Control Automático

Compensador de adelanto en el lugar de

las raíces

Ing. Gabriela Ortiz León

1
 Contenido
Estrategia para la síntesis de reguladores rlocus
Algoritmo para el diseño usando el plano complejo
Cálculo del compensador de adelanto
 Método de ubicación del cero
 Método de cancelación de polo
 Método de la bisectriz
Ejemplos y ejercicios
Resumen
Referencias

Ing. Gabriela Ortiz León

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 Diseño mediante el Lugar de las
Raíces
La idea es redibujar el lugar de las raíces del
sistema agregando polos y ceros a la función
de transferencia de lazo abierto del sistema
para hacer que el LR pase por los polos de
lazo cerrado deseado

Se parte de la suposición que el sistema en

lazo cerrado tiene un par de polos
dominantes.

Ing. Gabriela Ortiz León

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 Cálculo del regulador K(s)
En la práctica, un regulador K(s) exacto y
único no puede ser calculado por dos
razones:
 En general el lazo de regulación no es de segundo
orden.
 Por razones prácticas, los valores de sobreimpulso y
de tiempo de estabilización no son establecidos de
forma exacta; sino, por valores límite

Ing. Gabriela Ortiz León

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 Estrategia para la síntesis de
reguladores en el plano complejo
1. Atacar el problema por partes:
 Si es necesario, estabilizar el sistema
 Buscar satisfacer los criterios de sobreimpulso y
tiempo de subida
 Finalmente satisfacer los requisitos de error de
estado estacionario

2. Para la satisfacción de requisitos de

sobreimpulso máximo y de error de estado
estacionario para la perturbación, se trabaja
primero con la respuesta directa.

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 Compensadores y reguladores
n
s− z 0
Compensador de adelanto K lead = k C
( s− p 0 ) ∣p 0∣>∣z 0∣

s− z 1
Compensador de atraso K lag = ∣p 1∣<∣z 1∣
s− p 1

Compensador adelanto-atraso
Compensador de filtro de muesca
2 2
s +2 ζ z ω nz s+ω nz
K notch=k C
Regulador PID s 2 +2 ζ p ω np s+ω 2np

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 Algoritmo para el diseño con
ayuda del lugar de las raíces
1. Graficar el lugar de las raíces para la
función de transferencia de lazo abierto
GO(s).

2. Encontrar las regiones para la ubicación del

par de polos dominantes.

3. Determinar la ubicación cualitativa del par

de polos dominantes introduciendo un
compensador o regulador.

Ing. Gabriela Ortiz León

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 Algoritmo para el diseño con
ayuda del lugar de las raíces (2)
4. Graficar para la nueva función de
transferencia de lazo abierto, K K̂ (s)G (s) , el
lugar de las raíces.

5. Encontrar el valor de la ganancia K que

ubica los polos dominantes en la región
deseada.

6. Simular el comportamiento en el tiempo del

lazo de regulación

Ing. Gabriela Ortiz León

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 1. Graficar el lugar de las raíces
para GO(s)
Ubicar los polos y ceros en el plano complejo
Encontrar y graficar las regiones del eje real
que pertenecen al lugar de las raíces
Encontrar el centroide y las asíntotas
Encontrar los ángulos de partida y de llegada
Graficar cada asta del lugar de las raíces

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 2. Encontrar las regiones para la
ubicación del par de polos dominantes
 Convertir las especificaciones del dominio
del tiempo en especificaciones de
frecuencia natural y amortiguamiento
relativo.
 Graficar las especificaciones de frecuencia
natural y amortiguamiento relativo.
 Seleccionar la región donde se cumplen las
especificaciones del dominio del tiempo.

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 Regiones para la ubicación de los
polos dominantes de lazo cerrado
jω
plano s
ξmín., M máx.
ωn máx.
ξmáx.
ωn mín., (tr máx.)

0 σ

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 3. Determinar la ubicación cualitativa del
par de polos dominantes
 Seleccionar el compensador o regulador
adecuado de acuerdo a los criterios
conocidos.

 Iniciar con los reguladores más simples

(con pocos polos y ceros).

Ing. Gabriela Ortiz León

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 4. Graficar el lugar de las raíces para la
nueva función de transferencia de lazo
abierto
Realizar el producto K(s)*GO(s)

Ubicar los polos y ceros en el plano complejo

Encontrar y graficar las regiones del eje real

que pertenecen al lugar de las raíces

Encontrar el centroide y las asíntotas

Encontrar los ángulos de partida y de llegada

Graficar cada asta del lugar de las raíces

Ing. Gabriela Ortiz León
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 5. Encontrar el valor de la ganancia K que
ubica los polos dominantes en la región
deseada
Seleccionar la ubicación final para los polos
dominantes en la región deseada

Comprobar que efectivamente existe un par

de polos dominantes y que la influencia de
los polos restantes es despreciable.

Calcular la ganancia K para esa ubicación.

Esto corresponde a la parte proporcional del
controlador.

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 6. Simular el comportamiento en el
tiempo del lazo de regulación
Verificar si se cumplen las especificaciones dadas
para el sistema completo

Si no se cumplen las especificaciones volver al punto

(5.) e iterar.

Si aun no se cumplen todas las especificaciones con

el regulador escogido, volver al punto (3.), escoger
otro punto o seleccionar otro regulador más
complejo (P, PD, PI, PID); o agregar otro regulador, y
repetir el procedimiento.

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 Algunos criterios para seleccionar el
regulador
Regulador proporcional
 Cuando el lugar de las raíces atraviesa la región
donde se cumplen las especificaciones del la
respuesta dinámica
 No hay problemas con el ess
 Si al aumentar la ganancia para disminuir el error
en estado estable se afecta negativamente el
sobreimpulso, es mejor utilizar un compensador
de atraso

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 Algunos criterios para seleccionar el
regulador
Compensador de atraso
 Se agrega cuando deseamos disminuir el error
en estado estable
 El polo y el cero se colocan cerca del origen para
no afectar la respuesta transitoria
 Regulador PI:
 Caso particular del compensador de atraso, cuando el
polo se ubica en el origen

Ing. Gabriela Ortiz León

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 Algunos criterios para seleccionar el
regulador
Compensador de adelanto
 Se utiliza cuando se desea mover el lugar de las
hacia la izquierda
Compensador de adelanto-atraso
 Cuando se desea mejorar tanto la respuesta
transitoria como disminuir el error en estado
estable
 PID:
 Combinación de un compensador de adelanto y uno
de atraso
Ing. Gabriela Ortiz León
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 Aproximación para el compensador

¿Cómo encontrar la ubicación del polo y el

cero del compensador de adelanto de forma
que el lugar de las raíces pase por un punto s1
dado del plano s?

Respuesta: Cumpliendo con las condiciones

de magnitud y fase del lugar de las raíces

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 Reglas generales del
lugar de las raíces
Condición de magnitud
m

1
∏ ∣s 1+ z K∣
∣G 1 (s) H 1 (s)∣= = k =1
∣K∣ n
∏
j=1
∣s1+ p j∣

Condición de fase
m n
∢G 1 (s) H 1 ( s)=∑ φ z i−∑ φ p i =±180 ° (2i+1) ;
i=1 i=1
con i=0 ;1 ; 2 ; 3…
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 Compensador de adelanto por
el método de ubicación del cero
s− z 0 Im
K lead =k C ϕ=±180 °−∢G O (s)∣s=s
s− p 0 1

s1
φ p =∢(s 1− z 0 )−ϕ

|s 1
ϕ 0

-z 0
|
φp φz 0

z 0 =arbitrario
0

p0 z0 0
Re
Re {s1 }− p 0
⏟ Im {s 1 }
x p 0=Re {s1 }−
tan (φ p )
0
1
kC=
∣K̂ lead G O ( s)∣s= s ∣ 1

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 Desarrollo de las ecuaciones del
compensador de cancelación
γ=∢GO (s 1 )
La condición de fase con el φ
⏞ q n
compensador agregado
⏞z0 p0 (
(φ −φ )+ ∑ φ −∑ φ =( 2 i+1) π
i=1
i
i=1
i )
Agrupamos el ángulo del ̂
γ=∢ ̂ O (s1 )
G
cero del compensador con
los ángulos de la planta ⏞ q n
−φ p 0
+ φ +∑ φ −∑ φ =(2 i+1) π
z0 zi pi
i=1 i=1

Despejamos el ángulo del

polo del compensador y
evaluamos para los −φ p0=(2 i+1) π− γ̂ =±180 °−Ĝ O ( s1 )
primeros valores de l

φ p =±180 °+∢ Ĝ O ( s1 )
0

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 Compensador de adelanto por el
método de cancelación de polo
Im
s−z 0 ̂ O (s)=G O (s) (s− p x )
G
K lead =k C
s− p0
s1 φ p =±180 °+∢ Ĝ O ( s)∣s= s
0 1

φ0
p0 z 0 = p x 0 Re
z0= p x
Re {s1 }− p0
⏟
x

Im {s 1 }
1 p 0=Re {s1 }−
kC= tan (φ p )
∣K̂ lead G O ( s)∣s= s ∣1
0

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 Ejemplo 1
Sintetice un regulador que haga que el sistema tenga
ante una entrada escalón una respuesta con:
 un sobreimpulso MP entre el 3% y el 10%
 un tiempo de estabilización tS5% < 3 s

Escoja para punto s1 un valor de entre los siguientes:

a) – 1,0 ± j 1,6 b) – 1,15 ± j 1,25
c) – 1,25 ± j 1,0 d) – 1,15 ± j 2,0

3
( s+1) ( s+1,5) (s+2)

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 Ejemplo 1: Solución
Escogemos el punto
s1 = -1,15 ± j 1,25
 Su parte real es menor de – 1, lo cual cumple con el
tiempo de estabilización menor a 3 segundos,
(tS5% = 3/(ζωn))
 Su parte imaginaria lo coloca entre los límites para el
sobreimpulso entre el 3% y el 10% dados por:
0,591 < ζ < 0,745

Cancelamos el polo en – 1,5 con z0 = – 1,5

El ángulo γ̂ de la planta reducida en el polo en
s = – 1,5, Ĝ (s) , evaluada en el punto s1 es:
–152,63º
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 Ejemplo 1: Cálculo
El ángulo a agregar es:
ϕpo = ±180º + γ̂ = [27,37º ; – 332,63º]

Escogemos el valor ϕpo = 27,37º ya que éste se encuentra

entre ±180º

El orden del compensador de adelanto es 1 (puede

comprobar que valor del ángulo aportado por el
compensador, φ ,es menor a 90°)

El polo del compensador de adelanto: p0 = – 3,56

La ganancia estática del compensador de adelanto es

kC = 1,72
Ing. Gabriela Ortiz León
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 Ejemplo 1: Gráficas

s+1,5
K lead =1,72
s+3,56

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 Compensador de adelanto por el
método de la bisectriz
Plano s θ+ϕ
s− z 0 z 0 =−∣s1∣
cos
2 ( )
K lead =k C θ−ϕ
s− p 0 cos
2 ( )
|s
1 |
θ−ϕ
p0 =−∣s1∣
cos
2 ( )
0 θ+ϕ
cos
2 ( )
φ=±180 °−∢G O ( s)∣s=s
1 1

k C=
∣K̂ lead G O (s)∣s=s ∣
1 θ=tan−1
( Im {s1 }
) =180 °−∢ s1
Re {s1 }

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 Ejemplo 2: Realimentación no
unitaria
Sintetice un regulador que haga que el
sistema tenga ante una entrada escalón una
respuesta con:
 Un sobreimpulso MP entre el 5 % y el 10%
 Un tiempo de estabilización del 2%, tS2% < 2 s

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 Ejemplo 2: Solución
Calculamos que el amortiguamiento relativo
debe satisfacer 0,59 ≤ ζ ≤ 0,69
Calculamos que el producto ζωn ≥ 2

Escogemos el punto s1 = – 2,5 ± j 3

El ángulo γ de la planta evaluada en el punto

s1 es: 162,9°
El ángulo a agregar es: ϕ= {
180 °−162,9 ° = 17,1 °
−180 °−162,9 ° = −342,9°

Escogemos el valor φ = 17,1º ya que éste se

encuentra entre ±180º
Ing. Gabriela Ortiz León
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 Ejemplo 2: Selección del punto s1
Con los parámetros encontrados seleccionamos la
zona Γ, y el ella el punto s1 = – 2,5 ± j 3

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 Ejemplo 2: Selección del punto s1
Calculamos un compensador por el método de la
bisectriz, con θ=180 °−∢ s1 = 50,2°
ϕ+θ 17,1 °+50,2 °
z 0 =−∣s1∣
cos
2 ( )
= ∣(−2,5+ j3)∣
cos (
2
=−3,4
)
ϕ−θ 17,1 °−50,2 °
cos
2 ( ) cos (
2 )
ϕ−θ 17,1 °−50,2 °
p0 =−∣s1∣
cos
2 ( )
= ∣(−2,5+ j3)∣
cos
2( =−4,5
)
ϕ+θ 17,1 °+50,2 °
cos
2 ( ) cos
2( )
1 1
kC= ̂ = =23,5
∣K lead ( s1 ) G O ( s1 )∣
∣ s1 +3,4 0,5
∣
( s1 +4,5) (s 1+1)( s1+3)
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 Ejemplo 2: Lugar de las raíces
Con el compensador de adelanto aplicado obtenemos

s+3,4
K lead ( s)=23,5
s+4,5

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 Resumen
Se parte de que el sistema es de segundo orden

Se emplea una estrategia que evita al máximo los

efectos secundarios de cada parte sobre las otras

El procedimiento debe tomar en cuenta que el

modelo es inexacto y que las especificaciones no
pueden ser tampoco exactas y recurrir a la iteración

Ing. Gabriela Ortiz León

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 Efectos y limitaciones

Efecto general:
 Añadir amortiguamiento al sistema en lazo
cerrado.
 Reducir los tiempos de levantamiento y
asentamiento.
El error en estado estable del sistema no se
corrige.
El máximo adelanto de fase disponible de un
controlador de adelanto de fase de una etapa
es menor a 90°.
Ing. Gabriela Ortiz León
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 Ejercicio
Sintetice un regulador que haga que el sistema tenga
ante una entrada escalón una respuesta con:
 un sobreimpulso menor al 5%
 un tiempo de estabilización tS2% < 0,8 s
Escoja un punto s1 de entre los siguientes:
a) – 5,25 ± j 5,75 b) – 4,5 ± j 3,75 c) – 5,25 ± j 5,25
d) – 2,25 ± j 4 e) – 1,5 ± j 2,25

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 Referencias
Ogata, Katsuhiko. „Ingeniería de Control
Moderna“, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4ª
Ed., Madrid.

Dorf, Richard, Bishop Robert. „Sistemas de

control moderno“, 10ª Ed., Prentice Hall,
2005, España.

Ing. Gabriela Ortiz León

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