Avance de carro seguidor de línea con arduino.

Alex Espinoza Reyes 1, Fabián Maldonado Pinos2, Dario Mayancela Tigre 3, Diego Salinas Zamora4, Jonnathan Urgiles
Velecela5

Resumen Abstract

En este documento se presenta la metodología para el diseño y
construcción de un vehículo móvil seguidor de una línea negra.
El cual se utilizó un adecuado programa para el diseño de sus
componentes necesarios para su implementación.
El diseño propuesto presenta una estructura con el modo de
conducción de tipo formula SAE, es decir, tiene tanto propulsión
como dirección delanteras, Se utilizaron dos motores de corriente
directa El robot es controlado mediante el Arduino que es una
plataforma de creación de prototipos de código abierto basada
en hardware y software fáciles de usar.
El funcionamiento general del vehículo es adecuado, sin
embargo, se puede optimizar su funcionamiento cambiando
algunos aspectos de su programación o utilizando materiales más
ligeros en su estructura para reducir efectos inerciales y poder
alcanzar mayor velocidad
In this document present the methodology for the design and
construction of a mobile vehicle follower of a black line. Which
was used a suitable program for the design of its components
necessary for its implementation.
The proposed design presents a structure with the conduction
mode of the SAE formula, ie it has both propulsion and forward
direction, we used the direct current motors. The robot is
controlled by the Arduino which is a prototype creation platform
of Open code in easy-to-use hardware and software.
The general functioning of the vehicle is adequate, however, it
can optimize its operation by changing some of the elements of its
programming in the use of lighter materials in its structure to
reduce inertial effects and to be able to achieve greater speed

Palabras clave: Arduino, Diseño, Vehículo, seguidor de línea,

Keyword: Arduino, Design, Vehicle, Line Follower

1
Autor del trabajo, estudiante de electrónica digital y analógica de la Universidad Politécnica Salesiana-UPS- Cuenca-E-
mail: aespinozar1@est.ups.edu.ec1

2
Autor del trabajo, estudiante de dinámica del automóvil de la Universidad Politécnica Salesiana-UPS- Cuenca-E-
mail:fmaldonado@est.ups.edu.ec 2

3
Autor del trabajo, estudiante de dinámica del automóvil de la Universidad Politécnica Salesiana-UPS- Cuenca-E-
mail:wmayancela@est.ups.edu.ec3

4
Autor del trabajo, estudiante de dinámica del automóvil de la Universidad Politécnica Salesiana-UPS- Cuenca-E-mail:
dsalinasz @est.ups.edu.ec4

5
Autor del trabajo, estudiante de dinámica del automóvil de la Universidad Politécnica Salesiana-UPS- Cuenca-E-mail:
jurgilesa@est.ups.edu.ec5
 1. Introducion.
a. Marco teorico.
La robótica es una de las aplicaciones más
apasionantes de la electrónica. Un robot
seguidor de línea se clasifica en el campo
de la robótica móvil un grupo de la rama de
robótica, por tanto, es necesario que posea
tres funciones fundamentales, la
locomoción (nivel físico), la percepción
(nivel sensorial) y la decisión (nivel de
control).
Un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable capaz de
mover herramientas, piezas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas”
RIA (Asociacion de industrias roboticas).
La robótica es la rama de la tecnología
que se dedica al diseño, construcción,
operación, disposición estructural,
manufactura y aplicación de los robots.
La robótica combina diversas disciplinas
como son: la mecánica, la electrónica, la
informática, la inteligencia artificial, la
ingeniería de control y la física.
Otras áreas importantes en robótica
son el álgebra, los aun tómatas
programables, la animatrónica y las
máquinas de estados.
La historia de la robótica va unida a la
construcción de "artefactos", que trataban
de materializar el deseo humano de
crear seres a su semejanza y que lo
descargasen del trabajo.
1.ª Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos
multifuncionales con un sencillo sistema de
control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
Móviles
Son Robots con gran capacidad de
desplazamiento, basad
os en carros o plataformas y dotados de un
sistema locomotor de tipo rodante. Siguen
su camino por telemando o guiándose por
la información recibida de su entorno a
través de sus sensores. Estos Robots
aseguran el transporte de piezas de un
punto a otro de una cadena de fabricación.
Guiados mediante pistas materializadas a
través de la radiación electromagnética de
circuitos empotrados en el suelo, o a través
de bandas detectadas fotoeléctricamente,
pueden incluso llegar a sortear obstáculos.
Las dos maneras más comunes de armar
los rastreadores son: OPAMPS
(Amplificadores Operacionales), o con
simples transistores trabajados en su zona
de saturación. Esto dependiendo de la
complejidad con la que se quiera armar el
circuito. Podemos utilizar un
microcontrolador para realizar las funciones
de control o guardar en él la forma del
recorrido por una pista. También sirve como
escaneador eléctrico.
Utilizamos una placa de ARDUINO nano, es
una placa creada para el aprendizaje y la
introducción a la programación e
implementación en el mundo físico. Es una
plataforma de desarrollo de computación
física de código abierto, basada en una
placa con un sencillo micro controlador y un
entorno de desarrollo para crear software
para la placa.
Se puede usar el Arduino para crear objetos
interactivos, leyendo datos de una gran
variedad de interruptores, sensores y
controlar la multitud de tipos de luces,
motores y otros actuadores físicos. Los
proyectos de Arduino pueden ser
autónomos o comunicarse con un programa
que se ejecute en tus ordenados, el
lenguaje de programación de un Arduino es
una implementación de Wiring. Una
plataforma de computación física parecida,
que a su vez se basa en Processing, un
entorno de programación multimedia. Este
lenguaje de programación es parecido al
lenguaje C o C++.
¿Por qué USAR EL ARDUINO?
Arduino, además de simplificar el proceso
de trabajar con micro controladores.
Ofrece algunas ventajas respecto a otros
sistemas:
1.Multiplataforma: El software utilizado en el
Arduino es multiplataforma, funciona en
sistemas operativos como
Windows,Macintosh y Linux
2.Entorno de programación: es simple y
directa el entorno de programación de
Arduino es fácil de usar para principiantes y
lo suficientemente flexible para los usuarios
avanzados
3.Hardware ampliable: los diseñadores de
circuitos con experiencia pueden hacer su
propia versión del módulo, ampliándolo u
optimizando

2. Desarrollo.
Diseño de nuestro vehículo tipo formula
SAE.

Figure 3 despiege carro formula SAE

Figure 1 modelo de carro formula SAE a diseñar.

Figure 2 carro formula SAE

Figure 4 Acotaciones de carro formula SAE

 Figure 8 figura de carro formula SAE vista superior.
Figure 5 acotaciones de formula SAE.

Figure 9 figura frontal de carro formula SAE

Figure 6 acotaciones de alerones de formula SAE.

Figure 10 carro formula SAE vista lateral izquierda

Materiales utilizados en el proyecto.

# descripción cantidad Valor Valor
Figure 7 figura de carro formula SAE en inventor. unitario total
1 Arduino Uno 1 18 18
Rev 3
2 Arduino Motor 1 12 12
shield(L298)
3 Micro motor 2 10 20
DC
4 Soporte para 4 3 12
micro motor
5 Rueda Goma 1 5 5
6 Sensor QTR--‐ 1 20 20
8A
7 Bateria Litio 1 15 15
7.4V 700mA
8 Connector 1 1 1 El robot se mueve utilizando motores.
pines hembra Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión
9 Connector 4 1 4
del motor, entre otros factores, éstos pueden
pines macho
Pulsante NA 1 0.5 0.5 ser de varias clases: motores de corriente
10
continua, motores paso a paso o los
11 Borneras 8 0.4 3.2
siempre agradecidos servomotores. Para este
doble
12 Condensador 2 0.15 0.30 ejercicio vamos a suponer que tenemos 4
100nF motores de corriente continua con un pequeño
13 Resistencias 1 0.05 0.10 circuito digital de control. Cada motor es
14 Diodo Led 1 0.25 0.25 gobernado mediante 2 bits: el bit "P" (power)
15 Interruptor 1 0.9 0.9 indica si el motor está encendido (1) o
16 Cables 1 2 2 apagado (0) , y el bit "S" que indicará el
17 PCB 1 20 20 sentido de giro, "0" (derecha) y "1"
total $134.25
(izquierda).
Tabla 2.Fuente AUTOR. Sensores
P S MOTOR
0 0 Parado
0 1 Parado
Sensores: 1 0 Giro derecha
1 1 Giro izquierda
Tabla 4.Fuente AUTOR. Sensores
Detectan si estamos sobre la línea o no. En este
caso he utilizado dos sensores instalados (QRD),
Ruedas:
básicamente está formado por un diodo emisor
infrarrojo y un fototransistor que opera en la
misma longitud de onda, el acoplamiento óptico Las ruedas del robot son movidas por los
se realiza por reflexión cuando es acercado a una motores. Normalmente se usan ruedas de
superficie preferentemente plana y sólida. materiales antideslizantes para asegurar buena
tracción. Su tamaño es otro factor a tener en
cuenta a la hora de armar el robot.
 El funcionamiento básicamente consta
de tres órdenes y son las siguientes.
Fuente de energía:
 El funcionamiento básicamente consta
de tres órdenes y son las siguientes.
 El sensor de la izquierda ha salido de El robot obtiene la energía que necesita para su
la línea, giramos hacia la derecha funcionamiento de baterías. El peso, capacidad
de descarga y duración son factores a tener en
 Los dos sensores están fuera de la
cuenta a la hora de escoger un modelo o tamaño,
línea, sigue con lo que estabas
utilizamos una pila de 9V.
realizando.

Para nuestra aplicación consideraremos que la

Tarjeta de control ARDUINO:
salida de estos sensores será "0" cuando vean
"blanco" y "1" cuando vean "negro". Ella es la responsable de la lectura de los
sensores, la toma de decisiones y el control de
SENSOR C los motores. En la actualidad, se
COLOR BLANCO 0 emplean pequeños y baratos
COLOR NEGRO 1 microcontroladores para ello. El programa
Tabla 3.Fuente AUTOR. Sensores hecho para este robot es muy básico y puede ser
modificado para mejorar el control del robot, se
Motores: puede agregar auto ajuste de sensibilidad a la luz
de los sensores, medidor de nivel de batería,
algún sonido o cualquier o tras cosa útil en el
desempeño del robot.
a. Diagrama de bloques del robot
seguidor de línea se divide en
tres partes básicas que son:
http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogsp
ot.com/2013/10/diseno-de-un-robot-seguidor-de-
lineas.html
https://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/11833/1
/arduino.pdf

Sensores: sensores infrarrojos para la http://seguidorlineaarduino.blogspot.com/

detección de la línea negra.
Programa de control: programación
realizada en Arduino para adquirir datos
de los sensores y control de motores.
Motores de desplazamiento y dirección:
encargados de dirigir y desplazar el robot
seguidor de línea.

Figure 11Diagrama de bloques de robot seguidor de linea.

Bibliografía:

Antonio Barrientos y otros. Fundamentos de

Robótica. Editorial McGraw-Hill

Páginas web:

http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/71
83/1/UPS-CT004048.pdf

http://www.feriadelasciencias.unam.mx/anterior
es/feria23/feria198_01_robline_robot_seguidor_
de_linea.pdf

http://aprender.tdrobotica.co/seguidor-de-
lineaprofesional/
 ANEXO

Semanas Fecha Inicio Fecha Inicio Duración Nombre de tareas

1 03/10/2016 06/10/2016 4 Días Conformación del grupo de trabajo
2 10/10/2016 13/10/2016 4 Días Investigación de bases del concurso
3 17/10/2016 20/10/2016 4 Días Investigación del diseño estructural del proyecto
4 24/10/2016 27/10/2016 4 Días Realización del diseño en AUTOCAD
5 31/10/2016 03/11/2016 4 Días Diseño de la tarjeta de sensores

6 07/11/2016 10/11/2016 4 Días Investigación de los componentes a utilizar y realización de

presupuestos
7 14/11/2016 17/11/2016 4 Días Adquisición de materiales
8 21/11/2016 24/11/2016 4 Días Presentación del primer avance del proyecto
9 28/11/2016 01/12/2016 4 Días Fabricación de la estructura del carro
Ensamble de los elementos que conforman el carro y
10
05/12/2016 08/12/2016 4 Días programación en software
11 12/12/2016 15/12/2016 4 Días Pruebas de campo
12 19/12/2016 22/12/2016 4 Días Presentación del proyecto final

8/18/2016 9/7/2016 9/27/2016 10/17/2016 11/6/2016 11/26/2016 12/16/2016 1/5/2017

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12