Control PI aplicado a un sistema de primer orden

La función de transferencia del controlador PI se expresa en la siguiente ecuación.

1
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + )
𝑇𝑖 𝑠
Donde 𝐾𝑝 es la ganancia proporcional y 𝑇𝑖 el tiempo integral

La función de trasferencia del sistema de primer orden

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
El diagrama de bloques de un controlador PI aplicado a un sistema de primer orden se
indica en la figura 1

C(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)
+
-
Kp +
+
G(s)

Ki/s

Figura 1. Diagrama de bloques del controlador PI

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) está dado por:
𝐶(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) = (30)
1 + 𝐶(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
1 𝐾 𝑇𝑖 𝑠 + 1 1
𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑠) ∗ (𝜏𝑠 + 1) 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (
)∗(
𝑖 𝑇 𝑖 𝑠 𝜏𝑠 + 1)
𝑀(𝑠) = =
1 𝐾 𝑇𝑖 𝑠 + 1 1
1 + 𝐾𝑝 (1 +
𝑇𝑖 𝑠) ∗ (𝜏𝑠 + 1) 1 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ( 𝑇𝑖 𝑠 ) ∗ (𝜏𝑠 + 1)

𝑇𝑖 𝑠 + 1
𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ( ) 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑇𝑖 𝑠(𝜏𝑠 + 1)
𝑀(𝑠) = =
𝑇𝑖 𝑠(𝜏𝑠 + 1) + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠 + 1) 𝑇𝑖 𝑠(𝜏𝑠 + 1) + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑇𝑖 𝑠(𝜏𝑠 + 1)
𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑀(𝑠) =
𝜏 ∗ 𝑇𝑖 𝑠2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝
𝐾 ∗ 𝐾𝑝
𝜏 ∗ 𝑇𝑖 𝑇𝑖 𝑠 + 1
( )
𝑀(𝑠) =
1 𝐾∗𝐾
𝑠2 + 𝜏 (1 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 )𝑠 + 𝜏 ∗ 𝑇 𝑝
𝑖
A partir de la función de transferencia identificada en el apartado 3.2.1 nos quedan los
siguientes datos.
1
𝐺(𝑠) = 1.399
0.34𝑠 + 1

1.399𝐾𝑝
(𝑇𝑖 𝑠 + 1)
0.34𝑇𝑖
𝑀(𝑠) =
1 1.399𝐾𝑝
𝑠 2 + 0.34 (1 + 1.399𝐾𝑝 )𝑠 + 0.34𝑇
𝑖

Los parámetros de diseño se basan en la respuesta de un sistema prototipo de segundo

orden, el cual nos indica el comportamiento requerido por el usuario. La función de
transferencia de segundo orden deseado es:
𝜔𝑛 2
𝐺𝐷 (𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Para el diseño el controlador PI se asigna un valor al tiempo de establecimiento de 𝑡𝑠 =

1 𝑠 y un sobrepico de 𝑀𝑃 = 5%
2) 1
𝑀𝑃 % = 100𝑒 (−𝜋𝜁/√1−𝜁 → 𝜁= = 0.6901
𝜋2
√1 +
ln 𝑀𝑝 2

4 4 4
𝑡𝑠 = → 𝜔𝑛 = = = 5.7962 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝜁𝜔𝑛 𝜁𝑡𝑠 0.5912 ∗ 0.8

Reemplazando los valores 𝜁 y 𝜔𝑛 obtenidos, en la función de transferencia deseada

𝜔𝑛 2 (5.7962 )2
𝐺𝐷 (𝑠) = 2 =
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠 2 + 2(0.6901)(5.7962 )𝑠 + (5.7962 )2
33.6
𝐺𝐷 (𝑠) =
𝑠 2 + 8 𝑠 + 33.6

A continuación se procede a igualar las ecuaciones características de la funciones de

transferencia de 𝑀(𝑠) y 𝐺𝐷 (𝑠)

1 1.399𝐾𝑝
𝑠2 + (1 + 1.399𝐾𝑝 )𝑠 + = 𝑠 2 + 8 𝑠 + 33.6
0.34 0.34𝑇𝑖
Igualando los coeficientes de la dos ecuaciones
 1
(1 + 1.399𝐾𝑝 ) = 8
0.34
1.399𝐾𝑝
= 33.6
0.34𝑇𝑖
Despejando 𝐾𝑝 y 𝑇𝑖 de las dos ecuaciones, obtenemos
8 ∗ 0.34 − 1
𝐾𝑝 = = 1.229
1.399
1.399𝐾𝑝
𝑇𝑖 = = 0.1506
33.6 ∗ 0.34

La ganancia 𝐾𝑖 está dado por:

𝐾𝑝
𝐾𝑖 = = 8.1649
𝑇𝑖

Finalmente la función de trasferencia Y(s)/R(s)

1.399 ∗ 1.229
𝑌(𝑠) (0.1506𝑠 + 1)
= 0.34 ∗ 0.1506
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 1 (1 + 1.399 ∗ 1.229)𝑠 + 1.399 ∗ 1.229
0.34 0.34 ∗ 0.1506
Control PI aplicado a un sistema de segundo orden
La función de transferencia del controlador PI se expresa en la siguiente ecuación.
1
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + )
𝑇𝑖 𝑠
Donde 𝐾𝑝 es la ganancia proporcional y 𝑇𝑖 el tiempo integral

La función de trasferencia del sistema de segundo orden es

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

El diagrama de bloques de un controlador PI aplicado a un sistema de segundo orden se

indica en la figura 2.

C(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)
+
-
Kp +
+
G(s)

Ki/s

Figura 2. Diagrama de bloques del controlador PI

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) está dado por:
𝐶(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) = (30)
1 + 𝐶(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

1 𝐾𝜔𝑛 2
𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑠) ∗ ( 2 )
𝑖 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
𝑀(𝑠) =
1 𝐾𝜔𝑛 2
1 + 𝐾𝑝 (1 + )∗( 2 )
𝑇𝑖 𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

𝑇𝑖 𝑠 + 1 𝜔𝑛 2
𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ( )∗( 2 )
𝑇𝑖 𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
𝑀(𝑠) =
𝑇 𝑠+1 𝜔𝑛 2
1 + [𝐾 ∗ 𝐾 𝑝 ( 𝑖 )∗( 2 )]
𝑇𝑖 𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑇𝑖 𝑠(𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 )
𝑀(𝑠) =
𝑇𝑖 𝑠 + 1 𝜔𝑛 2
1 + [𝐾 ∗ 𝐾 𝑝 ( )∗( 2 )]
𝑇𝑖 𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑇𝑖 𝑠(𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 )
𝑀(𝑠) =
𝑇𝑖 𝑠(𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑇𝑖 𝑠(𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 )

𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑀(𝑠) =
𝑇𝑖 𝑠(𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)

𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑀(𝑠) =
𝑇𝑖 𝑠(𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)

𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑀(𝑠) =
𝑇𝑖 𝑠3 + 2𝑇𝑖 𝜁𝜔𝑛 𝑠2 + 𝑇𝑖 𝜔𝑛 2 𝑠 + 𝐾𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝜔𝑛 2 𝑠 + 𝐾𝐾𝑝 𝜔𝑛 2

𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑀(𝑠) =
𝑇𝑖 𝑠3 + 2𝑇𝑖 𝜁𝜔𝑛 𝑠2 + (𝑇𝑖 𝜔𝑛 2 + 𝐾𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝜔𝑛 2 )𝑠 + 𝐾𝐾𝑝 𝜔𝑛 2

𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔 𝑛 2
(𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑇𝑖
𝑀(𝑠) = 3
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠2 + ( 𝜔𝑛 2 + 𝐾𝐾𝑝 𝜔𝑛 2 )𝑠 + 𝐾𝐾𝑝 𝜔𝑛 2
Control PD aplicado a un sistema de primer orden
La función de transferencia del controlador PD se expresa en la siguiente ecuación.
𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)

Donde 𝐾𝑝 es la ganancia proporcional y 𝑇𝑑 el tiempo derivativo

La función de trasferencia del sistema de primer orden

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
El diagrama de bloques de un controlador PI aplicado a un sistema de primer orden se
indica en la figura 1

C(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)
+
-
Kp +
+
G(s)

Kd*s

Figura 1. Diagrama de bloques del controlador PD

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) está dado por:
𝐶(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) = (30)
1 + 𝐶(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

𝐾 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠) ∗ (𝜏𝑠 + 1)
𝑀(𝑠) = = 𝜏𝑠 + 1
𝐾 (𝜏𝑠 + 1) + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
1 + 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠) ∗ (
𝜏𝑠 + 1) 𝜏𝑠 + 1
𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠) 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑀(𝑠) = =
(𝜏𝑠 + 1) + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠) 𝜏𝑠 + 1 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 𝑠 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝

𝐾𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑀(𝑠) =
(𝜏 + 𝐾𝐾𝑝 𝑇𝑑 )𝑠 + (𝐾𝐾𝑝 + 1)

𝐾𝐾𝑝 𝐾𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝐾𝐾𝑝

(1 + 𝑇𝑑 𝑠) 𝑠 +
𝜏 + 𝐾𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝜏 + 𝐾𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝜏 + 𝐾𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑀(𝑠) = =
𝐾𝐾𝑝 + 1 𝐾𝐾𝑝 + 1
𝑠 + 𝜏 + 𝐾𝐾 𝑠 + 𝜏 + 𝐾𝐾
𝑇
𝑝 𝑑 𝑝 𝑇𝑑
A partir de la función de transferencia identificada en el apartado 3.2.1 nos quedan los
siguientes datos.
1
𝐺(𝑠) = 1.399
0.34𝑠 + 1

Para el diseño el controlador proporcional 𝑃𝐷 se asigna un valor de diseño a la

constante de tiempo (𝜏) y se encuentra el valor de 𝐾𝑝 𝑦 𝑇𝑑 en ese punto específico. Por
ejemplo con 𝜏 = 0.2𝑠 la función de transferencia deseada es:
1
𝐺𝐷 (𝑠) =
0.2𝑠 + 1
1
𝐺𝐷 (𝑠) = 0.2
1
𝑠 + 0.2

Ahora se procede a igualar los coeficientes de la funciones de transferencia de 𝑀(𝑠) y

𝐺𝐷 (𝑠)

𝐾𝐾𝑝 + 1 1
=
𝜏 + 𝐾𝐾𝑝 𝑇𝑑 0.2
𝐾𝐾𝑝 1
=
𝜏 + 𝐾𝐾𝑝 𝑇𝑑 0.2
Control PD aplicado a un sistema de segundo orden
La función de transferencia del controlador PD se expresa en la siguiente ecuación.
𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)

Donde 𝐾𝑝 es la ganancia proporcional y 𝑇𝑑 el tiempo derivativo

La función de trasferencia del sistema de primer orden

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
El diagrama de bloques de un controlador PD aplicado a un sistema de primer orden se
indica en la figura 1

C(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)
+
-
Kp +
+
G(s)

Kd*s

Figura 1. Diagrama de bloques del controlador PD

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) está dado por:
𝐶(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) = (30)
1 + 𝐶(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

𝐾𝜔𝑛 2
𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠) ∗ ( 2 )
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
𝑀(𝑠) =
𝐾𝜔𝑛 2
1 + 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠) ∗ ( 2 )
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
𝑀(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑀(𝑠) =
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝜔𝑛 2 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
A partir de la función de transferencia identificada en el apartado 3.2.1 nos quedan los
siguientes datos.

28.089
𝐺(𝑠) = 1.556
𝑠2 + 11.154𝑠 + 28.089

43.706𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑀(𝑠) =
𝑠 2 + 11.154𝑠 + 28.089 + 43.706𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)

43.706𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑀(𝑠) =
𝑠 2 + (43.706𝐾𝑝 𝑇𝑑 + 11.154)𝑠 + 43.706𝐾𝑝 + 28.089

Los parámetros de diseño se basan en la respuesta de un sistema prototipo de segundo

orden, el cual nos indica el comportamiento requerido por el usuario. La función de
transferencia de segundo orden deseado es:
𝜔𝑛 2
𝐺𝐷 (𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Para el diseño el controlador PD se asigna un valor al tiempo de establecimiento de 𝑡𝑠 =

2 𝑠 y un sobrepico de 𝑀𝑃 = 30%
2) 1
𝑀𝑃 % = 100𝑒 (−𝜋𝜁/√1−𝜁 → 𝜁= = 0.3579
𝜋2
√1 +
ln 𝑀𝑝 2

4 4 4
𝑡𝑠 = → 𝜔𝑛 = = = 5.5888 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝜁𝜔𝑛 𝜁𝑡𝑠 0.3579 ∗ 2

Reemplazando los valores 𝜁 y 𝜔𝑛 obtenidos, en la función de transferencia deseada

𝜔𝑛 2 (5.5888)2
𝐺𝐷 (𝑠) = =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠 2 + 2(0.3579)(5.5888)𝑠 + (5.5888)2
31.23
𝐺𝐷 (𝑠) =
𝑠2 + 4 𝑠 + 31.23

A continuación se procede a igualar las ecuaciones características de la funciones de

transferencia de 𝑀(𝑠) y 𝐺𝐷 (𝑠)
𝑠 2 + (43.706𝐾𝑝 𝑇𝑑 + 11.154)𝑠 + 43.706𝐾𝑝 + 28.089 = 𝑠2 + 13.33 𝑠 + 213.8

Igualando los coeficientes de la dos ecuaciones

43.706𝐾𝑝 𝑇𝑑 + 11.154 = 13.33

43.706𝐾𝑝 + 28.089 = 213.8

Despejando 𝐾𝑝 y 𝑇𝑖 de las dos ecuaciones, obtenemos

31.23 − 28.089
𝐾𝑝 = = 0.071866
43.706
1.399𝐾𝑝
𝑇𝑖 = = 0.1506
33.6 ∗ 0.34

La ganancia 𝐾𝑖 está dado por:

𝐾𝑝
𝐾𝑖 = = 8.1649
𝑇𝑖

Finalmente la función de trasferencia Y(s)/R(s)

1.399 ∗ 1.229
𝑌(𝑠) (0.1506𝑠 + 1)
= 0.34 ∗ 0.1506
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 1 (1 + 1.399 ∗ 1.229)𝑠 + 1.399 ∗ 1.229
0.34 0.34 ∗ 0.1506