Cuando la condición para ejecutar la instrucción se pone en ON, se ejecuta la

regulación PID según los parámetros del canal C (consigna, banda proporcional,
Cuando
α: Es la condición para
el coeficiente de laejecutar la instrucción
amortiguación se pone
de 2-PID (de en ON, se ejecuta la regulación
0 amuestra
1).
tiempo de integración,
PID según etc.). En
los parámetros siguiente
del canal imagen, se
C (consigna, la estructura
banda proporcional, tiempodede
la instrucción integración,
PID
BP:con
Es lalos canales
banda
etc.). En de control
proporcional que
(enimagen,
la siguiente utiliza.
%). Recordar que BP
se muestra la = (1/kp)100.
estructura de la instrucción PID
conTi:
losEscanales de control
el tiempo que utiliza.
de integración (en s).
Td: Es el tiempo derivativo (en s).

El diagrama de bloque real es mucho más complicado, pero teniendo en cuenta que
solamente podemos cambiar los parámetros que aparecen en el diagrama de bloque
anterior, la comprensión de dicho diagrama es suficiente para entender el funcionamiento
del PID.

La programación de la instrucción presenta la siguiente estructura:

ZAMALBIDE AUZOA Z/G 20100 ERRENTERIA GIPUZKOA TEL: 943082900 Página 7 de 26

Comoen
Como se aprecia se la
aprecia en la imagen,
imagen, la consigna
la consigna queque seseguarda
guarda en
enelel
canal C seCcompara
canal se con el
valor del proceso del canal S (entrada del regulador), y el control PID es llevado a cabo
compara con el valor
según del proceso
los parámetros del canalentre
comprendidos S (entrada del
el canal C+1 regulador),
y canal y elel resultado
C+8, dejando
control PID esenllevado
el canal Da (salida
cabo del
según los parámetros comprendidos entre el canal
regulador).
C+1 y canal C+8, dejando el resultado en el canal D (salida del regulador).
Los canales comprendidos entre el canal C+9 y el canal C+38 corresponden a las words
utilizadas para calcular el valor de la salida y no pueden ser utilizados para ninguna otra
Los canales comprendidos
función.
entre el canal C+9 y el canal C+38 corresponden a
las words utilizadas para calcular el valor de la salida y no pueden ser
utilizados para ninguna otra función.
Los valores de proceso y consigna PV y SV se expresan en valores binarios sin signo y en
valores comprendidos entre 0000hex y el rango de la entrada (valor especificado en los
Los valores debits
proceso
08 y 11ydelconsigna
canal C+6). PVPory ejemplo,
SV se expresan en valores
para las entradas con una binarios
resolución de 12 bits
sin signo y en (valor
valoresde los bits 08 y 11 del
comprendidos canal 0000hex
entre C+6 = 4 hex),y ellos valores
rango dePVlay entrada
SV pueden tomar
cualquier valor entre los límites 0000hex y 0FFFhex.
(valor especificado en los bits 08 y 11 del canal C+6). Por ejemplo, para las
entradas con una resolución de 12 bits (valor de los bits 08 y 11 del canal
C+6 = 4 hex),Ellos
valor de la variable
valores PV y manipulada
SV pueden MV tomar
(salida del regulador)valor
cualquier puede entre
variar entre
los los valores
comprendidos entre 0000hex y el rango de la salida (valor especificado en los bits 00 y 03
límites 0000hexdel ycanal
0FFFhex.
C+6). Por ejemplo, para las entradas de una resolución de 16 bits (valor de los
bits 00 y 03 del canal C+6 = 8 hex), los valores de MV pueden tomar cualquier valor entre
los límites 0000hex y FFFFhex.
 Cuando PID comienza a ejecutarse, si alguna selección se encontrara fuera del rango
correspondiente, se encendería el indicador ERR.

El valor de la variable manipulada MV (salida del regulador) puede variar

entre los 3.1.1.
valores comprendidos entre
PROGRAMACIÓN DE LOS0000hex
PARÁMETROSy el rango
DEL dePIDla(Words
salida (valor
C…
especificado en los bits 00 y 03 del canal C+6). Por ejemplo, para las
C+8).
entradas de una resolución de 16 bits (valor de los bits 00 y 03 del canal C+6
= 8 hex), los valores de MV pueden tomar cualquier valor entre los límites
Como se ha mencionado en el punto anterior, para llevar a cabo la parametrización del
0000hex y FFFFhex.
PID, se debe empezar por la word o canal que hemos establecido (denominado C) y se
finaliza en el canal C+8. Los canales comprendidos entre el canal C+9 y el canal C+38 son
Cuando
wordsPID o comienza a ejecutarse,
canales reservados para lossi cálculos.
alguna selección
Supongamos se que
encontrara fuerala
programamos
del rango correspondiente, se encendería el indicador ERR.
instrucción PID y que establecemos las direcciones de la imagen:

Valor del laproceso,

Deberíamos interpretar dato
instrucción tomadomodo:
del siguiente del sensor conectado en la
entrada 1 de la tarjeta analógica MAD (Unit#0→CIO2005).
S = 2005
S = 2005 Valor del proceso, dato tomado del sensor conectado en la entrada 1 de
la tarjeta analógica MAD (Unit#0→CIO2005).
C =CDM0000
= DM0000 Valor delala
Valor de referencia
referencia o consigna
o consigna (SV). (SV).
C+1=DM0001 Banda Proporcional (BP) del regulador P.
C+1=DM0001 Banda Proporcional (BP) delI.regulador P.
Words o canales de

C+2=DM0002 Tiempo integral (Ti) del regulador

C+3=DM0003 Tiempo derivativo (Td) del regulador D.
C+2=DM0002 Tiempo integral (Ti) del regulador I.
C+4=DM0004 Tiempo de muestreo (τ) del regulador.
control

C+3=DM0003
C+5=DM0005 Tiempo
Parámetroderivativo
α de 2-PID y(Td)
otrosdel regulador
parámetros D.
de control.
C+6=DM0006 Resolución de la entrada/salida y otros parámetros de control.
C+4=DM0004
C+7=DM0007 Tiempo de muestreo
Valor del límite inferior de (τ) del regulador.
la salida.
C+8=DM0008 Valor del límite superior de la salida.
C+5=DM0005 Parámetro α de 2-PID y otros parámetros de control.
C+9tik C+38ra Canales reservados que la instrucción utiliza para los cálculos;
DM0009...DM0038 Resolución de la
no hay programar entrada/salida
nada y otros parámetros de
en estas direcciones.
DC+6=DM0006
= 2001 Salida del PID,
control. (variable manipulada MV) a través de la salida 1 de la
tarjeta MAD (Unit#0→CI02001). En esta salida, conectaremos el
C+7=DM0007actuador. Valor del límite inferior de la salida.
C+8=DM0008 Valor del límite superior de la salida.
C+9tik
Para C+38ra
una mejor Canales
comprensión reservados
del significado, que
límites la instrucción
y especificidades de utiliza para los
cada parámetro
de control, a continuación procederemos a analizarlos uno a uno:
DM0009...DM003 cálculos; no hay programar nada en estas
8 direcciones.
3.1.2.Salida
(C). SV
delo CONSIGNA.
PID, (variable manipulada MV) a través de la salida 1
D = 2001 de la tarjeta MAD (Unit#0→CI02001). En esta salida,
En el caso delconectaremos
ejemplo anterior,el actuador.
DM0000.
Dato de Función Significado Formato ¿Cuándo admite
control Rango el cambio?
C SV o Dirección en la que se establece la Dato binario (el número de bits Mientras la
consigna. consigna del proceso que que soporta es el especificado entrada del PID
pretendemos controlar. para el campo de la entrada sea ON.
(C+6)).

ZAMALBIDE AUZOA Z/G 20100 ERRENTERIA GIPUZKOA TEL: 943082900 Página 9 de 26

 En el caso del ejemplo anterior, DM0000.

Dato de ¿Cuándo
Función Significado Formato Rango
control admite el
cambio?

Dirección en la que se
SV o establece la consigna del
C consigna. proceso que pretendemos
controlar.
Mientras la
entrada del PID
Dato binario (el número de sea ON.
bits que soporta es el
especificado para el campo
de la entrada (C+6)).

En el caso del ejemplo anterior, DM0001; DM0002 y DM0003.

Función Significado Formato Rango ¿Cuándo

admite el
cambio?

BP
0001...270F hex (de 1...a
Valor de la acción P
9999); (desde 0,1% hasta
C+1 Banda expresada como banda
999,9%, expresado en Estos valores
proporciona proporcional. pueden ser
unidades 0,1%).
l. cambiados
Online (estando
Ti Valor de la acción I. Cuanto 0001...1FFF hex (de 1 ... a la PID en
mayor sea el valor, menor 8191); (la unidad del tiempo funcionamiento)
C+2 Tiempo de será la intensidad de la está determinada por los
integración. integral. bits 00...03 de C+6).

siempre que el
bit 01 de C+5
Td Valor de la acción D. Cuanto 0001... 1FFF hex (de 1 ... a esté en “1”.
mayor sea el valor, menor 8191); (la unidad del tiempo
C+3 Tiempo será la intensidad de la está determinada por los
derivativo. integral. bits 00...03 de C+6).
 Acción proporcional (C+1):

El parámetro del regulador tipo P es la banda proporcional y se expresa en %

(desde 0,1% hasta 999,9%). La relación que tiene con la constante proporcional
(Kp) es la siguiente:

Cuanto menor sea el valor (Banda proporcional más estrecha) mayor Kp tendrá el
regulador tipo P. Los efectos que produce en la regulación son los siguientes:

• !La respuesta es más rápida en régimen transitorio. 


• !Reduce el error en régimen permanente, aunque no lo anula nunca. 


• !Cada vez provocará más oscilaciones u ondulaciones. 


Si la banda proporcional es muy estrecha, el regulador se comportará como
regulador ON/OFF .

• Tiempo de integración (C+2): 


El parámetro del regulador tipo I es el tiempo de integración (Ti) y se
expresa en segundos. Para ajustar el tiempo, por un lado, tendremos en
cuenta el valor expresado en este canal (0001 ... 1FFF hex o desde 1 hasta
8191) y, por otro, la unidad de tiempo que indican los bits 00...03 del canal
C+6. Por ejemplo: 

Si el valor de los bits 00...03 = 9, indica que la unidad de tiempo es de 100
ms.

Si la constante del canal C+2 = 7256, el tiempo de integración Ti será de
725,6 s. 

La acción integral, anula el error del régimen permanente del regulador de
tipo P. Cuanto menor sea el valor del tiempo Ti, sus efectos en la regulación
serán los siguientes: 

La respuesta es más rápida en régimen transitorio.

Anula más rápidamente el error en régimen permanente. Cada vez
provocará más oscilaciones u ondulaciones.



En las
Enimágenes se puede
las imágenes apreciar
se puede la respuesta
apreciar de de
la respuesta la acción integral
la acción para
integral una
para entrada
una entradadede
tipo tipo
escalón, parapara
escalón, el regulador tipotipo
el regulador I y Ipara el regulador
y para tipo
el regulador PI.PI.
tipo

Tiempo
Tiempo derivativo
derivativo (C+3):
(C+3):
El parámetro
El parámetro del regulador
del regulador tipotipo D el
D es es tiempo
el tiempo derivativo
derivativo (Td)
(Td) y se
y se expresa
expresa tambiénenen
también
segundos. Al igual que ocurría con el tiempo de integración, por un lado, tendremos enen
segundos. Al igual que ocurría con el tiempo de integración, por un lado, tendremos
 Tiempo derivativo (C+3):
En las
 imágenes se puede apreciar la respuesta de la acción integral para una entrada de
El parámetro
Enescalón,
las imágenes delpuede
regulador tipo D respuesta
es el tiempo de derivativo (Td) y se expresa
tipo para elseregulador apreciar
tipo I ylapara el regulador la acción
tipo PI.integral para una entrada de
tipo también
escalón, en segundos.
para Al igual
el regulador tipo Ique ocurría
y para con el tiempo
el regulador de integración, por
tipo PI.
un lado, tendremos en cuenta el valor expresado en este canal (0001 ... 1FFF
hex o desde 1 hasta 8191) y, por otro, la unidad de tiempo que indican los
Tiempo derivativo (C+3):
bits 00...03
Tiempo derivativo del canal C+6. Por ejemplo:
(C+3):
El parámetro del regulador tipo D es el tiempo derivativo (Td) y se expresa también en
El parámetro
Si elAlvalor del regulador
deque
los bits tipo D=es
00...03 el tiempo derivativo
la unidad (Td) y se expresa también en
segundos. igual ocurría con el9, indica
tiempo queintegración,
de depor
tiempo es detendremos
un lado, 100 en
segundos. Si Al igual que del
ocurría con el =tiempo de tiempo
integración, por un lado, tendremos en
cuentams.el valorla expresado
constante en canal C+3
este canal 0128,
(0001 ...el1FFF hexderivativo
o desde 1Tdhastaserá 8191)
de y, por
cuenta el valor expresado en este canal (0001 ... 1FFF hex o desde 1 hasta 8191) y, por
otro, la12,8
unidads. de tiempo que indican los bits 00...03 del canal C+6. Por ejemplo:
otro, la unidad de tiempo que indican los bits 00...03 del canal C+6. Por ejemplo:
Si el valor de los derivativa,
bits 00…03tiene
= 9, influencia
indica quecuandola unidad de tiempocambios
es de 100 enms.
Si elLa acción
valor de los bits 00…03 = 9, indica que se producen
la unidad de tiempo es de 100 el
ms.
proceso (cambios de consigna o perturbaciones);
Si la constante del canal C+3 = 0128, el tiempo derivativo Td será de 12,8 s.en cambio, en el regímen
Si lapermanente
constante del nocanal
tieneC+3 = 0128,yaelque
influencia, tiempo derivativo
la derivada de Td
unaserá de 12,8es
constante s. “0”.

En las imágenes se puede apreciar la respuesta de la acción derivada para

La acción derivativa, tiene influencia cuando se producen cambios en el proceso (cambios
La acción derivativa,
una entrada tiene
de tipo influencia
escalón cuando
,cambio,
para se producen
el regulador tipo Dcambios
y para elen el proceso
regulador (cambios
tipo
de de
consigna
consigna
o perturbaciones); en en el regímen permanente no tiene influencia,
o perturbaciones); en cambio, en el regímen permanente no tiene influencia,
ya ya
que PD.
la derivada dede
una constante eses
“0”.
que la derivada una constante “0”.

En En
laslas
imágenes se se puede apreciar la respuesta dede
lala
acción
acciónderivada
derivadapara
parauna
unaentrada
entradade
En imágenes puede
el caso del ejemplo apreciar
anterior,laDM0004.
respuesta de
tipo escalón , para el regulador tipo D y para el regulador tipo PD.
tipo escalón , para el regulador tipo D y para el regulador tipo PD.

3.1.4. (C+4).
3.1.4. (C+4).
Función
TIEMPO
TIEMPO
Significado
DE
DEMUESTREO.
MUESTREO.
Formato Rango ¿Cuándo
admite el
cambio?

En En
el caso deldel
el caso ejemplo anterior,
ejemplo DM0004.
anterior, DM0004.
Dato de de Función
Dato Función Significado
Significado Formato
Formato ¿Cuándo
¿Cuándoadmite admit
control
control Rango
Rango elelcambio?
cambio?
del0001...270F hex.hex.
(desde 1
C+4C+4 Tiempo de de Establece
Tiempo
Tiempo de
el periodo
Establece
Establece
de de
el periodo
el periodo
ejecución
de
ejecución del 0001…270F
hasta
0001…270F
9999) (desde
hex.(desde
0,01
(desde 1 1hasta
hasta AlAlrealizar
realizaralal“reset
“rese
τ PID.
PID. 9999)
9999)(desde
(desde0,01
0,01s s
s Al realizar
hasta
hasta99,99
99,99 aldelPID.
del PID.
C+4 muestreo τ. ejecución del PID.
muestreo
muestreo. τ.
hasta s99,99
s enen s en unidades
unidades
unidadesdede
1010 ms)“reset” del PID.
ms)
de 10 ms)

Tiempo
Tiempo dede muestreo
muestreo (C+4)
(C+4) y tiempo
y tiempo del
del ciclo:
ciclo:
El El tiempo
tiempo dede muestreo
muestreo sese puede
puede ajustarenenunidades
ajustar unidadesdedetiempo
tiempodede10 10msms(desde
(desde0,01
0,01
hasta
hasta 99,99
99,99 s).s).
EnEn este
este punto,
punto, eses preciso
preciso tener
tener enencuenta
cuentaeleltiempo
tiempodedeejecución
ejecuciónde
decada
cada
ciclo
ciclo en en
el el
queque está
está programado
programado el el reguladorPID,
regulador PID,con
conrespecto
respectoalaltiempo
tiempodedemuestreo.
muestreo.
Así:
Así:

Si Si
el el tiempo
tiempo dede muestreoesesmenor
muestreo menorque queeleltiempo
tiempodel
delciclo,
ciclo,elelcontrol
controlPID
PIDse
se
ejecutará
ejecutará enen
el el tiempo
tiempo dede cada
cada ciclo
ciclo y no
y no enen cada
cada periododedemuestreo.
periodo muestreo.
 Tiempo de muestreo (C+4) y tiempo del ciclo:


El tiempo de muestreo se puede ajustar en unidades de tiempo de 10 ms (desde
0,01 hasta 99,99 s). En este punto, es preciso tener en cuenta el tiempo de
ejecución de cada ciclo en el que está programado el regulador PID, con respecto
al tiempo de muestreo. Así:

• !Si el tiempo de muestreo es menor que el tiempo del ciclo, el control

PID se ejecutará en el tiempo de cada ciclo y no en cada periodo de
muestreo. 


• !Si el tiempo de muestreo es mayor o igual que el tiempo del ciclo, el

control PID no se ejecutará en cada ciclo. Se ejecutará la instrucción PID
cuando la suma del tiempo acumulado y el tiempo del ciclo sea mayor que
el tiempo de muestreo.

En el caso del ejemplo anterior, DM0005.

Dato
de Función Significado Formato Rango ¿Cuándo
control admite el
cambio?

Acción Es el bit que establece el

C+5 directa / sentido de la acción 00 bit-a =”0” Inversa. 00 Al realizar el
Bit 00 inversa de la proporcional. Directa o bit-a =”1” Directa. “reset” del PID.
salida PID. inversa.
Bit 01 =”0”. No se pueden
cambiar los parámetros
Habilita el Habilita los cambios de banda
cuando se está ejecutando
cambio en proporcional BP, tiempo de
la instrucción PID.
C+5 "online" de integración Ti y tiempo En cualquier
Bit 01 los derivativo Td , cuando la momento.
Bit 01 =”1”. Los
parámetros instrucción PID se está
parámetros PID se pueden
de PID. ejecutando (está regulando).
cambiar en cualquier
momento.
Influencia de la acción
Que el valor
proporcional cuando SV=SP.
C+5 de la salida
(Las acciones integral y
Bit 03 =”0”. Salida 0%. Bit Al realizar el
Bit 03 PID sea del 03 =”1”. Salida 50%. “reset” del PID.
derivada deben estar
0% ó el 50%.
anuladas).
Al realizar el
Es el parámetro de 2-PID: “reset” del PID.
0000hex. = 0,65 (Valor
C+5 Coeficiente de amortiguación
normal) (100hex ...
Parámetro α que se aplica a los cambios de
Bits 163hex.

del 2-PID . consigna. El efecto de este
cambia de α =0 a α
04/15 filtrado se reduce cuanto más
=0,99).
nos acercamos al valor “0”.
 la regulación de la temperatura.

La carga de los parámetros se realiza únicamente cuando la instrucción

PID pasa de “STOP” a “RUN” (Condición de entrada “OFF” → “ON”):

Opción de carga o cambio de los parámetros en cualquier momento:

Este bit sólo permite cambiar los mencionados tres parámetros (BP, Ti
y Td) en “Online”. Para los demás parámetros (coeficiente α 2-PID,
tipo de acción de la salida, etc.) es necesario siempre reiniciar
(“resetear”) la instrucción PID.

La instrucción TPO, se programa junto con la instrucción PID. En la imagen, se

estructura; asimismo, en las siguientes imágenes se indica el
aprecia una aplicación típica para la regulación de la temperatura.
nstrucción junto con la instrucción PID.

Canal de memoria donde se guarda la salida analógica (MV) del

S = DM000
PID, según la imagen.
Resolución de la entrada/salida y otros parámetros de
C = DM0100
magen, el valor analógico que control.
toma en el canal de la entrada S
C+1=DM0101 Periodo
z de la salida (MV) del PID, lo convierte de control CP.
en pulsos proporcionales,
C+2=DM0102
ablecidos entre el canal C+1Valor y el del límiteC+6.
canal inferiorLa
desalida,
la salida.como es
(CIO 02.00).C+3=DM0103 Valor del límite superior de la salida.
Canales reservados que la instrucción utiliza para los
C+4 ... a C+6
cálculos; no hay programar nada en estas
DM0104...DM0106
direcciones.
F del bit D, tendrá laLaduración de los pulsos originados, que son
salida de la variable MV en forma de pulso, sale por output
a analógica
D = del
2.0 PID.2.0La (el instrucción
pulso mantiene hay que interpretarla
la proporción del con
de la variable MV
respecto al tiempo CP definido).

de memoria donde se guarda la salida analógica (MV) del PID,

a imagen.
Resolución de la entrada/salida y otros parámetros de control.
Periodo de control CP.
Valor del límite inferior de la salida.
En el caso del ejemplo anterior, DM0101.

Dato de ¿Cuándo
Función Significado Formato Rango admite el
control
cambio?
!
Mientras la
Tiempo-base para el cálculo entrada de la
de los pulsos. Por ejemplo, 0064 ... 270F hex (1 ... TPO sea ON.
si CP = 10 s y MV = 80%, la 99,99 s); Nota: El periodo
CP tiempo
C+1 de control.
duración del pulso será: de un segundo (1 s) se
expresa mediante 0064 hex
Ton = CP x 0,8 = 10 x 0,8 y no con el valor 0001 hex.
=8s

En el caso del ejemplo anterior, DM0102 y DM0103.

¿Cuándo
Función Significado Formato Rango admite el
cambio?
!
Valor del
límite Mientras la
Valor de la duración mínima 0000 ... 2710 hex. (desde
C+2 inferior para
del pulso de la salida (Ton). 0% hasta 100%). entrada de la
la salida TPO sea ON.
TPO.
Valor del
límite
Valor de la duración máxima 0000 ... 2710 hex. (desde
C+3 superior
del pulso de la salida (Ton). 0% hasta 100%).
para la
salida TPO.
En el caso del ejemplo anterior, DM0100.

Función Significado Formato Rango ¿Cuándo admite

el cambio?
Número de bits elegido para
la entrada de la función.
0= 8 bits 1= 9 bits 2= 10
C
 Número de Este dato debe coincidir con
bits 3= 11 bits 4= 12 bits Mientras la
bits del dato la resolución del elemento o
Bits (resolución de instrucción que se le
entrada de la TPO
5= 13 bits 6= 14 bits 7= sea ON.
00/03 la salida PID). conecta en la salida. En 15 bits 8= 16 bits
este caso, con la resolución
de la salida del PID.
Modo en que está
0hex = en tanto por ciento
expresado el formato del
[desde 0% (0000) hasta
C
 Formato del
dato de la entrada: En tanto
100% (2710)].
 Mientras la
por ciento (escalado). Dato
Bits dato de la
tomado directamente de la
1hex = Dato tomado entrada de la TPO
entrada. directamente de la salida sea ON.
04/07 instrucción PID. (teniendo
del PID. (desde 0000
en cuenta la resolución
hasta FFFF).
indicada por el bit 00/03).
Si en el periodo CP (definido
en C+1), se da un cambio 0= toma siempre el valor
C
 Tipo de en la salida del PID, se inicial del tiempo CP.

Mientras la
lectura de la define el valor que toma la 1= Valor mínimo.

Bits variable de la salida de la TPO. 2= Valor máximo.
entrada de la TPO
sea ON.
08/11 entrada.
3= Ajuste continuo.

Si queremos limitar la salida

tanto por arriba como por
abajo o por ambos
0hex= No podemos limitar
extremos, necesitamos la Mientras la
la salida.

C
 Permiso para habilitación de estos bits.
1hex= Podemos limitar la
entrada de la TPO
Bits los límites de sea ON.
salida.
la salida PID. C+2 = Valor del límite
12/15 inferior. C+3 = Valor del
límite superior.