cinemática se define como el ensamble de eslabones y juntas,
conectados de tal manera que proporcionan un movimiento de salida, en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado.
Cadena bloqueada: En los casos donde los elementos no tienen movimientos relativos entre sí,
se considera que la cadena está bloqueada y constituye un grupo de eslabones que integran un
cuerpo rígido.
Cadena Desmodrómica: La cadena desmodrómica permite movimiento relativo entre sus
eslabones, si en esta cadena se fija uno de los eslabones y se da movimiento a otro, todo el
conjunto se moverá representando cada uno de los puntos del mecanismo una trayectoria
determinada.
Cadena libre: en este tipo de cadenas cinemáticas los movimientos relativos entre los
eslabones no están determinados, es decir, si se fija uno de los eslabones y se da movimiento al
otro, el movimiento de los restantes no seguirá las mismas trayectorias.
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Tipos de movimientos

Un cuerpo rígido libre de moverse dentro de un marco de referencia, tendrá movimiento

complejo, el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. En el espacio
tridimensional, puede haber rotación alrededor de un eje (cualquier eje oblicuo o uno de los
tres ejes principales) y también traslación simultánea que se puede resolver en elementos a lo
largo de tres ejes. En un plano, o espacio bidimensional, el movimiento complejo se vuelve una
combinación de rotación simultánea alrededor de un eje (perpendicular al plano) así como
traslación descompuesta en elementos a lo largo de dos ejes en el plano. Para simplificar, se
limitará este análisis al caso de sistemas cinemáticos planos (2-D). Para este propósito, se
definirán estos términos en movimiento plano como sigue:
Rotación pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco
de referencia “estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos alrededor del
centro. Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del centro cambia sólo su
orientación angular.
Traslación pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o rectilíneas). Una
línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación
angular.
Movimiento complejo
Una combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de referencia trazada en
el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su orientación angular. Los puntos en el
cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en todo instante, un centro de rotación, el
cual cambiará continuamente de ubicación. La traslación y rotación representan movimientos
independientes del cuerpo. Cada uno puede presentarse sin el otro.
Movimiento helicoidal: Cuando un cuerpo rígido se mueve a manera de cada punto del mismo
tiene movimiento de rotación alrededor del eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslación
paralela al eje.
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Movimiento esférico: Es cuando un cuerpo rígido se mueve de tal manera que cada punto del
cuerpo tiene movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distancia
constante del mismo. Por ejemplo una rótula.

Movimiento espacial: Si un cuerpo tiene movimiento de rotación alrededor de 3 ejes no

paralelos (x, y, z) y de traslación en 3 direcciones independientes se dice que tienen
movimiento espacial general. Por ejemplo los brazos robot.

Grados de Libertad
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El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto para la síntesis como para el
análisis de mecanismos. Es necesario ser capaz de determinar rápidamente el GDL de cualquier
conjunto de eslabones o juntas que pueda ser sugerido como solución a un problema. El grado
de libertad (también llamado movilidad M) de un sistema se define como: el número de
parámetros independientes que se necesitan para definir su posición en el espacio, en otras
palabras es el número de movimientos que puede realizar un cuerpo en cada uno de los ejes,
en rotación o translación.
Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el número de
eslabones, así como las juntas y las interacciones entre ellos. El GDL de cualquier ensamble de
eslabones se puede pronosticar con una investigación de la condición de Gruebler. Cualquier
eslabón en un plano tiene tres GDL. Por consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados
en el mismo plano tendrá 3L GDL.
Una forma más útil de clasificar juntas (pares) es por el número de grados de libertad que
permiten entre los dos elementos unidos, algunas de estas clasificaciones se muestran en la
siguiente figura:
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Ecuación de Gruebler
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M = 3L - 2J - 3G
donde:
M = grado de libertad o movilidad
L = número de eslabones
J = número de juntas
G = número de eslabones conectados a tierra
Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando más de un eslabón de la
cadena cinemática esté conectado a tierra, el efecto neto será crear un eslabón conectado a
tierra de mayor orden y más grande, ya que sólo puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G
siempre es uno y la ecuación de Gruebler se convierte en:
M = (3 - L) - 2J
El valor de J en las ecuaciones debe reflejar el valor de todas las juntas en el mecanismo. Esto
es, las semijuntas cuentan como 1/2 porque sólo eliminan un GDL. Esto es menos confuso si se
utiliza la modifi cación de Kutzbach de la ecuación de Gruebler en esta forma:
M = (3 - L) - 2J1 - 2J2
donde:
M = grado de libertad o movilidad
L = número de eslabones
J 1 = número de juntas de 1 GDL (completas)
J 2 = número de juntas de 2 GDL (semi)

Inversión cinemática (Ley de Grashof)

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Mecanismos de Cuatro Barras

El eslabonamiento más simple y común es el de cuatro barras. Esta es una combinación de

cuatro eslabones, una designado como el marco, y que están conectados por cuatro juntas de
rotación.
De acuerdo a la ecuación de Gruebler, la movilidad de este mecanismo de cuatro barras, estaría
dada por:

n = 4,jp = 4,jh = 0 → M = 3 (4 − 1) − 2 (4) − 0 = 1

Y producto de que el mecanismo de cuatro barras solo tiene un grado de libertad, este puede
ser completamente operando con un solo actuador (un motor eléctrico DC).
Aquí típicamente el eslabón que no puede moverse constituye el marco, el que está conectado
al marco y al cual inicialmente da energía el actuador se llama eslabón de entrada, el eslabón
que entrega la fuerza o el movimiento deseado se designa como el seguidor o el eslabón de
salida, y el que conecta el de entrada con el de salida se conoce como brazo conector o
acoplador.

Criterio de Grashof

La siguiente nomenclatura es usada para describir la longitud de los cuatro eslabones:

s longitud del eslabón más corto
l longitud del eslabón más largo
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p longitud de uno de los eslabones de longitud

intermedia
q longitud del otro eslabón de longitud
intermedia.

El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos un eslabón
giratorio si:

Consecuentemente, los tres eslabones no fijos solo se balancearan si:

Todos los mecanismos de cuatro barras caen en alguna de las cinco categorías listadas en la siguiente
tabla.

Conclusión
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El análisis y la síntesis de mecanismos requieren de mucho estudio y muchos aspectos a

analizar que se deben tomar en cuenta siempre. Es indispensable para el diseño de distintos
mecanismos que hacen funcionar una diversidad de máquinas que llegan a ser útiles para
facilitar los trabajos de la vida cotidiana del hombre.

Bibliografía

Norton, I.(2009). Diseño de maquinaria. México: Mc Graw-Hill.

Myszka, D.(2012). Máquinas y Mecanismos. México: Pearson.
Hamilton, M. y Reinholtz, C. F.(2007). Mecanismos y dinámica de maquinaria. México: Limusa.