SEDE:

CUENCA

DOCENTE:
PhD. WALTER HUMBERTO OROZCO TUPACYUPANQUI

MATERIA:
TEORIA DE CONTROL II

TEMA:
CAPITULO 1: TEOREMA DE NYQUIST

INTEGRANTES:
LOAYZA XAVIER
TORRES MICHAEL

CICLO LECTIVO:
MARZO-AGOSTO 2018

Control Theory II - Homework 1- Chapter 3

PhD. Walter Orozco Tupacyupanqui - Universidad Politécnica Salesiana
Semester (52): March - August 2018
 PROBLEMS

1) The loop transfer functions GH(s) of single-feedback-loop systems are given below.
Sketch the Nyquist plot of GH(jω) for ω = 0 to ω = ∞. Determine the stability of
the closed-loop system. If the system is unstable, find the number of poles of the
closed-loop transfer function that are in the right-half s-plane. Solve for the
intersect of GH(jω) on the negative real axis of the GH(jω)-plane analytically. You
may construct the Nyquist plot of GH(jω) using MATLAB.

• (a) GH(s) = 10/[s(1 + 0.1s)(1 + 0.5s)]

• (b) GH(s) = [3(s + 2)]/[s(s 3 + 3s + 1)]

SOLUCION

a)

10
𝐺(𝑠) =
𝑠(1 + 0.1𝑠)(1 + 0.5𝑠)

10
𝐺(𝑠) =
𝑗𝜔(1 + 0.1𝑗𝜔)(1 + 0.5𝑗𝜔)

10
𝐺𝐻(𝑆) =
0 + 0.6𝑠 + 0.05𝑠 2
10
𝐺𝐻(𝑆) =
0.05𝑠 3 + 0.6𝑠 2 + 𝑠

Determinar la estabilidad
10
𝐺𝐻(𝑆) = = 𝐿(𝑠)
0.05𝑠 3 + 0.6𝑠 2 + 𝑠

Procedemos a identificar polos y ceros.

Polos de la función de transferencia en lazo cerrado.
𝑠=0
𝑠1 = −2
𝑠2 = −10
Entonces:
10
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(1 + 0.6𝑠 + 0.05𝑠 2 )

10
𝐺𝐻(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔(1 + 0.6𝑗𝜔 + 0.05(𝑗𝜔)2 )

10
|𝐺𝐻(𝑗𝜔)| =
𝜔√1 + 0.6𝜔 + 0.05𝜔 4

< 𝐺𝐻(𝑗𝜔) = 0°−< 𝑗𝜔−< (0.05(𝑗𝜔)2 + 0.6𝑗𝜔 + 1)

10 𝑠(0.05𝑠 2 + 0.6𝑠 + 1) + 10
1+ =
𝑠(0.05𝑠 2 + 0.6𝑠 + 1) 𝑠(0.05𝑠 2 + 0.6𝑠 + 1)

Ceros
 𝑆1 = −11.75

𝑆2 = −0.13 ± 4.12𝑗

Polos:

𝑆=0

𝑆 = −2

𝑆 = −10
Polos de la función de trasferencia lazo cerrado.

𝑠(0.05𝑠 2 + 0.6𝑠 + 1) + 10

Polos de 1+L(s)

𝑠(0.05𝑠 2 + 0.6𝑠 + 1)

Condiciones de estabilidad:
Ceros:
𝑆1 = −11.75
𝑆23 = −0.13 ± 4.12𝑗

Si están en el semiplano izquierdo

𝑁 =𝑍−𝑃
𝑁 =0−0
𝑁=0

Para la estabilidad en lazo cerrado

𝑍=0

Como no existen encierros al punto (-1,j0) se ve que el sistema es estable,

además por no existir polos en el lado derecho del plano complejo de la funcion
L(s)=GH(s).

b)

3𝑠 + 6
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠4
+ 3𝑠 2 + 𝑠
3𝑗𝜔 + 6
𝐺𝐻(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔) + 3(𝑗𝜔)2 + 𝑗𝜔
4

3𝑗𝜔 + 6
𝐺𝐻(𝑠) =
𝜔4 + 3𝜔 2 + 𝑗𝜔

Con 𝜔 = 0
𝐺𝐻(0) =< −40

|𝐺𝐻(0)| = 0

Con 𝜔 = ∞
|𝐺𝐻(∞)| = 0
 3(𝑗𝜔 + 2)[(𝜔4 − 3𝜔2 ) − 𝑗𝜔]
𝐺𝐻(∞) =
(𝜔 4 − 3𝜔 2 )2 + 𝜔 2

𝜔4 − 3𝜔2 − 2 = 0
𝜔2 = 3.56
𝑟𝑒𝑑
𝜔 = 1.89 [ ]
𝑠𝑒𝑔

𝐺𝐻(1.89) = 3

𝜑11 = (𝑧 − 0.5𝑝𝜔 − 𝑝)180° = (𝑧 − 2.5)180° = −96°

𝑍=2
El Sistema es inestable porque posee dos raíces en la parte derecha del plano.

2) The characteristic equation of a linear control system is given in the following

equation.
𝑠(𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 1) + 𝑘(𝑠 2 + 𝑠 + 1) = 0
a) Apply the Nyquist criterion to determine the values of K for system stability.
b) Check the answers by means of the Routh-Hurwitz criterion.

SOLUCION

a) 𝑠(𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 1) + 𝑘(𝑠 2 + 𝑠 + 1) = 0

𝑘(𝑠 2 + 𝑠 + 1)
𝐿(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 1)
Vemos los polos y ceros para ver si son de mínima fase o no son de mínima
fase.
Polos Ceros
𝒔𝟏 = 𝟎 𝑍1 = −0.5 + 0.8660𝑗
𝒔𝟐 = −𝟏. 𝟕𝟓𝟒𝟗 + 𝟎𝒋 𝑍2 = −0.5 − 0.8660𝑗
𝒔𝟑 = −𝟎. 𝟏𝟐𝟐𝟔 + 𝟎. 𝟕𝟒𝟒𝟗𝒋
𝒔𝟒 = −𝟎. 𝟏𝟐𝟐𝟔 − 𝟎. 𝟕𝟒𝟒𝟗𝒋

Como podemos observar no tenemos polos ni ceros en el semiplano

derecho por ende es d fase mínima.

𝑘(−𝑤 2 + 𝑗𝑤 + 1) 𝑤 4 + 2𝑗𝑤 3 −𝑤 2 − 𝑗𝑤
𝐿(𝑗𝑤) = ∙
𝑤 4 − 2𝑗𝑤 3 −𝑤 2 + 𝑗𝑤 𝑤 4 + 2𝑗𝑤 3 −𝑤 2 − 𝑗𝑤
−𝑘𝑤 4 𝑘(𝑤 2 − 1)2
𝐿(𝑗𝑤) = 6 − 𝑗
𝑤 + 2𝑤 4 −3𝑤 2 + 1 𝑤(𝑤 6 + 2𝑤 4 −3𝑤 2 + 1)
(𝑤 2 − 1)2
=0
𝑤(𝑤 6 + 2𝑤 4 −3𝑤 2 + 1)
(𝑤 2 − 1)2 = 0
𝑤=1
−𝑘(1)4
= −1
(1)6 − 2(1)4 −3(1)2 + 1
𝒌=𝟏
b) Aplicando Routh – Hurtwitz procedemos a encontrar k.

𝑠(𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 1) + 𝑘(𝑠 2 + 𝑠 + 1) = 0
𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠 + 𝑘𝑠 2 + 𝑘𝑠 + 𝑘 = 0
𝑠 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 (1 + 𝑘) + 𝑠(1 + 𝑘) + 𝑘 = 0
4
 𝑠4 1 1+𝐾 𝐾
𝑠3 2 1+𝑘 0
𝑠2 𝑏1 𝑏2 0
𝑠1 𝑐1 0 0
𝑠0 𝑑1 0 0
Donde
(1 + 𝑘)
𝑏1 =
2
𝑏2 = 𝑘
𝑘 2 − 2𝑘 + 1
𝑐1 =
(1 + 𝑘)
𝑑1 = 𝑘
Por lo tanto, la tabla anterior nos quedaría de la siguiente forma:
𝑠4 1 1+𝑘 𝑘
3
𝑠 2 1+𝑘 0
1 + 𝑘
𝑠2 𝐾 0
2
2
𝑘 − 2𝑘 + 1
𝑠1 0 0
1+𝑘
𝑠0 𝑘 0 0

𝑘 2 − 2𝑘 + 1
≥0
(1 + 𝑘)
𝑘 2 − 2𝑘 + 1 ≥ 0
𝑘=1

3) The block diagram of a feedback control system is shown in Fig. 3.

Figure 1: Problem 3
a) Apply the Nyquist criterion to determine the range of K for stability.
b) Check the answer obtained in part (a) with the Routh-Hurwitz criterion.

SOLUCION

a) Encontramos la ecuacion caracteristica.

1 + 𝐺(𝑠) − 𝐺(𝑠) − 2[𝐺(𝑠)]2 = 0

1 − 2[𝐺(𝑠)]2 = 0

De nuestra ecuación característica obtenemos 𝐺𝑒𝑞 (𝑠).

𝐺𝑒𝑞 (𝑠) = −2[𝐺(𝑠)]2

2
𝐾
𝐺𝑒𝑞 (𝑠) = −2 [ ]
(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)
 2𝐾 2
𝐺𝑒𝑞 (𝑠) = −
(𝑠 + 4)2 (𝑠 + 5)2

En dominio de la frecuencia tenemos

2𝐾 2
𝐺𝑒𝑞 (𝑠) = −
(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)(𝑠 2 + 10𝑠 + 25)

2𝐾 2
𝐺𝑒𝑞 (𝑗𝜔) = −
((𝑗𝜔)2 + 8(𝑗𝜔) + 16)((𝑗𝜔)2 + 10(𝑗𝜔) + 25)

2𝐾 2
𝐺𝑒𝑞 (𝑗𝜔) = −
(−𝜔 2 + 8𝑗𝜔 + 16)(−𝜔 2 + 10𝑗𝜔 + 25)

2𝐾 2
𝐺𝑒𝑞 (𝑗𝜔) = −
(−𝜔 2 + 8𝑗𝜔 + 16)(−𝜔 2 + 10𝑗𝜔 + 25)

2𝐾 2
𝐺𝑒𝑞 (𝑗𝜔) = −
𝜔 4 − 10𝑗𝜔 3 − 25𝜔 2 − 8𝑗𝜔 3 − 80𝜔 2 + 200𝑗𝜔 − 16𝜔 2 + 160𝑗𝜔 + 400

2𝐾 2
𝐺𝑒𝑞 (𝑗𝜔) = −
𝜔 4 − 18𝑗𝜔 3 − 121𝜔 2 + 360𝑗𝜔 + 400

2𝐾 2
𝐺𝑒𝑞 (𝑗𝜔) = −
(𝜔 4 − 121𝜔 2 + 400) + 𝑗𝜔(360 − 18𝜔 2 )
Racionalizamos
2𝐾 2 [(𝜔4 − 121𝜔2 + 400) − 𝑗𝜔(360 − 18𝜔2 )]
𝐺𝑒𝑞 (𝑗𝜔) = −
(𝜔 2 − 121𝜔 2 + 400) + 𝜔 2 (360 − 18𝜔 2 )2

𝑘2
𝐺𝑒𝑞 (𝑗0) = ∠180°
200

𝐺𝑒𝑞 (𝑗∞) = 0∠180°

Realizamos un gráfico con los datos que tenemos

𝑘2
𝜔=0 𝜔 = 4.47 𝐺𝑒𝑞 (𝑗4.47) =
800

El sistema es estable para

𝐾 < 200

|𝐾| < √200

b) Tenemos la ecuación característica de 2𝐾 2 .

s 4 + 18 s 3 + 121 s 2 + 360 s + 400 − 2𝐾 2 = 0

Criterio de Routh.
𝑠4 1 121 400 − 2𝐾 2
𝑠3 18 360
| 400 − 2𝐾 2
𝑠2| 101
𝑠1 29160 − 36𝐾 2 /101
𝑠0 400 − 2𝐾 2

29160 − 36𝐾 2 > 0

𝐾 < 200
|𝐾| < √200