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Problemas de Autómatas Programables con Grafcet

Industrial Automation (Universidad de Jaén)

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Automatización de Procesos Industriales Problemas de Autómatas Programables con Grafcet

Secuencia lineal

El semáforo de la figura se encuentra en condiciones normales en situación

de verde para vehículos y rojo para peatones.
A8.0

Cuando un peatón acciona el pulsador situado en el semáforo, éste pasará A8.1

inmediatamente a amarillo para vehículos y rojo para peatones. A8.2

Tres segundos después, pasará a rojo para vehículos y verde para peatones, A9.0

estado en el que permanecerá seis segundos. A9.1

Tras este tiempo, el estado será de rojo tanto para vehículos como para E4.0
peatones, estado que durará dos segundos. Pulse
verde

Finalmente se recupera el estado inicial.

Mientras se ejecuta el ciclo, una nueva activación del pulsador no debe alterar la secuencia.

VdCoches, RjPeatones U Et0 O Et2 (1)

Et0
U PulsadorVerde O Et3
Pulsador Verde
R Et0 = RjCoches
S Et1 U Et1
Et1 AmCoches, RjPeatones, Arranca T1
= AmCoches
T1 U Et1 U Et0
U T1 = VdCoches
Et2 RjCoches, VdPeatones, Arranca T2
R Et1 UN Et2
T2 = RjPeatones
S Et2
Et3 RjCoches, RjPeatones, Arranca T3 U Et2
U Et2 = VdPEatones
T3
U T2
R Et2 U Et1
S Et3 L S5T#3s
A tener en cuenta: SE T1
1. Obsérvese cómo la asignación de salidas y arranque de U Et3
temporizadores se realiza al final de OB1. Nótese U Et2
U T3
también cómo para asignar salidas se rastrea, para cada L S5T#6s
R Et3
salida, qué etapas la activan, nunca al contrario. SE T2
S Et0
U Et3
L S5T#2s
SE T3

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Acciones exclusivas

Una cinta transporta botellas a una estación de etiquetado. Esta estación consta de una plataforma giratoria y
de un aplicador de etiquetas, junto con dos cilindros para empujar la botella.

Se puede suponer que el proceso se arranca y para (al final del ciclo) con el interruptor BMarcha. Cuando
llega una botella a la estación, se esperarán 0.5 segundos, tras los cuales, una señal Valid se pondrá a 1 si la
botella es válida (tiene la otra etiqueta, es del tamaño adecuado...) o a 0 si la botella no es válida.

En caso de botella no válida, un cilindro empujará la botella fuera de la línea, para lo que se activará
KDefecAvance hasta que se active SDefec1 y KDefectRetroceso hasta que se active SDefec0.

Si la botella es válida, se activará la salida KGiro que hace girar la plataforma donde se encuentra la botella
durante 0.2 segundos a la vez que pone a 1 la señal KAplicaEtiqueta que coloca la etiqueta sobre la botella.
Tras esto, un cilindro empujará la botella etiquetada hacia una cinta que está continuamente en movimiento.
Las salidas y sensores involucrados son: KValidoAvance, SValido1, KValidoRetroceso y SValido0.

En cualquier caso, el autómata también deberá controlar la cinta de alimentación KCinta, que deberá pararse
si hay una pieza en la plataforma, lo cual es advertido por el sensor SExisteBotella.
U ET6
U ET0
U SValido1
U BMarcha
S ET7
S ET1
Et0 R ET6
R ET0
BMarcha (2)
U ET7
Et1 KCinta U ET1
U SValido0
U SExisteBot
SExisteBotella S ET7
R ET1
R ET0
Et2 Arranca T1 S ET2
// Salidas y temp.
U ET2
T1 · Valido T1 · Valido (1) U ET1
U T1
= KCinta
KGiro, KAplicaEt, UN Valido
Et3 KDefecAv Et5
Arranca T2 S ET3
U ET3
SDefec1 T2 R ET2
= KDefecAv
Et4 KDefecRet Et6 KValidoAv U ET3
U ET4
U SDefec1
SDefec0 SValido1 = KDefecRet
S ET4
R ET3
Et7 KValidoRet U ET5
= KGiro
(1) U ET4
SValido0 = KAplicaEt
U SDefec0
S ET0
U ET6
R ET4
= KValidoAv
A tener en cuenta: U ET7
U ET2
1. Acciones exclusivas: empiezan con transiciones y = KValidoRet
U T1
acaban con transiciones. U Valido
U ET2
2. En el momento en que este interruptor se desconecte, S ET5
L S5T#500MS
el proceso completará la secuencia y se detendrá cuando R ET2
SE T1
llegue a la etapa Et0
U ET5
U ET5
U T2
Siempre a una transición le sucede va una o varias etapas. L S5T#200MS
S ET6
Siempre a una etapa, le sucede una o varias transiciones. R ET5
SE T2
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Bucles

Programar el automatismo para el control de un cilindro de doble efecto que realiza una serie de
movimientos de avance y retroceso. El número de movimientos dependerá del botón pulsado: si se pulsa
BBucle5 realizará cinco movimientos y si se pulsa BBucle8 realizará ocho.

El vástago del cilindro avanzará y retrocederá cuando se activa la salida KAvance y KRetroceso. Los
sensores de fin de avance y fin de retroceso son SAvance y SRetroceso.

U Et0
U BBucle5
Et0 S Et3 (1a) U Et7
R Et0 U SRetroceso
BBucle5 BBucle8 S Et8
U Et3 R Et7
Contador ← 5 Et4 Contador ← 8 L C#5
Et3
S Z1 (1c) U Et8
1 1 (1) U T2
U Et3 (1) U Z1
KAvance, R Et3 (1a) S Et5
Et5 Decrem. Contador S Et5 R Et8
SAvance
U Et0 U Et8
Et6 Arranca T1 U BBucle8 U T2
S Et4 UN Z1
T1 R Et0 S Et0
Et7 KRetroceso R Et8
U Et4
SRetroceso L C#8 U Et5
S Z1 = KAvance
Et8 Arranca T2

T2 · (Cont = 0)(2) U Et4 U Et5

T2 y S Et5 ZR Z1
(Cont <> 0) (2) R Et4
U Et6
U Et5 L S5T#300MS
A tener en cuenta: U SAvance SE T1
R Et5
1. A veces interesa poner una condición que siempre se
S Et6 U Et7
cumple. Esta condición siempre cierta no aparece en la = KRetroceso
trascripción. En este caso la etapa Et3 se pone a 1 y a 0 U Et6
(1a y 1b) en el mismo ciclo y una a continuación de la U T1 U Et8
otra. Esto obliga a que la inicialización del contador se S Et7 L S5T#600MS
realice entre ambas (1c). Aunque aparece como acción, R Et6 SE T2
la inicialización de los contadores hay que realizarla
dentro del bloque de evolución del Grafcet (análisis de
transiciones)
2. El bucle está compuesto por las etapas Et5 y Et6. Si el
contador no ha llegado a 0, vuelve a ejecutar el bucle.
Saldrá del bucle cuando el contador llegue a 0.

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Acciones Simultáneas

Un autómata ha de gestionar el mecanizado de piezas en un puesto formado por una mesa giratoria con tres
sectores.
El primer sector recibe las piezas de un alimentador vertical cuando dicho alimentador reciba la señal
KAlim desde el autómata durante 0.3 segundos. Tras 0.5 segundos más se supone que la pieza ya se
encuentra en el sector.
En el segundo sector se realizará un taladrado en la parte superior de la pieza cuando reciba la señal
de descenso del taladro KTaladDesc. Al llegar el taladro a la posición inferior STaladInf, se elevará el
taladro con la señal KTaladAsc hasta llegar a la posición superior STaladSup. Se supone que
continuamente todas las brocas están en funcionamiento sin tener ninguna salida asociada.
En el último sector, el taladrado se practica en una de las paredes laterales cuando se reciba la señal
KTaladLat que empuja el cilindro de simple efecto para hacer el orificio. Al llegar a STaladFin se
deja de accionar sobre el cilindro de simple efecto. Al retroceder el vástago a la posición STaladInic,
un cilindro de simple efecto situado bajo la mesa hará avanzar su vástago (KExpulsion) hasta la
posición SExpulsionAvance. Con esto, se conseguirá desalojar la pieza de la mesa dejándola caer
sobre una cinta en movimento. La tarea acaba cuando el vástago retrocede a la posición
SExpulsionRetroceso.
Para pasar de un sector a otro, se girará la mesa 120º, lo que se consigue con una actuación sobre
KGiraMesa durante 0.4 segundos.

No se tendrá en cuenta el mecanismo de fijación de las piezas al hacer el taladrado.

ET0
BMarcha
(2)
ET7 KTaladLat
ET4 KDescTalad
ET1 KAlim STaladFinA
ActivaT1 STaladInf ET8
T1 STaladInicA
ET5 KAscTalad
ET9 KExpulsion
ET2 ActivaT2
STaladSup SExpulsionAvance
T2
ET6 ET10
ET3 SExpulsionRetroceso
(2) ET11

1 (1)
KGiraMesaA
ET12 ActivaT3
T3

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U ET0 U ET8 U ET1

U BMarcha U STaladInic = KAlim
S ET1 R ET8
S ET4 S ET9 U ET4
S ET7 = KDescTalad
R ET0 U ET9
U SExpulsAvanc U ET5
U ET1 S ET10 = KAscTalad
U T1 R ET9
R ET1 U ET7
S ET2 U ET10 = KTaladLat
U SExpulsRetroc
U ET2 S ET11 U ET9
U T2 R ET10 = KExpulsion
R ET2
S ET3 U ET3 U ET1
U ET6 L S5T#300MS
U ET4 U ET11 SE T1
U STaladInf R ET3
R ET4 R ET6 U ET2
S ET5 R ET11 L S5T#500MS
S ET12 SE T2
U ET5 U ET12 U ET12
U STaladSup U T3 L S5T#400MS
R ET5 S ET0 SE T3
S ET6 R ET12

U ET7
U STaladFin
R ET7
S ET8
A tener en cuenta:
1. Las acciones simultáneas suelen terminar en tantas
etapas de espera como líneas simultáneas haya (en este
caso tres). Estas etapas de espera aseguran que cada
línea ha concluído su tarea antes de permitir la
evolución del Grafcet.
Como condición asociada a la receptividad, no es raro
encontrarse con la condición ‘1’ debajo de las acciones
simultáneas. Esto implica que para que la transición se
franquee es suficiente con que todas las etapas de
espera estén activas.
2. En las acciones simultáneas se comienza con etapas y
se termina con etapas.

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