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Capı́tulo 4

Transformada de Laplace

Hay que recoordar


Z ∞ Z µ
h(t)dt = lı́m h(t)dt
0 µ→∞ 0

Dada una función f(t) denotamos por F (s) o L {f(t)} a la transformada de


Laplace de f(t) la cuál queda definida como:
Z ∞ Z µ
F (s) = L {f(t)} = e−stf(t)dt = lı́m e−st f(t)dt
0 µ→∞ 0

Ejemplo 41 Encontrar la transformada de Laplace de:

1. f(t) = 1
2. f(t) = t

solución:
1. Aplicando la formula queda:
Z ∞ Z  µ 
µ
1 −st 
L {1} = e−st 1dt = lı́m −st
e dt = lı́m − e  
0 µ→∞ 0 µ→∞ s 0

Entonces 
 −sµ   ∞ si s < 0
e 1
lı́m − + =
µ→∞ s s  1
s si s > 0
1
Entonces L {1} = s
donde s > 0
2.
Z Z " t=µ Z µ #
∞ µ
1 −st  1
L {t} = e−st tdt = lı́m e−sttdt = lı́m − e t  + e−st dt
0 µ→∞ 0 µ→∞ s t=0 0 s

47
48 Ecuaciones Diferenciales Ordinarias I

" ( t=µ )#  
1 1 −sµ 
 µ e−sµ 1
lı́m − e−stµ + − 2e  = lı́m − sµ − 2 + 2
µ→∞ s s t=0
µ→∞ se s s
Ahora si
−µ −1
s > 0 =⇒ lı́m sµ
= lı́m 2 sµ = 0
µ→∞ se µ→∞ s e

Calculando esto por la regla de L’Hôpital obtenemos

−e−sµ
lı́m =0
µ→∞ s2
1
Por lo tanto L {t} = s2
donde s > 0

Ejemplo 42
Si lı́m e−sµ y(µ) = 0, calcular L {y0 (t)} .
µ→∞

solución: Aplicando la formula se obtiene


Z " t=µ Z #
µ  µ
0
L {y (t)} = lı́m e −sµ 0
y (t)dt = lı́m e −st
y(t)
 + −st
se y(t)dt
µ→∞ 0 µ→∞ 0
t=0

 Z µ 
0 −st −st
L {y (t)} = lı́m e y(µ) − y(0) + s e y(t)dt
µ→∞ 0
  Z
0 −sµ
L {y (t)} = lı́m e y(µ) + s lı́m e−sµ y(t)dt
µ→∞ µ→∞

Entonces L {y0 (t)} = −y(0) + sL {y(t)} = sL {y(t)} − y(0).

Teorema 4.0.1 Si a y b son costantes y existen L {f} y L {g} entonces:

1. L {af + bg} = aL {f} + bL {g}

2. L {eatf(t)} = F (s − a) donde F (s) = L {f(t)}


n
3. F (s)
L {tnf(t)} = (−1)n d dsn

Ejemplo 43 Hallar L {3 + 4t}.

solución:
L {3 + 4t} = 3L {1} + 4L {t} = 3 1s + 4 s12

§

Ejemplo 44 Hallar L e3t, t .
J. Enrique Maciel B. 49

1 1
soluci
 ón:
Como L {t} = s2 se tiene f(t) = t entonces F (s) = s2 por lo tanto
1
L e3t , t = (s−3) 2.

§

Ejemplo 45 Hallar L t2 .
soluci
 ón:
  
d2 1 d
L t2 = L t2 (1) = (−1)2 ds2 s = ds − s12 = 2
s3

Tarea

Resolver L t3

4.1. Aplicación en la Ecuación Diferencial


Ejemplo 46 Resolver y0 = t con y(0) = 1.
solución:
1
L {y0 } = L {t} =⇒ sL {y} − y(0) =
s2
 
1 1 1 1 1 2 1
sL {y}−1 = 2 =⇒ sL {y} = 2 +1 =⇒ L {y} = 3 + =⇒ L {y} = +
s s s s 2 s3 s
 
1  1 2 1
L {y} = L t2 + L {1} =⇒ L {y} = L t + 1 =⇒ y(t) = t2 + 1
2 2 2
§

Tarea
Usando la definición encontrar la transformada de Laplace de:

0 si 0 ≤ t ≤ 4
1. f(t) =
t si t > 4

t si 0 ≤ t ≤ 8
2. f(t) =
0 si t > 8
 2
t si 0 < t ≤ 6
3. f(t) =
t si t > 6

4.2. Tecnicas para encontrar Transformadas de


Laplace y sus Transformadas Inversas de
Laplace
Observemos la siguiente tabla de transformadas de Laplace.
50 Ecuaciones Diferenciales Ordinarias I

f(t) F (s) = L {f(t)}


1
1 s con s > 0
1
t s2
con s > 0
n!
tn con n = 1, 2, . . . sn+1
con s > 0
1
eat s−a con s > a
w
senwt s2 +w 2
con s > 0
s
cos wt s2 +w 2 con s > 0
w
senhwt s2 −w 2 con s > |w|
s
cosh wt s2 −w 2
con s > |w|
w
eat senwt (s−a) +w 2 con s > a
2
s−a
eat cos wt (s−a)2 +w 2 con s > a
1
teat (s−a)2 con s > a
2ws
tsenwt (s2 +w 2 )2
con s > a
s2 −w 2
t cos wt con s > 0
(s2 +w 2 )2
y0 (t) sL {y(t)} − y(0)
y00 (t) s2 L {y(t)} − sy(0) − y0 (0)
yn (t) sn L {y(t)} − sn−1y(0) − . . . − yn−1 (0)
eat f(t) F (s − a)
tn f(t) (−1)n F n(s)
Rt F (s)
f(u)du
R0t s
0
f(u)g(t − u)du F (s)G(s)
e−as
ua (t) Función de Heaviside s
−as
ua (t)f(t − a) e F (s)
δ(t − a) Función Delta de Dirac e−at

Cuadro 4.1: Transformadas de Laplace.

4.2.1. Transformada Inversa de Laplace


Definición 14 Si F (s) = L {f(t)} decimos que f(t) es la trasformada inversa
de Laplace de F (s).

Notación:
f(t) = L−1 {F (s)}

Teorema 4.2.1 L−1 {aF (s) + bG(s)} = aL−1 {F (s)} + bL−1 {G(s)} debemos
notar que a, b ∈ R.

Ejemplo 47 Resolver y00 + y = 16 cos t con y(0) = 0, y0 (0) = 0.

solución: Usando el cuadro 4.1 tenemos


s
s2 L {y(t)} − sy(0) − y0 (0) + L {y(t)} = 16
s2 +1
J. Enrique Maciel B. 51

Entonces
s 2s
L {y(t)} = 16 =⇒ L {y(t)} = 8 2
s2 + 1 (s + 1)2
De esto tenemos

L {y(t)} = 8L {tsent} = L {8tsent} =⇒ y(t) = 8tsent

4.2.2. Teorema de la Transformada Inversa de Laplace


Teorema 4.2.2 Si L−1 {F (s)} = f(t) entonces:

1. L−1 {F (s − a)} = eat f(t)

2. L−1 {F n(s)} = (−1)n tnf(t)

Ejemplo 48 Resolver y00 + 2y0 + 5y = 0 con y(0) = 3, y0 (0) = −7.

solución:

s2 L {y(t)} − sy(0) − y0 (0) + 2 [sL {y(t)} − y(0)] + 5L {y(t)} = 0

s2 L {y(t)} − 3s + 7 + 2sL {y(t)} − 6 + 5L {y(t)} = 0


De esto obtenemos 
s2 + 2s + 5 L {y(t)} = 3s − 1
Facilmente
3s − 1 3s − 1
L {y(t)} = =
s2 + 2s + 5 (s + 1)2 + 4
3s − 1 3(s + 1) − 4
L {y(t)} = 2
=
(s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4
3(s + 1) 4
L {y(t)} = −
(s + 1)2 + 4 (s + 1)2 + 4
s+1 2
L {y(t)} = 3 2 2
−2
(s + 1) + 2 (s + 1)2 + 22
s
Sabemos que si f(t) = cos t =⇒ F (s) = s2 +2 2 , y si g(t) = sent entonces
2
G(s) = s2 +22 , luego por el teorema 4.2.2(1) tenemos que
 
s+1
L−1 {F (s + 1)} = L−1 = e−t cos(2t)
(s + 1)2 + 22
y
 
2
L−1 {G(s + 1)} = L−1 = e−t sen(t)sen(2t)
(s + 1)2 + 22
52 Ecuaciones Diferenciales Ordinarias I

Entonces
 
L {y(t)} = L 3e−t cos(2t) − L 2e−tsen(t)sen(2t)
De esto se concluye

y(t) = 3e−t cos(2t) − 2e−tsen(t)sen(2t)

Sabemos que si

  F (s) =
s
s2 +22
f(t) = cos(2t)
=⇒
g(t) = sen(2t)  2
G(s) = s2 +22

4.2.3. Método de Fracciones Parciales


Ejemplo 49 Resolver y00 − 3y0 + 2y = 12e4t con y(0) = 1 y y0 (0) = 0.
solución: Aplicando la transformada de Laplace en ambos lados se tiene
1
s2 L {y(t)} − sy(0) − y0 (0) − 3 [L {y(t)} − y(0)] + 2L {y(t)} = 12
s−4
entonces
12
(s2 − 3s + 2)L {y(t)} − s + 3 =
s−4
12 12 + s2 − 4s − 3s + 12
(s2 − 3s + 2)L {y(t)} = +s−3=
s−4 s−4
s2 − 7s + 24 s2 − 7s + 24
=⇒ L {y(t)} = =
(s − 4)(s2 − 3s + 2) (s − 4)(s − 2)(s − 1)
s2 − 7s + 24 A B C
=⇒ L {y(t)} = = + +
(s − 4)(s − 2)(s − 1) s−4 s−2 s−1
A(s − 2)(s − 1) + B(s − 4)(s − 1) + C(s − 4)(s − 2)
=⇒ L {y(t)} =
(s − 4)(s − 2)(s − 1)
s2 − 7s + 24 = A(s − 2)(s − 1) + B(s − 4)(s − 1) + C(s − 4)(s − 2)
Si s = 4 entonces 16 − 28 + 24 = A(2)(3) =⇒ 12 = 6A =⇒ A = 2.
Si s = 2 entonces 4 − 14 + 24 = −2B =⇒ 14 = −2B =⇒ B = −7.
Si s = 1 entonces 1 − 7 + 24 = C(−3)(−1) =⇒ 18 = 3C =⇒ C = 6. Luego
2 7 6 
L {y(t)} = − + =⇒ L {y(t)} = L 2e4t − 7e2t + 6et
s−4 s−2 s−1
Aplicando la transformada de Laplace Inversa obtenemos

y(t) = 2e4t − 7e2t + 6et

§
J. Enrique Maciel B. 53

4.2.4. Método de Convoluciones


Definición 15 Dadas las funciones f(t), g(t) denotamos la convolución de f y
g como (f ∗ g)(t) la cuál queda definida como
Z t
(f ∗ g)(t) = f(u)g(t − u)du
0

Ejemplo 50 Calcular f ∗ g, con f(t) = cos(t), g(t) = sen(t).

solución: Aplicando la formula de la definición anterior tenemos


Z t
(f ∗ g)(t) = cos(t) ∗ sen(t) = cos(u)sen(t − u)du
0

Integrando por partes


u=t Z t

(f ∗ g)(t) = cos(t) ∗ sen(t) = sen(u)sen(t − u)
 − sen(u) cos(t − u)(−1)du
u=0 0
Z t
(f ∗ g)(t) = cos(t) ∗ sen(t) = sen(t) − sen(t) + sen(u) cos(t − u)du
0
u=t Z t

(f∗g)(t) = cos(t)∗sen(t) = cos(u) cos(t−u) − (− cos(u)) (−sen(t − u)) du
u=0 0
Z t Z t
=⇒ cos(u)sen(t − u)du = − cos(t) + cos(t) + cos(u)sen(t − u)du
0 0
Esto queda igual entonces calculandolo con un cambio de identidad trigonométri-
ca para sen(t − 1) entonces:
Z t Z t
cos(u)sen(t − u)du = cos(u) [sen(t) cos(u) − sen(u) cos(t)] du
0 0
Z t Z t Z t
2
cos(u)sen(t − u)du = sen(t) cos (u)du − cos(u)sen(u) cos(t)du
0 0 0
Z t Z t Z t
cos(u)sen(t − u)du = sen(t) cos2 (u)du − cos(t) sen(t) cos(u)du
0 0 0
Z Z " u=t #
t
1 + cos(2u) t
sen2 (u) 

cos(u)sen(t − u)du = sen(t) du − cos(t)
0 0 2 2 u=0
Z t " u=t #
1 1  cos(t)sen2 (t)
cos(u)sen(t − u)du = sen(t) u + sen(2u)  −
0 2 4 u=0 2
Simplificando usando identidades, y ya que sen(2t) = 2sen(t) cos(t) entonces:

1 1 cos(t)sen2 (t) 1
sen(t) + sen2 (t) cos(t) − = (t)sen(t)
2 2 2 2
54 Ecuaciones Diferenciales Ordinarias I

Por lo tanto
1
cos(t) ∗ sen(t) = (t)sen(t)
2
§

Teorema 4.2.3 Si L−1 {F (s)} = f(t) y L−1 {G(s)} = g(t) entonces


Z t
L−1 {F (s)G(s)} = f(u)g(t − u)du = (f ∗ g)(t)
0
n o
s
Ejemplo 51 Encontrar L−1 (s2 +1)2
.

solución:    
s s 1
L−1 = L−1 · 2
(s + 1)2
2 2
(s + 1) (s + 1)
 
s 1
L−1 = cos(t) ∗ sen(t) = (t)sen(t)
(s + 1)2
2 2
esto es por que  
s
L−1 2
= cos(t)
(s + 1)
y
 
1
L−1 = sen(t)
(s2 + 1)
§

4.3. Funciones Discontinuas



3 si 0 ≤ t ≤ 2
Sea
0 si t>2

1 2

Figura 4.1: Gráfica de una función discontinua.


J. Enrique Maciel B. 55

4.3.1. Función salto Unidad de Heaviside



1 si t > a
Sea Otra notación serı́a
0 si t < a

1 si t > a
u0 (t) = H(t − a) =
0 si t < a

Figura 4.2: Función de Heaviside.

Entonces Z ∞
L {u0 (t)} = e−stun (t)dt
0
Z Z t=N !
∞ N
1 −st
L {u0(t)} = −st
e dt = lı́m −st
e dt = lı́m − e  
0 N →∞ a N →∞ s t=a
 −sN 
e e−as e−as
L {u0(t)} = lı́m − + = , si s > 0
N →∞ s s s
Por lo tanto
e−as
L {u0(t)} =
s
Expresar las funciones discontinuas en términos de funciones de Heaviside.

Ejemplo 52 
sen(t) si t > π
f(t) =
cos(t) si t < π

solución: 
sen(t) − cos(t) si t > π
f(t) = cos(t) +
0 si t < π
Por lo tanto
f(t) = cos(t) + (sen(t) − cos(t)) uπ {t}
56 Ecuaciones Diferenciales Ordinarias I

1 f(t)

π
t

−π

Figura 4.3: Gráfica del ejemplo 52.

Tarea
Expresar cada función en términos de funciones de Heaviside.

2 si t > 1
1. f(t) =
1 si t < 1

cos(t) si t < 2π
2. f(t) =
0 si t > 2π
 2
t si t > 3
3. f(t) =
2t si t < 3

Tarea
Encuentre la transformada de Laplace de:

1. L {tua(t)}

2. L {etu2 (t) − et u3(t)}

Ejemplo 53 (Oscilador armónico no amortigüado con una fuerza discontinua).


Resolver y0 + 4y = f(t) con y(0) = 1, y0 (0) = 0.

1 si − π ≤ t ≤ 2π
solución: Porponemos a h(t) = , entonces f(t) = uπ (t)−
0 si t > 2π
u2π (t). Aplicando la transformada de Laplace en la ecuación obtenemos

s2 L {y} − sy(0) − y0 (0) + 4L {y} = L {uπ (t) − u2π (t)}

e−πs e−2πs
(s2 + 4)L {y} − s = −
s s
e−πs e−2πs
(s2 + 4)L {y} = − +s
s s
J. Enrique Maciel B. 57

e−πs e−2πs s
L {y} = − +
s(s + 4) s(s2 + 4) s2 + 4
2

1 A Bs + C A(s2 + 4) + s(Bs + C)
= + 2 =
s(s2 + 4) s s +4 s(s2 + 4)
De esto tenemos que 1 = (A + B)s2 + Cs + 4A =⇒ A = 14 , luego C = 0 y
A + B = 0 =⇒ B = − 14 , ahora sustituyendo esto en la ecuación anterior:
1
1 4
− 14 s 1 2
4
(s + 4) + s(− 14 s) 1 s
= + = = − 2
s(s2 + 4) s s2 + 4 2
s(s + 4) 4s 4s + 16

Entonces

1 e−πs 1 se−πs 1 e−2πs 1 se−2πs s


L {y} = − 2
− + + 2
4 s 4s +4 4 s 4 s2 + 4 s +4

Si
L {ua (t)f(t − a)} = e−as F (s)
entonces
     
1 1 1 s 1 1 1 −2πs s s
L {y} eπs − e−πs − e−2πs + e + 2
4 s 4 s2 + 4 4 s 4 s2 + 4 s +4

Ahora la función escalón es

1 1 1 1
y(t) = uπ (t) − uπ (t) cos [2(t − π)] − u2π (t) + u2π (t) cos [2(2t − 2π)] + cos(2t)
4 4 4 4

El resultado dio una función con 2 discontinuidades.

uπ (t)
1

x= 0

u2π (t)
1
1


π 2π uπ (t) − u2π (t)
1

π 2π

Figura 4.4: Gráficas del ejemplo 53.

§
58 Ecuaciones Diferenciales Ordinarias I

4.3.2. Función Impulso y Función Delta de Dirac



∞ si t = a
Sea δ(t − a) =
0 si t 6= a
Por lo que la transformada de Laplace para la Delta de Dirac es:

L {δ(t − a)} = e−as

Ejemplo 54 Rsolver y00 + 2y0 + 2y = δ(t − π) con y(0) = 0, y0 (0) = 0.

solución: Este es un oscilador armónico amortigüado con una fuerza aplicada


en un tiempo π

Figura 4.5: Gráfica del ejemplo 54.

Aplicando Laplace obtenemos

s2 L {y} − sy(0) − y0 (0) + 2 [sL {y} − y(0)] + 2L {y} = e−πs

Por lo que
(s2 + 2s + 2)L {y} = e−πs
 
e−πs 1
L {y} = 2
= e−πs
s + 2s + 2 s2 + 2s + 2
Pero
1 1
= 2
s2 + 2s + 2 (s + 1)2 + 1
pensemos que s + 1 = s − (−1) con a = −1, entonces en el cuadro 4.1 tenemos
que:
 
1
L = et sen(t) =⇒ y(t) = uπ e−(t−π) sen(t − π)
(s + 1)2 + 1
2

La cuál es la solución general.

§
J. Enrique Maciel B. 59

Tarea
 00 
 y + y = f(t)  1 si 0 ≤ t < π2
1. Resolver y(0) = 0 con f(t) =
 0 
y (0) = 1 0 si π2 ≤ t
 00
 y + 2y0 + 2y = h(t) 
1 si 0π < t < 2π
2. Resolver y(0) = 1 con h(t) =
 0 0 si 0 ≤ t < π y t ≥ 2π
y (0) = 1
 00
 y + 2y0 + 2y = δ(t − π)
3. Resolver y(0) = 1
 0
y (0) = 0
 00
 y + 4y = δ(t − π) − δ(t − 2π)
4. Resolver y(0) = 0
 0
y (0) = 0

f(t) F (s) = L {f(t)}


e−as
ua (t) s
−as
ua (t)(t − a) e F (s)
δ(t − a) e−as

Cuadro 4.2: Funciones discontinuas.