Вы находитесь на странице: 1из 26

F

a

v

F a v F a F a

F a v F a F a

F a v F a F a

F

a

F

a

F a v F a F a

 

 

 

 

 

 
 

   
 
 

 

 

 

 

                       

                       

d p

F

dt

d p

F

dt

F

F

d

p

dt

p v

F

d

dt

v

F

d v

dt

dm v

dt

F F d p dt p v F d dt v F d v dt dm

F

a

v

v

F

dm

dt

F

a

v

a

F

F F d p dt p v F d dt v F d v dt dm

dm

dt

dm

dt

dm

dt

m

m

0

m

0

m

m

0

m

a

d m dt d m dt d m dt m m 0 m 0 m m

d m dt d m dt d m dt m m 0 m 0 m m

5 3

5 3

5 3
5 3

5 3

F

P

t

p

F

F

F P t p F F 5 3

5

F P t p F F 5 3

3

v

t

m

t

m

t

v v p p 2 2 p m 1 2 p v h p F

v

v

p

p

2

2 p m 1 2 p

v

h p

F

p

a

v

j

i

j

i

j

j

i

j

i

i

j i j i j j i j i i j i F

j

i

F

F

1

F

F

1

1

F

2

F

F

F

1

2

2

F

3

F

3

F

2

F

1

F

2

sin sin

F

3

sin

1 1 F 2 F F F 1 2 2 F 3 F 3 F 2

F

1

F

2

F

3

 
F 1 F 3 F 2 F 1 F 3
F
1
F
3
F
2
F
1
F
3

F

2

 

F 3 1
F
3
1
 

F

 

F

2

F 1 F 3
F
1
F
3
 

F

2

 

 

 

3

3

 

 

3
3

20

  F 2       3     3 2 0 5 4

5 4

2 2 f N
2
2
f
N

2 2 f N r N
2 2 f N r N
2 2 f N r N

2 2 f N r N
2 2 f N r N
2 2 f N r N

r N

2 2 f N r N

F
F

s

W

sin

s

cos

s

W cos

sin

cos

s

W cos

cos

s

sin

s

W

cos

s

sin

F s W sin s cos s W cos sin cos s W cos cos s
F s W sin s cos s W cos sin cos s W cos cos s

1

n

2

1

1 n

2

1

1

n

2

1

2

1

1

n

2

1

2

tan s rg 1 s tan
tan
s
rg
1
s tan

rg s
rg
s

1 n 2 1 1 n 2 1 1 n 2 1 2 1 1 n

rg tan

v

rg

2

v rg 2 s g 2 2 v – 2gh 0 v 0 2 – 2

s g

2

2 v – 2gh 0
2
v
– 2gh
0
v 0 2 – 2 gl (1– cos )

v

0

2 – 2gl (1– cos )

 

 

 

 

mv

0

2

5gl
5gl

5

 

 

l

2

   

1

mv

2

   

3

v

0

2

– 2gl

2

l

0

3gl
3gl

2

   

1

 

2

     

v

0

2

– 4gl

2

mv

l

0

gl
gl

1 2

   

1

 

2

     

v

0

2

– 2gl

2

mv

l

0

3gl
3gl

3

2

2 60 30

rad

s

 

F

1

F

2

m

1

m

2

m

1

2 m

2

m

1

4 m

2

m

1

8

m

2

6

5

j

i

i

j

j

6 5 j i i j j p r m p 2 m r p 2

pr

m

p

2

mr

p

2

m

r

6 5 j i i j j p r m p 2 m r p 2
6 5 j i i j j p r m p 2 m r p 2
6 5 j i i j j p r m p 2 m r p 2
6 5 j i i j j p r m p 2 m r p 2

5

2

2

5

1

9

25 4

v 1 v 2 6
v
1
v
2
6

5 2 2 5 1 9 2 5 4 v 1 v 2 6 6 5

6

5 2 2 5 1 9 2 5 4 v 1 v 2 6 6 5

5

5 2 2 5 1 9 2 5 4 v 1 v 2 6 6 5

5

5 2 2 5 1 9 2 5 4 v 1 v 2 6 6 5

6.93

a

v

2

r

i

2

v

r

v

2

r

j

cos

i

2

v

r

sin

j

2

v

r

2

v

r

2

v

r

2

v

r

sin

cos

i

i

cos

sin

j

j