Materia: Instrumentación y Control Ingeniería en Aplicaciones Nucleares – UNSAM

Revisión: mayo 2017

TRABAJO PRÁCTICO Nº 1

TITULO:
Modelado y control de un intercambiador de calor.

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA
• Ogata, K. Ingeniería de control moderna. Madrid: Pearson. Prentice Hall, 2003.
• Åström, K. y Murray, R. Feedback systems: an introduction for scientists and engineers.
Princeton University Press, 2008.
• Stephanopoulos, G. Chemical Process Control - Ed. Prentice-Hall, 1988.

OBJETIVO DEL TRABAJO PRÁCTICO

Adquirir criterios y fijar conceptos para el modelado, simulación y control de sistemas físicos en el
entorno Matlab/Simulink.
Simular un sistema con un alto grado de realismo tecnológico: sistema de control de un
intercambiador de calor.
Aplicar herramientas de teoría de control para el diseño de controladores. Verificar la performance
del controlador diseñado en un modelo no lineal del intercambiador de calor implementado en la
plataforma Control Studio.
Conocer mecanismos a implementar en los controladores para evitar el windup y evitar picos de
actuación cuando se lo pasa de manual a automático (bumpless).

CONDICIONES DE APROBACIÓN

La presentación del informe del trabajo práctico se implementará mediante la entrega de un informe
escrito. Se debe entregar individualmente, incluyendo los resultados (figuras y sus interpretaciones)
y conclusiones, y además se deben entregar los archivos de simulación para su evaluación.
Es obligatorio entregar el informe en el plazo establecido por el docente (dos semanas).
Los alumnos que no cumplan con la entrega del trabajo práctico en tiempo y forma, o desaprueben
el mismo, deberán recursar la materia.

TAREAS A REALIZAR

Simulación y análisis de respuesta de un modelo de un intercambiador de calor ante diferentes

variaciones de sus entradas (apertura de válvula que cambia el caudal del refrigerante y cambio de
caudal de la corriente caliente del flujo primario).
Diseño de un sistema de control del intercambiador de calor. Ajuste de PID. Análisis de su
respuesta temporal: respuesta a perturbaciones y cambios de referencias. Inclusión de limitaciones
en los actuadores. Utilización de mecanismos bumpless y antiwindup.
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Para la realización del trabajo práctico se debe implementar un modelo lineal del intercambiador de
calor en el entorno Matlab/Simulink descripto en sección 2. Luego, se deben realizar las tareas
descriptas en la sección 3 para el diseño de controladores.

1. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

El intercambiador de calor de la figura 1 es un equipo intercambiador de carcasa y tubos, con flujo

en contra corriente, para enfriar aceite lubricante.
La variable de proceso medida es la temperatura del caudal de aceite lubricante que sale del
intercambiador por el lado tubo. Para mantener dicha temperatura el controlador manipula el caudal
de entrada del líquido refrigerante en el lado carcasa. La característica no lineal del intercambiador
de calor es significativa y se puede evaluar observando los cambios en el comportamiento dinámico
del proceso cuando cambia el nivel operativo.

Figura 1: Esquema del intercambiador de calor modelado en Control Station.

Cuando la salida del controlador se incrementa (y con ello el caudal de líquido refrigerante) la
temperatura de salida del aceite lubricante disminuye. En términos de modelo, este proceso tiene
una ganancia estática de signo negativo.
Se considera como perturbación del proceso al posible cambio en el caudal de aceite tibio (warm
oil) que se mezcla con el aceite caliente (hot oil) para luego ingresar al intercambiador. En
particular, si dicho caudal aumenta causa una respuesta inversa (no mínima fase) en la temperatura
de salida. Para entender esta respuesta inversa se puede considerar que el incremento en el caudal
del aceite tibio incrementa inicialmente el caudal total que atraviesa el intercambiador. El líquido
que está dentro del intercambiador cuando ocurre la perturbación es forzado a circular más
rápidamente que lo normal, reduciendo el tiempo en el cual es expuesto a la refrigeración, y por
tanto la temperatura se empieza a incrementar. Asimismo, como la corriente perturbada está más
fría que el aceite caliente, el incremento en el caudal de perturbación reduce la temperatura de la
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mezcla que ingresa al intercambiador. Una vez que la nueva corriente mezclada empieza a salir del
intercambiador se observará que la temperatura de salida del aceite refrigerante resulta más fría que
antes de la perturbación.
La figura 2 muestra la respuesta temporal obtenida como la respuesta al escalón a una apertura de
válvula desde el 25 % al 35% (en lazo abierto).

Figura 2: Respuesta a cambio escalón en la variable manipulada.

A partir de la evolución mostrada en la figura 2 se obtuvo un modelo lineal de primer orden con
ganancia estática -0,86 °C/ %, constante de tiempo 1 minuto y retardo puro de 0,3 minutos (el
cambio escalón aparece en 6,5 minutos y el tiempo en el cual la variable de proceso comienza a
cambiar es 6,8 minutos).

2. MODELADO DEL SISTEMA

Para todos los puntos a continuación se deberán incluir las imágenes obtenidas.
1) Reproducir el mismo ensayo indicado en la sección previa y verificar el modelo identificado.
2) Implementar el modelo en el entorno Matlab/Simulink. Comparar la evolución con el resultado
del ensayo realizado en el intercambiador del Control Station.
3) En el modelo del Control Station realizar sucesivos incrementos de apertura de válvula de
refrigerante de 10%, partiendo del 25%, y observar la evolución de la salida. Analice el
comportamiento no lineal.
4) Respuesta a perturbaciones. Dejando fija la apertura de la válvula de refrigerante en un 25% de
apertura aumente el caudal del aceite tibio en 5 litros/minuto. Analice la evolución obtenida.
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3. DISEÑO DE CONTROLADOR

Se desea diseñar un controlador de la temperatura del aceite lubricante que permita seguir
referencias y rechazar perturbaciones.
Se considera un controlador PID con la forma estándar:
𝐾𝑐 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 = 𝑢𝑏𝑖𝑎𝑠 + 𝐾𝑐 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑐 𝐷
𝐼 𝑑𝑡
𝑢𝑏𝑖𝑎𝑠 = bias del controlador o valor nulo
𝑒(𝑡)=referencia – 𝑦(𝑡)
Dicho PID debe tener algún mecanismo para evitar el windup y evitar picos de actuación cuando se
lo pasa de manual a automático (bumpless).
En todos los ensayos se deberán mostrar en un osciloscopio los valores de referencia (setpoint),
variable controlada y variable manipulada. Las gráficas de la referencia y variable controlada
deberán superponerse. Si durante el ensayo aparece alguna perturbación, también debe ser
graficada. Los ensayos se deben realizar de modo que las variaciones en las perturbaciones o
referencias no coincidan en el tiempo.

1) Realizar una simulación del PID de la librería de Simulink sin conectarlo a ninguna planta.
Mostrar el correcto funcionamiento del controlador con variaciones tipo escalón en el valor de
referencia. Mostrar las correcciones del anti-windup y bumpless.
2) Utilizando el modelo en la plataforma Control Station, ajustar los parámetros del controlador de
forma empírica. Realizar un ajuste de la parte proporcional seleccionando adecuadamente el
bias, verificar la respuesta temporal de la variable controlada. Agregar valores de los términos
integral y derivativo de forma empírica.
3) Utilizando el modelo lineal en Matlab/Simulink ajustar el PID por el método de IMC. Utilizar
el controlador PID de la librería de Simulink. Comparar la respuesta a un escalón en la
referencia del proceso con la respuesta deseada propuesta por el método.
4) Utilizar los valores ajustados en el punto anterior en el modelo del Control Station. Comparar
las respuestas ante cambios en la referencia con las obtenidas en Simulink. Verificar la
respuesta ante la aparición de una perturbación.