UNIVERSIDAD DON BOSCO

ESCUELA DE ELECTRÓNICA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.
Ing. María Celia Parada Díaz.

Guión de clase
Análisis de sistemas en el dominio de la frecuencia.
Diagramas de Bode
Diagramas de magnitud
Análisis de estabilidad mediante diagramas de Bode.

Por respuesta en frecuencia se entiende la respuesta en estado estacionario de un sistema, ante una entrada
senoidal. Los métodos más convencionales de que se dispone para el análisis y diseño de sistemas de control
es variar la frecuencia de la señal de entrada dentro de un rango de interés y se estudia la respuesta resultante.

Obtención de la salida en estado estacionario ante una entrada senoidal.

En primer lugar se probará el hecho básico de que las características de respuesta en frecuencia de un sistema
se pueden obtener directamente de la función de transferencia senoidal, es decir, de la función de transferencia
en la cual s se substituye por jω , donde ω es la frecuencia.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo que se muestra en la figura.

Se designa como x(t ) y y (t ) a la entrada y salida, respectivamente, del sistema cuya función de transferencia
es G ( s ) . Si la entrada x (t ) es una señal senoidal, la salida en estado estacionario también será una señal
senoidal de la misma frecuencia, pero posiblemente con diferente magnitud y ángulos de fase.
x(t ) = Xsenωt .
Suponga que la función de transferencia G ( s ) se puede escribir como una relación entre dos polinomios en s ,
p( s) p(s)
es decir G (s) = = Y (s)
q ( s ) ( s + s1 )( s + s2 )....( s + sn ) ; entonces la transformada de Laplace de la salida
es
p( s)
Y (s) = G( s) X (s) = X ( s ) (1) ; donde X ( s ) es la transformada de Laplace de la entrada x(t ) .
q(s )
Se demostrará que una vez que se alcanza la condición de estado estacionario, la respuesta en frecuencia se
puede calcular reemplazando s en la función de transferencia por jω . También se demostrará que la respuesta
jΦ
en estado estacionario puede estar dada por G ( j ω) = Me = M ∠Φ , donde M es la relación de
amplitudes de las señales senoidales de salida y de entrada, y Φ es el desplazamiento de fase entre las señales
senoidales de entrada y salida. En la prueba de respuesta en frecuencia, se varía la frecuencia de entrada ω
hasta que se haya cubierto todo el rango de frecuencias de interés.

La respuesta en estado estacionario de un sistema estable lineal invariante en el tiempo, ante una entrada
senoidal no depende de las condiciones iniciales. (Se puede suponer la condición inicial cero). Si Y ( s ) tiene
únicamente polos diferentes, el desarrollo de la ecuación 1 en fracciones parciales es
ωX
Y (s) = G( s) X (s) = G( s)
s + ω2 2

a a&& b b b
= + + 1 + 2 + .... n (2)
s + jω s − jω s + s1 s + s2 s + sn
Donde a y bi (donde i=1, 2,..., n) son constantes y a&& es el complejo conjugado de a. La transformada inversa
de Laplace de la ecuación anterior es y (t ) = ae − jωt + ae&& jωt + b1e − s1t + b2 e − s2t + ... + bn e − snt (t ≥ 0) (3) .
Para un sistema estable − s1 , − s2 ,... − s n tienen partes reales negativas. Por lo tanto, al tender t a infinito,
− s1t − s2 t − sn t
los términos e ; e ;...e tienden a cero. De manera que todos los términos del segundo miembro
de la ecuación 3, excepto los dos primeros, desaparecen en el estado estacionario.

Se ve que un sistema estable lineal invariante en el tiempo, sometido a una entrada senoidal, una vez alcanzado
el estado estacionario, tiene una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Pero en general, la
amplitud y la fase de la salida son diferentes a las de la entrada. De hecho, la amplitud de la salida está dada
por el producto de la amplitud de la entrada y G ( jω) , mientras que el ángulo de fase difiere del de la entrada
en Φ = ∠G ( jω) . En la figura siguiente se ve un ejemplo de señales senoidales de entrada y salida.

Sobre esta base, se obtiene el siguiente resultado importante para entradas senoidales.
Y ( jω)
G ( jω) = = relación entre
X ( jω)
las amplitudes de las señales senoidales
de salida y de entrada.

Y ( jω)
Φ = ∠G ( jω) = ∠ =
X ( jω)
desplazamiento de fase de la señal
senoidal de salida respecto a la entrada.

Por tanto, las características de respuesta de un sistema ante una entrada senoidal se pueden obtener
claramente de
Y ( jω)
G ( jω) =
X ( jω)
La función G ( jω) se denomina función de transferencia senoidal. Es la relación entre Y ( jω) y X ( jω) ; es
una magnitud compleja, que se puede representar por la magnitud y el ángulo de fase con la frecuencia como
parámetro. (cuando el ángulo de fase es negativo, se denomina retardo de fase, y si el ángulo de fase es
positivo, recibe el nombre de adelanto de fase). La función de transferencia senoidal de cualquier sistema lineal,
se obtiene substituyendo s por jω , en la función de transferencia del sistema. Para caracterizar totalmente
un sistema lineal en el dominio de la frecuencia, se deben especificar tanto la relación de amplitud como el
ángulo de fase, como funciones de la frecuencia ω .

Ejemplo: Sea el sistema que se muestra en la figura

K
La función de transferencia es G (s) =
Ts + 1
Para la entrada senoidal x ( t ) = Xsenω t , la salida en estado estacionario Yss (t ) se puede hallar del siguiente
K
modo: substituyendo s por jω , en G ( s ) se tiene G ( s ) =
jT ω + 1 .
 K
La relación de amplitudes entre salida y entrada es G ( jω) =
1 + T 2 ω2

Mientras que el ángulo de fase Φ es Φ = ∠G ( jω) = tan −1 T ω

Así para la entrada x(t ) = Xsenωt , se puede obtener la salida en estado estacionario Yss (t ) de la ecuación
5 como sigue:
XK
Yss (t ) = sen(ωt − tan −1 T ω)
2 2
1+ T ω

De la ecuación anterior se puede ver que para ω pequeña, la amplitud de la señal de salida estacionaria Yss (t )
es casi igual a Κ veces la amplitud de la entrada. El desplazamiento de fase a la salida es pequeño para ω
pequeña. Para valores grandes de ω la amplitud de la salida es pequeña y casi inversamente proporcional a
ω . El desplazamiento de fase tiende a _90 cuando ω tiende a infinito.

Respuesta en frecuencia a partir de los diagramas de polos y ceros.

La respuesta en frecuencia se puede determinar a partir del diagrama de polos y ceros de la función
de transferencia. Considere la siguiente función de transferencia
K (s + z)
G (s) = p z
s ( s + p ) ; Donde y son reales. La respuesta de frecuencia de esta

K ( jω + z )
función de transferencia se puede obtener de G ( jω) =
jω( jω + p ) .
Los factores jω + z , jω y jω + p son magnitudes complejas, como se ve en la
figura siguiente
−−−
K AP
K ( jω + z )
La amplitud de G ( jω) es G ( jω) = = −−− −−−
jω ( j ω + p )
OP . BP

Y el ángulo de fase de G ( jω) es

ω ω
∠G ( jω) = ∠jω + z − ∠jω − ∠jω + p = tan −1 − 90º − tan -1 = Φ − θ1 − θ 2 ;
z p
donde Φ , θ1 y θ 2 están definidos en esta figura. Nótese que se define como sentido positivo de la medición
angular, el sentido de giro antihorario.

Del análisis de la respuesta transitoria de sistemas de lazo cerrado, se sabe que un par de polos complejos
conjugados cercanos al eje jω resulta en una respuesta transitoria altamente oscilatoria. En el caso de la
respuesta en frecuencia, un par de polos así, produce una respuesta de valor pico muy elevado.

K
Considere por ejemplo, la siguiente función de transferencia: G (s) =
s ( s + p1 )( s + p2 )
Donde p1 y p2 son complejos conjugados, como se muestra en la figura

La respuesta en frecuencia de esta función de transferencia se puede hallar de

K K
G ( jω) = = −−− −−−
= ∠G ( jω) = −θ1 − θ 2
jω + p1 ( jω + p2 )
AP BP

−−− −−−
Donde los ángulos θ1 y θ 2 están definidos en la figura. Como AP BP

es muy pequeño cuando ω = ω1 , G ( jω1 ) es muy grande. Así que un par

de polos complejos conjugados cerca del eje jω produce una respuesta en
frecuencia de valor pico muy elevado.
En forma inversa, si la respuesta en frecuencia no presenta picos elevados, la
función de transferencia no deberá tener polos complejos conjugados próximos
al eje jω . Una función de transferencia así, no presenta tampoco una respuesta transitoria altamente
oscilatoria. Como la respuesta en frecuencia describe indirectamente la ubicación de los polos y ceros de la
función de transferencia, es posible estimar las características de respuesta transitoria de un sistema a partir de
las características de respuesta en frecuencia.

Una vez que se comprenda la relación entre diversas medidas de la respuesta transitoria y de la respuesta en
frecuencia, puede aprovecharse el enfoque de la respuesta en frecuencia. El diseño de un sistema de control
con este enfoque se basa en la interpretación de las características dinámicas deseadas en términos de las
características de respuesta en frecuencia. Este análisis de un sistema de control indica en forma gráfica que
cambios deben hacerse en la función de transferencia en lazo abierto para obtener las características deseadas
de respuesta transitoria.

DIAGRAMAS DE BODE.
La función de transferencia senoidal, una función compleja de la frecuencia ω , queda caracterizada por su
magnitud y ángulo de fase, con la frecuencia como parámetro. Hay tres representaciones utilizadas comúnmente
de las funciones de transferencia senoidal que son:
1. Diagrama de Bode.
2. Diagrama polar.
3. Diagrama del logaritmo de la magnitud en función de la fase,

Una función de transferencia senoidal se puede representar con dos diagramas separados, uno de la magnitud
en función de la frecuencia y el otro de ángulo de fase (en grados) en función de la frecuencia. Un diagrama
de BODE consiste de dos gráficas: Una es la representación del logaritmo de la magnitud de una función de
transferencia senoidal; la otra es un diagrama del ángulo de fase, ambos en función de la frecuencia en escala
logarítmica.

La representación habitual o normalizada de la magnitud logarítmica de G ( jω) es 20 log G ( jω) , con 10

como base de los logaritmos. La unidad utilizada en esta representación es el decibel (db), En la representación
logarítmica, se trazan las curvas en papel semilogarítmico, utilizando la escala logarítmica para la frecuencia y
la escala lineal ya sea para la magnitud (en decibeles) o para el ángulo de fase (en grados). (El rango de
frecuencias de interés determina la cantidad de ciclos logarítmicos requeridos en la abscisa).

La ventaje principal de realizar un diagrama logarítmico, es que la multiplicación de magnitudes se convierte en

suma. Además, se dispone de un procedimiento sencillo para bosquejar una curva del logaritmo de la magnitud
en forma aproximada. Esa aproximación se basa en rectas asintóticas y es suficiente si sólo se necesita
información superficial sobre las características de la respuesta en frecuencia. Si se requieren curvas exactas, se
pueden realizar correcciones a esas aproximaciones asintóticas.

Nótese que si los datos de respuesta en frecuencia se presentan en forma de un diagrama de Bode, es sencillo
determinar la función de transferencia experimental.
La representación logarítmica es útil debido a que presenta las características de alta y baja frecuencia de la
función de transferencia en un solo diagrama. Una ventaja es la posibilidad de extender el rango de bajas
frecuencias al utilizar una escala logarítmica, pues en los sistemas prácticos las características de baja frecuencia
son muy importantes. Aún cuando no es posible trazar curvas hasta frecuencia cero debido a la frecuencia
logarítmica ( log 0 = − ∞ ), esto no es problema serio.

Factores básicos de G(jω )H(jω ) . Como ya se indicó, la ventaja principal de usar el diagrama logarítmico,
está en la relativa facilidad de trazar curvas de respuesta en frecuencia. Los factores básicos que se presentan
frecuentemente en una función de transferencia G(jω )H(jω ) arbitraria son:
1. La ganancia K .
±1
2. Los factores integrales y derivativos ( jω ) -
±1
3. los factores de primer orden. (1+ jωT ) .
±1
4. los factores cuadráticos 1+ 2ς (jω/ωn ) + (jω/ωn )2  .
Una vez familiarizado con el uso de los diagramas logarítmicos des estos factores básicos, se pueden utilizar
para construir un diagrama logarÍtmico compuesto, para cualquier forma general de G(jω )H(jω ) , trazando
las curvas para cada factor y sumando gráficamente las curvas individuales, ya que sumar logaritmos de
magnitudes equivale a multiplicarlas entre sí.
El proceso de obtención del diagrama logarítmico se puede simplificar aún más si se utilizan aproximaciones
asintóticas a las curvas de cada factor. (De ser necesario, se puede corregir fácilmente el diagrama aproximado
para obtener uno preciso.)

La ganancia K : Un número mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que un número
menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de logaritmo de la magnitud para una ganancia constante
K es una línea recta horizontal en la magnitud de 20 log K decibeles. El ángulo de fase de la ganancia K
es cero.

El efecto de variar la ganancia K en la función de transferencia es que se eleva o desciende la curva del
logaritmo de la magnitud de la función de transferencia en el valor constante correspondiente, pero no afecta
el ángulo de fase.

En la siguiente figura se da una línea de conversión de valor numérico a decibel.

 Con esta gráfica se puede obtener
el valor en decibeles de cualquier
número. Al aumentar el valor
numérico en un factor de 10, el
valor correspondiente en decibeles
aumenta en un factor de 20. Esto
se determina

20 log (K x 10n ) = 20 log K + 20n

Nótese que cuando el recíproco de un número se expresa en decibeles, difiere de su valor únicamente en el
signo, es decir, para el número K
1
20 log K = −20 log
K

±1
1
Factores integral y derivativo(jω) . La magnitud logarítmica de en decibeles es
jω
1
20 log = −20 log ω db
jω
1
El ángulo de fase de −90º
jω es constante e igual a .

En los diagramas de bode, las relaciones de frecuencias se expresan en términos de octavas o décadas. Una
octava es una banda de frecuencias desde ω1 , a 2ω1 , donde ω1 es cualquier valor en frecuencia. Una década
es una banda de frecuencias desde ω1 a 10ω1 , donde ω1 es de nuevo cualquier valor en frecuencia. (En la
escala logarítmica del papel semilogarítmico se puede representar cualquier relación de frecuencias dada por la
misma distancia horizontal. Por ejemplo, la distancia horizontal desde ω = 1 a ω = 10 es igual a la que hay
desde ω = 3 a ω = 30 .)
Si se grafica el logaritmo de la magnitud −20 log ω db en función de ω en escala logarítmica, se tiene una
línea recta. Para trazar esta recta, se necesita ubicar un punto (0 db, ω = 1 ) en el diagrama.
Como ( −20 log 10ω) db = ( −20 log ω − 20)db la pendiente de esta recta es
−20 db/década (ó − 6db/octava) .

En forma similar, el logaritmo de la magnitud de jω en decibeles es 20 log jω = 20 log ω db , el

ángulo de fase de jω es constante e igual a 90º. La curva del logaritmo de magnitud es una recta con
pendiente −20 db/década
1
jω , respectivamente.
En las figuras siguientes se muestran curvas de respuesta en frecuencia de
jω y

Se puede ver que las

diferencias en las
respuestas en
frecuencia de los
1
jω ,
factores
jω y
están en los signos de
las pendientes de la
curva del logaritmo de
la magnitud y en los
signos de los ángulos
de fase. Ambas
magnitudes
logarítmicas se hacen
iguales a 0 db en
ω =1.
Si la función de
transferencia contiene
n
 1  n
el factor   o ( jω ) , el logaritmo de la magnitud se torna, respectivamente, en
 jω 

1
20 log = − n x 20 log jω = −20n log ω db ó
jω n
20 log jω n = n x 20 log jω = 20n log ω db
n
 1  n
Las pendientes de las curvas del logaritmo de la magnitud para los factores   y ( jω ) son entonces
 jω 
n
 1 
−20n db/década y 20n db/década , respectivamente. El ángulo de fase de   es igual a −90º x n
 j ω 
n
en todo el rango de frecuencias mientras el de ( jω ) es igual a 90º x n en todo el rango de frecuencias.

Estas curvas de magnitud pasan por el punto ( 0 db; ω = 1.

Factores de primer orden (1 + jωT )m1 . El logaritmo de la magnitud del factor de primer orden
1
es
(1 + jωT )
1
20 log = −20 log 1 + ω2T 2 db
1 + jωT
1
Para frecuencias bajas, como ω , el logaritmo de la magnitud se puede aproximar por
T
−20 log 1 + ω2T 2 ⇒ −20 log 1 = 0 db
Entonces, la curva del logaritmo de la magnitud en bajas frecuencias es la recta constante en 0 db. Para
1
, −20 log 1 + ω T ⇒ −20 log ωTdb
2 2
frecuencias elevadas, como ω
T
1
Esta es una expresión aproximada para el rango de altas frecuencias. En ω = , el logaritmo de la magnitud
T
10
es 0 db , en ω = , el logaritmo de la magnitud es −20 db . Entonces el valor de −20 log ωT db
T
1
disminuye en 20 db por cada década de ω . Para ω , la curva del logaritmo de la magnitud es entonces
T
una línea recta con una pendiente de −20 db/década (ó − 6db/octava) .

El análisis anterior indica que la representación de la curva de respuesta en frecuencia del factor 1/ (1 + jωT )
1
se puede aproximar por medio de dos rectas asíntotas, una a 0 db en el rango de frecuencias 0<ω< y la
T
1
otra con una pendiente de 20 db/década en el rango de frecuencias <ω<∞. En la siguiente figura
T
aparecen la curva exacta del logaritmo de la magnitud, las asíntotas y la curva exacta del ángulo de fase.
 La frecuencia a la cual se
cortan las dos asíntotas se
llama frecuencia de cruce
o transición. Para el factor
(1/1 + jωT ) la
frecuencia ω = 1/ T es
la frecuencia de cruce
pues en ω = 1/ T las dos
asíntotas tienen el mismo
valor. (La expresión
asíntótica de baja
frecuencia enω = 1/ T
es 20 log 1 db = 0 db
y la expresión asintótica
de baja frecuencia en
ω = 1/ T también es
20 log 1 db = 0 db ).
La frecuencia de transición
divide la curva de
respuesta en frecuencia en
dos regiones, una curva
para la región de baja
frecuencia y una curva para la región de alta frecuencia. La frecuencia de transición es muy importante para el
trazado de las curvas logarítmicas de la respuesta en frecuencia.
El ángulo de fase exacto Φ del factor (1/1 + jωT ) es Φ = − tan −1 ωT .

A frecuencia cero el ángulo de fase es 0º. En la frecuencia de cruce, el ángulo de fase es

T
Φ = − tan −1 = − tan −1 1 = −45º .
T
En infinito, el ángulo de fase se hace -90º. Como el ángulo de fase está dado por la función tangente
inversa, el ángulo de fase es antisimétrico respecto al punto de inflexión en Φ = −45º .

El error en la curva de magnitud causado por el uso de las asíntotas se puede calcular. El error
máximo se produce en la frecuencia de cruce y es aproximadamente igual a -3 db, dado que
−20 log 1 +1 + 20 log 1 = −10 log 2 = −3.03 db
El error en la frecuencia a una octava por debajo de la frecuencia de cruce, es decir en ω = 1/ 2T ,
es
1 5
−20 log +1 + 20 log 1 = −20 log = −0.97 db
4 2
El error en la frecuencia a una octava por arriba de la frecuencia de cruce, es decir en ω = 2 / T , es
5
−20 log 2 2 +1 + 20 log 2 = −20 log = −0.97 db
2
Entonces el error a una octava por debajo o por arriba de la frecuencia de cruce es aproximadamente
igual a −1 db . Del mismo modo, el error a una década por debajo o por encima de la frecuencia de
cruce es aproximadamente −0.04 db .
En la siguiente figura se puede ver el error en decibeles producido al utilizar la expresión asintótica
para la curva de respuesta de 1/(1 + jωT ) .
 El error es simétrico respecto a la
frecuencia de cruce.
Como las asíntotas son muy fáciles de
dibujar y suficientemente cercanas a la
curva exacta, es conveniente usar estas
aproximaciones al dibujar diagramas de
Bode para establecer con prontitud la
naturaleza general de las características de
respuesta en frecuencia, con una mínima
cantidad de cálculos, y se pueden utilizar
para el trabajo preliminar de diseño.

Si se requieren curvas exactas de respuesta en frecuencia, se pueden corregir fácilmente si se utiliza

la curva de la figura anterior. En la práctica, se puede trazar una curva exacta de respuesta en
frecuencia introduciendo una corrección de 3 db en la frecuencia de cruce y una corrección de 1 db en puntos
a una octava abajo y arriba de la frecuencia de cruce, uniendo luego esos puntos con una línea curva suave.
Nótese que si la constante de tiempo T varía, la frecuencia de cruce se desplaza hacia la izquierda o hacia la
derecha, pero las formas de la curva del logaritmo de la magnitud y de ángulo de fase permanecen iguales.
La función de transferencia 1/(1 + jωT ) tiene la característica de un filtro pasa bajos. Para frecuencias arriba
de ω = 1/T , el logaritmo de la magnitud cae rápidamente hacia −∞ . Esto se debe sobre todo a la presencia
de la constante de tiempo. En el filtro pasa bajos, la salida puede reproducir fielmente a la entrada senoidal a
bajas frecuencias. Pero al aumentar la frecuencia de entrada, la salida no puede seguir a la entrada porque se
requiere cierto tiempo para que el sistema alcance la magnitud necesaria. Entonces, a altas frecuencias, la
magnitud de la salida tiende a cero y el ángulo de fase de la salida tiende a −90º . Por lo tanto, si la función
de entrada contiene muchas armónicas, a la salida se reproducen fielmente las componentes de baja frecuencia,
mientras que las componentes de altas frecuencias se atenúan en magnitud y se desplazan en fase. Así, un
elemento de primer orden brinda una duplicación exacta, o casi exacta, solamente de fenómenos constantes o
de lenta duración.
Una ventaja de los diagramas de Bode es que para los factores recíprocos, por ejemplo el factor 1 + jωT , las
curvas del logaritmo de la magnitud y de ángulo de fase sólo requieren un cambio de signo. Como
1 −1 1
20 log 1 + jωT = −20 log ; ∠1 + jωT = tan ωT = −∠ 1 + jωT
1 + jωT
La frecuencia de transición es la misma en ambos casos. La pendiente de la asíntota de alta frecuencia de
1 + jωT es de 20 db/década , y el ángulo de fase varía de 0 a 90º al aumentar la frecuencia ω de cero a
infinito. En la siguiente figura se puede ver la curva del logaritmo de la magnitud junto con las asíntotas y la
curva del ángulo de fase para el factor 1 + j ωT .
m1
Las formas de las curvas de ángulo de fase son las mismas para cualquier factor de la forma (1 + jωT ) . Por
tanto, es conveniente tener una plantilla para la curva de ángulo de fase. Entonces esta plantilla se puede utilizar
varias veces para construir las curvas de ángulo de fase para cualquier función de la forma (1 + jωT ) m1 . Si
m1
no se dispone de esa plantilla, hay que ubicar varios puntos de la curva. Los ángulos de fase de (1 + jωT )
son
 1 1 1
m45º a ω = ; m 26.6º a ω = ; m 5.7º a ω = ;
T 2T 10T
2 10
m63.4º a ω = ; m 84.3º a ω =
T T

(1 + jωT ) m n , se puede realizar una construcción

Cuando la función de transferencia incluye términos como
asintótica similar. La frecuencia de transición sigue estando en ω = 1/T , y las asíntotas son rectas.
La asíntota de baja frecuencia es una recta horizontal en 0 db, en tanto que la asíntota de alta
frecuencia tiene la pendiente de −20n db/década o 20n db/década . El error contenido en las
m1
expresiones asintóticas es n veces el correspondiente a (1 + jωT ) . El ángulo de fase es n veces el
m1
de (1 + jωT ) en cada punto de frecuencia.

m1
Factores cuadráticos (1 + 2ζ( jω/ω n ) + ( jω/ω n )2  . Con frecuencia los sistemas de control
1
2
tienen factores cuadráticos de la forma  ω   ω  ; si ζ > 1 , este factor cuadrático
1 + 2ζ  j + j 
 ωn   ωn 
se puede expresar como un producto de dos de primer orden con polos reales. Si 0 < ζ < 1 , este
producto cuadrático es el producto de dos factores complejos conjugados. Las aproximaciones
asintóticas de las curvas de respuesta en frecuencia no son exactas para un factor con valores bajos
de ζ . Esto se debe a que la magnitud y la fase del factor cuadrático dependen de la frecuencia de
cruce y de la relación de amortiguamiento ζ .
La curva de respuesta en frecuencia asintótica se puede obtener como sigue. Puesto que
 2 2
1  ω2   ω
20 log 2
= − 20 log 1 + 2  +  2ζ 
 ω  ω  ωn   ωn 
1 + 2ζ  j  +  j 
 ωn   ωn 
Para frecuencias bajas como ω ω n , el logaritmo de la magnitud se convierte en −20 log1 = 0 db
Entonces la asíntota de baja frecuencia es una línea horizontal de 0 db. Para frecuencias tales que
ω2 ω
ω ω n , el logaritmo de la magnitud se convierte en −20 log 2
= −40 log db .
ωn ωn
La ecuación de la asíntota de alta frecuencia es una línea recta con pendiente −40 db/década ya
que
10ω ω
−40 log = −40 − 40 log
ωn ωn
La asíntota de alta frecuencia corta a la de baja frecuencia en ω = ωn ;
ωn
−40 log db = −40 log1 = 0db .
ωn
Esta frecuencia, ωn , es la frecuencia de transición en el caso del factor cuadrático considerado.
Las dos asíntotas determinadas son independientes del valor de ζ . Cerca de la frecuencia ω = ωn ,
1
2
se produce un pico de resonancia, como es de esperar de la ecuación  ω  ω .
1 + 2ζ  j + j 
 ωn   ωn 
El factor de amortiguamiento ζ determina la magnitud de ese pico de resonancia. Obviamente hay
error en la aproximación mediante rectas asíntotas. La magnitud del error depende del valor de ζ
y es elevado para valores pequeños de ζ . En la siguiente figura aparecen las curvas exactas del
logaritmo de la magnitud junto con las rectas asintóticas y las curvas exactas de ángulo de fase para
el factor cuadrático dado por la ecuación anterior para diversos valores de ζ .
 Si se desea corregir las
curvas asintóticas, los
valores de las
correcciones se pueden
obtener de esta figura en
suficientes puntos de
frecuencia.
El ángulo de fase del
factor cuadrático

−1
(1 + 2ζ ( jω / ωn ) + ( jω / ωn ) 2 
Es
1
Φ=∠ 2
 ω  ω
1 + 2ζ  j + j 
 ωn   ωn 
 ω 
 2ζ 
−1  ωn 
= − tan  2
1 −  ω  
  ωn  

El ángulo de fase es función tanto de ω como de ζ . En ω = 0 , el ángulo de fase es igual a 0º. A la

frecuencia de transición ω = ω n , el ángulo de fase es −90º . Independientemente de ζ ya que
  2ζ 
Φ = − tan −1  −1
 = − tan ∞ = −90º
 0

En ω = ∞ , el ángulo de fase es −180º . La curva de ángulo de fase es antisimétrica respecto al punto de

inflexión, el punto donde Φ = −90º . No hay una forma sencilla de trazar las curvas de fase. Se requiere
referirse a las curvas de ángulo de fase que se muestran en la figura anterior.

2
 ω   ω
Las curvas de respuesta en frecuencia del factor se pueden obtener: 1 + 2ζ  j + j 
 ωn   ωn 
con sólo cambiar el signo del logaritmo de la magnitud y el del ángulo de fase en el factor
1
2
 ω  ω
1 + 2ζ  j + j 
 ωn   ωn 
Para obtener las curvas de respuesta en frecuencia de una función de transferencia cuadrática, hay que
determinar primero el valor de la frecuencia de transición ω n y el de la relación de amortiguamiento ζ .
Entonces, utilizando la familia de curvas de la figura anterior, se trazan las curvas de la respuesta en frecuencia.

La frecuencia de resonancia ωr y el valor del pico de resonancia Μ r .

1 1
G ( jω) = G ( jω) =
2 2 2
La magnitud de  ω   ω  es  ω2   ω .
1 + 2ζ  j + j  1 −  2  +  2ζ 
 ωn   ωn   ωn   ωn 

Si G ( jω) tiene un valor pico en alguna frecuencia, ésta se denomina frecuencia de resonancia. Como el

numerador de G ( jω) es constante, el valor de pico de G ( jω) se produce cuando

2 2
 ω2   ω
g (ω) = 1− 2  +  2ζ  es un mínimo. Como la ecuación anterior se puede escribir
 ωn   ωn 
 ω2 − ω2n (1 − 2ζ 2 )2  2 2
g (ω) =  2  + 4ζ (1 − 2ζ ) el valor mínimo de g (ω) se produce para
 ωn 
ω = ωn 1− 2ζ 2 . Entonces la frecuencia de resonancia ωr es ωr = ωn 1− 2ζ 2 ( 0 ≤ ζ ≤ 0.707 )

A medida que la relación de amortiguamiento ζ tiende a cero, la frecuencia de resonancia tiende a ωn . Para
0<ζ ≤ 0.707 , la frecuencia de resonancia ωr , es menor que la frecuencia natural amortiguada

ωd = ωn 1− ζ 2 , que aparece en la respuesta transitoria. De la ecuación ωr = ωn 1− 2ζ 2 se puede ver

que para ζ > 0.707 no hay pico de resonancia. La magnitud G ( jω) decrece monótonamente al incrementar
la frecuencia ω . (La magnitud es menor que 0 db para todos los valores de ω > 0 . Recuerde que, para
0.7 < ζ < 1 , la respuesta al escalón es oscilatoria, pero las oscilaciones están bien amortiguadas y son apenas
perceptibles.)
La magnitud del pico de resonancia Μr se puede determinar substituyendo la ecuación ωr = ωn 1− 2ζ 2
1
G ( jω) =
2 2
en la ecuación  ω2   ω . Para 0 ≤ ζ ≤ 0.707 .
1 −  2  +  2ζ 
 ωn   ωn 
1
Μ r = G ( jω) máx = G ( jωr ) =
2ζ 1 − ζ 2
Para ζ > 0.7 ; Μ r = 1
Al tender ζ a cero , Μ r tiende a infinito. Esto significa que si se excita al sistema no
amortiguado a su frecuencia natural, la magnitud de G ( jω) se hace infinita. En la
figura siguiente aparece la relación entre ζ y Μr .

El ángulo de fase de G ( jω) a la frecuencia en que se produce el pico de resonancia se puede obtener

substituyendo la ecuación ωr = ωn 1− 2ζ 2 en la ecuación

 ω 
 2ζ 
1 −1  ωn 
Φ=∠ 2
= − tan  2
 ω  ω 1 −  ω  
1 + 2ζ  j  +  j    
 ωn   ωn 
 ω
  n 
−1 1 − 2ζ 2 ζ
Así, a la frecuencia de resonancia ωr ∠G ( jωr ) = − tan = −90º + sen −1 .
ζ 1 − 2ζ 2

Procedimiento general para trazar diagramas de Bode. En primer lugar se reescribe la función de
transferencia senoidal G(jω )H(jω ) como un producto de los factores básicos ya analizados. Luego se
identifican las frecuencias de cruce asociadas con esos factores básicos. Finalmente, se trazan las curvas
asintóticas del logaritmo de la magnitud con las pendientes adecuadas entre las frecuencias de cruce. La curva
exacta, que es próxima a la curva asintótica, se puede obtener agregando las correcciones apropiadas.
La curva de ángulo de fase de G(jω )H(jω ) se puede dibujar sumando las curvas de ángulo de fase de los
factores individuales.
El uso de los diagramas de Bode empleando las aproximaciones asintóticas exige menos tiempo que
otros métodos que puedan usarse para calcular la respuesta en frecuencia de una función de
transferencia.
Ejemplo: