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https://www.youtube.com/watch?

v=s40ejryULCI
Sinhala Arduino Tutorial 23 - 16 Channel Servo Controller
Correspontde a la carpeta uno
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver bobo = Adafruit_PWMServoDriver();


void setup() {
bobo.begin();

bobo.setPWMFreq(60);
}
void loop() {
bobo.setPWM(0, 0,180);
delay(500);
bobo.setPWM(0, 0,550);
delay(500);
}
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver bobo = Adafruit_PWMServoDriver();


void setup() {
bobo.begin();

bobo.setPWMFreq(60);
}
void loop() {
bobo.setPWM(1, 0,180);
delay(500);
bobo.setPWM(1, 0,550);
delay(500);
}
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
int i;

Adafruit_PWMServoDriver bobo = Adafruit_PWMServoDriver();


void setup() {
bobo.begin();

bobo.setPWMFreq(60);
}
void loop() {
for(i=0;i<8;i++){
bobo.setPWM(i, 0,180);
delay(500);
}
for(i=8;i>-1;i--){
bobo.setPWM(i, 0,550);
delay(500);
}
}
https://naylampmechatronics.com/blog/41_Tutorial-M%C3%B3dulo-Controlador-de-servos-PCA9685.html
https://www.youtube.com/watch?v=n9s2UVGRpoM
100% cuadrúpedo electrónico
PROGRAMACION CON ANGULO.

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver servos = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

unsigned int pos0=172; // ancho de pulso en cuentas para pocicion 0°


unsigned int pos180=565; // ancho de pulso en cuentas para la pocicion 180°

void setup() {
servos.begin();
servos.setPWMFreq(60); //Frecuecia PWM de 60Hz o T=16,66ms
}
void setServo(uint8_t n_servo, int angulo) {
int duty;
duty=map(angulo,0,180,pos0, pos180);
servos.setPWM(n_servo, 0, duty);
}

void loop() {
setServo(0,30);
setServo(2,90);
setServo(4,180);
setServo(6,120);
setServo(8,0);
setServo(10,30);
setServo(12,90);
setServo(14,170);
delay(1000);
setServo(1,30);
setServo(3,90);
setServo(5,180);
setServo(7,120);
setServo(9,30);
setServo(11,90);
setServo(13,180);
setServo(15,120);
delay(1000);
setServo(0,120);
setServo(2,180);
setServo(4,90);
setServo(6,60);
setServo(8,45);
setServo(10,160);
setServo(12,170);
setServo(14,30);
delay(1000);
setServo(1,120);
setServo(3,0);
setServo(5,90);
setServo(7,60);
setServo(9,120);
setServo(11,180);
setServo(13,0);
setServo(15,30);
delay(1000);
}