Sistemas de Primer y Segundo Orden

INGENIERÍA ELECTROMECANICA
SISTEMAS DE CONTROL
INTEGRANTES:
 ALEJANDRO ANDALUZ
 MICHAEL CEVALLOS
 JEFFERSON CRUZ
 DANIELA PAREDES
DOCENTE:
ING. JÉSSICA ORTIZ
CURSO:
SEXTO NIVEL
LATACUNGA – ECUADOR
1
Contenido
1. TEMA: ................................................................................................................................. 3
2. OBJETIVOS ........................................................................................................................ 3
2.1. OBJETIVO GENERAL. ............................................................................................ 3
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS. ................................................................................... 3
3. INTRODUCCIÓN............................................................................................................... 4
4. MARCO TEÓRICO. .......................................................................................................... 4
4.1. CIRCUITOS DE PRIMER ORDEN. ........................................................................ 4
4.1.1. Descripción de los circuitos. ............................................................................... 5
4.2. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN...................................................................... 6
4.3. ANÁLISIS DE CIRCUITOS RLC DE SEGUNDO ORDEN .................................. 6
4.4. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN. .......................................................................... 7
4.5. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN. ....................................................................... 8
5. MATERIALES. ................................................................................................................. 11
6. PROCEDIMIENTO. ......................................................................................................... 11
6.1. PRIMER ORDEN ..................................................................................................... 11
6.2. SEGUNDO ORDEN .................................................................................................. 14
7. SIMULACIONES.............................................................................................................. 16
7.1. PRIMER ORDEN ..................................................................................................... 16
7.1.1. CALCULOS MATEMÁTICO. ........................................................................ 17
7.2. SEGUNDO ORDEN .................................................................................................. 17
7.2.1. CALCULOS MATEMÁTICO. ........................................................................ 19
8. ANÁLISIS DE COMPARACIÓN DE LAS GRÁFICAS. ............................................. 25
9. CONCLUSIONES ............................................................................................................. 25
10. RECOMENDACIONES ............................................................................................... 26
11. BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................... 27
2
1. TEMA:
 Estudio de sistemas de primer y segundo orden con circuitos eléctricos RC y

RLC.
2. OBJETIVOS
2.1. OBJETIVO GENERAL.
 Conocer y determinar la respuesta completa de circuitos de primer y de segundo
orden. Utilizar dichos conocimientos en el diseño y simulación de aplicaciones
sencillas. Realizar paso a paso la obtención de la función de transferencia
mediante Matlab.
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS.
 Conocer la respuesta de un circuito RLC en paralelo. Aplicar estos conceptos para
el diseño y simulación de aplicaciones simples.
 Modelado de sistemas dinámicos lineales invariantes en el tiempo mediante una
ecuación diferencial lineal de segundo orden.
 Obtención de la función de transferencia de un sistema de segundo orden a partir
de una ecuación diferencial lineal.
 Análisis de la respuesta temporal de un sistema dinámico lineal de segundo orden.
 Concepto de frecuencia natural no amortiguada y su efecto sobre la respuesta
temporal del sistema.
 Concepto de sistema de segundo orden sobreamortiguado, críticamente
amortiguado, subamortiguado, oscilatorio.
3
3. INTRODUCCIÓN.
Las ecuaciones de primer grado se tratan de ecuaciones de la forma F (x, y(x), y’(x)) =0.
Su solución general es de la forma y=f (x, C), aunque no siempre es posible expresar esta
solución resuelta respecto a x, en muchas ocasiones la solución simplemente quedará
como f (x, y) =0 que dibujadas gráficamente forman toda una familia de curvas en el
plano OXY.
Una ecuación diferencial lineal de segundo orden para una función x = x(t) es una
ecuación de la forma 𝑥 ′′ + 𝑎(𝑡)𝑥 ′ + 𝑏(𝑡)𝑥 = 𝑓(𝑡) donde a(t), b(t) y f(t) son funciones
dadas, definidas en un intervalo J. Cuando f(t) es la función nula se dice que es una
ecuación lineal homogénea.
4. MARCO TEÓRICO.
4.1. CIRCUITOS DE PRIMER ORDEN.
Los circuitos de primer orden son circuitos que contienen solamente un componente que
almacena energía (puede ser un condensador o inductor), y que además pueden
describirse usando solamente una ecuación diferencial de primer orden. Los dos posibles
tipos de circuitos primer orden:
Circuito RC (Resistor y Condensador)
Circuito RL (Resistor e Inductor)
Ilustración 1 Circuito RLC en paralelo

Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Circuitos_de_primer_orden_RL_y_RC
4
4.1.1. Descripción de los circuitos.
Los circuitos serie RL y RC (ilustración 1) tienen un comportamiento similar en cuanto a
su respuesta en corriente y en tensión, respectivamente.
Al cerrar el interruptor S en el circuito serie RL, la bobina crea una fuerza
electromotriz (FEM) que se opone a la corriente que circula por el circuito, denominada
por ello fuerza contra electromotriz. Como consecuencia de ello, en el mismo instante de
cerrar el interruptor (t0 en la ilustración 2) la intensidad será nula e irá aumentando
exponencialmente hasta alcanzar su valor máximo Io=E/R (de t0 a t1). Si a continuación,
en el mismo circuito abrimos S (se hará circuito abierto en la red RL), y el valor de Io no
desaparecería instantáneamente, sino que iría disminuyendo de forma exponencial hasta
hacerse cero (de t2 a t3).
Por otro lado, en el circuito serie RC, al cerrar el interruptor S (t0 en la ilustración 2), el
condensador comienza a cargarse, aumentando su tensión exponencialmente hasta
alcanzar su valor máximo E0 (de t0 a t1), que coincide con el valor de la FEM E de la
fuente. Si a continuación, en el mismo instante de abrir S (t2 en la ilustración 2) se hará
corto circuito en la red RC, el valor de Eo no desaparecería instantáneamente, sino que
iría disminuyendo de forma exponencial hasta hacerse cero (de t2 a t3). 1
Ilustración 2 Comportamiento de los circuitos RL y RC

Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Circuitos_de_primer_orden_RL_y_RC
1
CIRCUITOS DE PRIMER ORDEN. https://es.wikipedia.org/wiki/Circuitos_de_primer_orden_RL_y_RC
5
4.2. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN.
Son circuitos que contienen dos elementos almacenadores de energía diferentes, como
son la bobina y un capacitor y los cuales son descritos por una ecuación diferencial de
segundo orden.
Ecuación 1. Ecuación circuito RLC paralelo
4.3. ANÁLISIS DE CIRCUITOS RLC DE SEGUNDO ORDEN
Suponiendo que un inductor con inductancia L y un resistor con resistencia R están
conectados en serie con los terminales del capacitor cargado, para formar un circuito
RLC.
Ilustración 3 Circuito RLC en paralelo
El capacitor comienza a descargarse tan pronto como el circuito está completo. La energía
del campo magnético adquirida por el inductor cuando el capacitor esta descargado por
completo es menor que la energía del campo eléctrico original del capacitor.
Si la resistencia R es relativamente pequeña, el circuito oscilará, pero con un movimiento
armónico amortiguado, y se dice que el circuito es sub amortiguado. Si r se incrementa
las oscilaciones cesan con más rapidez, el circuito deja de oscilar, está críticamente
6
amortiguado. Para valores mayores de R el circuito está sobreamortiguado y la carga del
capacitor se acerca a cero aún más lentamente.2
4.4. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por tener el
polinomio del denominador de primer grado. En función de cómo sea el numerador, se
consideran tres tipos de sistemas de primer orden:
Sistema de primer orden sin cero: tiene una constante como numerador.
𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝜏𝑠
Ecuación 2. Sistema de primer orden.
Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K, que
coincide con la ganancia estática G (0), y la constante de tiempo τ. La ganancia estática
K puede tener cualquier signo, sin embargo, para que este sistema sea estable se debe
cumplir que τ > 0. Teniendo en cuenta esta restricción, no se incluye el caso particular
del integrador G(s) =1/s
Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.
𝑌(𝑠) 𝐾𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝜏𝑠
Ecuación 3. Sistema de primer orden con cero nulo.
2
Análisis de circuitos de segundo orden. Obtenido de
https://es.scribd.com/document/134305160/Circuitos-L-R-Cdocx
7
Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K, que en
este caso no coincide con la ganancia estática G (0) que es igual a 0, y la constante de
tiempo τ. La ganancia K puede tener cualquier signo, mientras que τ debe ser positivo
para que el sistema sea estable.
Sistema de primer orden con cero no nulo.
𝑌(𝑠) 𝐾(1 + 𝑇𝑠)

𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝜏𝑠
Ecuación4. Sistema de primer orden con cero no nulo.
En este último caso, los parámetros son la ganancia K, que vuelve a coincidir con la
ganancia estática G (0) como en el sistema de primer sin cero, la constante de tiempo T
asociada al cero y la constante de tiempo τ asociada al polo o constante de tiempo del
sistema. La ganancia K y la constante de tiempo T pueden tener cualquier signo, mientras
que τ debe ser positivo para que el sistema sea estable.
4.5. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de controladores
ya que habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a un sistema
de orden dos. La función de transferencia de un sistema de segundo orden es:
Ecuación 5 Sistema de Segundo Orden
Donde el término ωn se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de
amortiguamiento. Si se consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1), la respuesta
en el tiempo para entrada escalón es:
8
Ecuación 6 Respuesta en el tiempo para entrada escalón.
Donde el término ζωn es la parte real de los polos complejos y ωn √1 − ζ2 es la parte
imaginaria. (El término ωn √1 − ζ2 también se denomina frecuencia natural
amortiguada o ωd). Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad de
respuesta del sistema de segundo orden. Estos factores son la frecuencia natural ωn y el
coeficiente de amortiguamiento ζ. En la Fig. 1 se muestra la representación en el plano
complejo de un sistema de segundo orden. Por simplicidad, solo uno de los polos
complejos se muestra en esta figura. La frecuencia natural ωn es la distancia que existe
entre el origen al polo y el coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ángulo
mostrado en la figura. Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero, los polos
complejos no tienen parte real y cuando el coeficiente de amortiguamiento es uno (o
mayor que uno) los polos complejos son puramente reales. Figura 2 muestra la respuesta
en el tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de amortiguamiento es
cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio con una respuesta poco adecuada
para ser utilizada en un sistema de control. Cuando el coeficiente de amortiguamiento es
cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta y también se considera poco
apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de control.
9
Ilustración 4 Representación en el plano complejo del sistema de segundo orden.
Ilustración 5 Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden.
En general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debería diseñarse con valores
entre 0.5 a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de amortiguamiento
menores y mayores. Por ejemplo, si para una planta dada no es conveniente la existencia
de sobrepaso, entonces el coeficiente de amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno
(los polos no deben tener parte imaginaria). Un buen criterio de diseño es utilizar un
coeficiente de amortiguamiento de aproximadamente 0.707, lo que significa que el ángulo
θ de la ilustración 4 es cercano a los 45°. En estas condiciones el sistema es más robusto
a las variaciones en los parámetros de la planta o actuador. Recuerde además que para un
coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia natural es igual al ancho de banda
del sistema (sistema de segundo orden ideal). De la discusión anterior se puede concluir
que el sistema de segundo orden tiene dos parámetros de diseño, la frecuencia natural que
10
está relacionada con la velocidad de la respuesta y el coeficiente de amortiguamiento que
está relacionado con la forma de onda de la respuesta.
5. MATERIALES.
- 1 Resistencia de 1Ω
- 1 bobina de 1Mh.
- 1 capacitor de 1000Uf.
- 1 switch de 2 estados.
- 1 Fuente de alimentación variable de corriente continua.
- 1 osciloscopio.
- 1 protoboard.
6. PROCEDIMIENTO.
6.1. PRIMER ORDEN
Ilustración 6 Prueba 1
En la prueba 1 se usó capacitor de 1uF y una resistencia de 10 ohmios y se obtuvo esta gráfica.
Se utilizó la escala correspondiente para una buena visualización.
11
En la prueba 2 se usó capacitor de 10uF y una resistencia de 50 ohmios y se obtuvo esta

gráfica. Se utilizó la escala correspondiente para una buena visualización.
Ilustración 9 Prueba 4.
12
Ilustración 10 Prueba 5.
En la prueba 5 se usó capacitor de 100uF y una resistencia de 100K ohmios y se obtuvo esta
13
6.2. SEGUNDO ORDEN
Ilustración 11. Prueba 1
En la prueba 1 se usó capacitor de 10mF, una bobina de 22mH y una resistencia de 10 K

ohmios y se obtuvo esta gráfica. Se utilizó la escala correspondiente para una buena
visualización.
En la prueba 2 se usó capacitor de 100mF, una bobina de 22mH y una resistencia de 100
visualización.
En la prueba 3 se usó capacitor de 22uF, una bobina de 22mH y una resistencia de 100 K
visualización.
14
En la prueba 4 se usó capacitor de 100uF, una bobina de 22mH y una resistencia de 100 K
visualización.
15
7. SIMULACIONES.
7.1. PRIMER ORDEN
Ilustración 15. Tiempo de asentamiento.
Ilustración 16. Tiempo de elevación.
Ilustración 17. Lugar geométrico.
16
7.1.1. CALCULOS MATEMÁTICO.
10000
100𝑆 + 454.54
𝐾 = 10000 𝑟(𝑡) = 10000
𝜏 = 100 𝑟(𝑡) = 12𝑢(𝑡)
12
𝑟(𝑡) = 𝑆
𝑌(𝑡) = 𝐴𝐾(1 − 𝑒 −𝑇/𝜏 )
𝑌(𝑡) = 12𝐾(1 − 𝑒 −𝑇/𝜏 )
𝑌(𝑡) = 12(1000)(1 − 𝑒 −𝑇/100 )

𝑌(∞) = lim 𝑦(𝑡) = 𝐴𝐾
𝑡→∞
𝑌(∞) = 120
1 1
𝑎0 = = = 0.01
𝜏 100
1
𝑡1 = = 100
𝑎0
𝑌(𝑡) = (1 − 𝑒 −100 ) = 100%
7.2. SEGUNDO ORDEN
Ilustración 18. Código Matlab
17
Ilustración 19. Tiempo al infinito.
Ilustración 20. Tiempo de elevación.
Ilustración 21. Tiempo de asentamiento.
18
Ilustración 22. Lugares geométricos.
7.2.1. CALCULOS MATEMÁTICO.
(𝑅𝐿)
100kꭥ = 100000ꭥ
𝑅𝐿𝐶 𝑆 2 +𝐿𝑆+𝑅
2200
22mH = 22x10-3 H 0,22 𝑆 2 +22𝑆+100
10000
100uf = 100x10-6 f
𝑆 2 +100𝑆+454,54
𝝽 > 1 SISTEMA SOBREAMORTIGUADO

𝑌(𝑠) 𝑏𝑜 (𝑅𝐿)
= 2 = 2
𝑟(𝑠) 𝑆 + 𝑎1𝑆 + 𝑅 𝑆 + 100𝑆 + 454,54
a1 > 4 a0
1002 > 4*454.54
1000 > 1818.16
POLOS REALES
𝑏𝑜
𝐺(𝑠) =
(𝑆 + 𝑃1)(𝑆 + 𝑃2)
S 2+100S +454,54
S1= -4.77
S2=-95.22
10000
𝐺(𝑠) =
(𝑆 + 4.77)(𝑆 + 95.22)
1
𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) = (𝑆) Escalón unitario
19
1 10000
𝑌(𝑠) = ∗
𝑆 (𝑆 + 4.77)(𝑆 + 95.22)
10000
𝑌(𝑠) =
𝑆(𝑆 + 4.77)(𝑆 + 95.22)
𝐴 𝐵 𝐶
𝑌(𝑠) = + +
𝑆 (𝑆 + 4.77) (𝑆 + 95.22)
𝐴(𝑆 + 4.77)(𝑆 + 95.22) + 𝐵(𝑆)(𝑆 + 95.22) + 𝐶(𝑆)(𝑆 + 4.77)
𝑌(𝑠) =
𝑆(𝑆 + 4.77)(𝑆 + 95.22)
10000 = A(S2+100S+454.54) + BS2 + 95.22BS + CS2 +4.77CS

10000 = AS2 + 100AS + 454.54 A + BS2 + 95.22BS + CS + 4.77CS
10000 = (A+B+C) S2 + (100A + 95.22B + 4.77C) S +454.54A
A+B+C = 0 100A + 95.22B + 4.77C = 0 454.54A = 10000
22+B+C=0 2200 + 95.22(-22-C) + 4.77C = 0 A=22
B = -22 – C 2200-2094.84-95.22C+4.77C = 0
B = -22 – 1.16 105.16 – 90.45C = 0
B = -23.16 - 90.45C = - 105.16
C = 1.16
22 −23.16 1.16
𝑌(𝑠) = + +
𝑆 (𝑆 + 4.77) (𝑆 + 95.22)
𝑌(𝑠) = 22 − 23.16 𝑒 −4.77𝑡 + 1.16 𝑒 −95.22𝑡
𝑌(∞) = 22 − 23.16 𝑒 −4.77∞ + 1.16 𝑒 −95.22∞

𝑌(∞) = 22 − 23.16 𝑒 ∞ + 1.16 𝑒 −∞
𝑌(∞) = 22 − 23.16 (0) + 1.16(0)
𝑌(∞) = 22
10000
𝐹(𝑠) =
𝑆2 + 100𝑆 + 454,54
𝑁𝑢𝑚
𝐹(𝑠) =
𝑆 2 + 2𝜉𝑊𝑛𝑆 + 𝑊𝑛2
𝑁𝑢𝑚 = 10000 𝑊𝑛2 = 454.54
2𝜉𝑊𝑛 = 100 𝑊𝑛 = √454.54

2𝜉 ∗ 21.32 = 100 𝑊𝑛 = 21.32
20
42.63𝜉 = 100
100
𝜉=
42.63
𝜉 = 2.34
𝜉 > 1 SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
4 4
𝑇𝑎 = 4 𝜏 = =
𝑎 𝜉𝑊𝑛
4
𝑇𝑎 =
2.34 ∗ 21.32
4
𝑇𝑎 =
49.88
𝑇𝑎 = 0.08
𝑇𝑒𝑊𝑛 = 2.917𝜉 2 − 0.42𝜉 + 1
𝑇𝑒 ∗ 21.32 = 2.917 ∗ 2.372 − 0.42 ∗ 2.34 + 1

21.32 𝑇𝑒 = 2.917 ∗ 5.47 − 0.98 + 1
21.32 𝑇𝑒 = 15.95 − 0.98 + 1
15.97
𝑇𝑒 =
21.32
𝑇𝑒 = 0.75
MÉTODO DE EVANS
10000
𝑆2 + 100𝑆 + 454,54
10000
(𝑆 + 4.77)(𝑆 + 95.22)
1) Número de ramas
Np=2 Max (np; nz)
Nz=0 max(2;0)
2) Principio y fin
#polos > #ceros na = np - nz
2>0 na = 2 – 0
na = 2
21
3) Gráfica
S1 = -4.77;
S2 = -95.22
4) Simetría
Si es simétrico
5) Asíntotas
2(0)+1 2(1)+1
𝑞 = 𝑛𝑎 − 1 𝛿= 𝑛𝑎
𝜋 𝛿= 𝑛𝑎
𝜋
1 3
𝑞 =2−1 𝛿 = 2 𝜋 = 90 𝛿 = 2 𝜋 = 270
𝑞=1
6) Centroide
Ʃ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − Ʃ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝛿𝑐 =
𝑛𝑎
−4.77 − 95.22
𝛿𝑐 =
2
−99.99
𝛿𝑐 =
2
𝛿𝑐 = −50
7) No existe cruce del lugar geométrico en el eje jw porque las asíntotas son de 90 y
270 grados
22
8) Puntos de dispersión
𝜋(𝑠 − 𝑃𝑖)
𝐾=
𝜋(𝑠 − 𝑍𝑖)
𝐾 = 𝑆 2 + 100𝑆 + 454,54
𝐾` = 2𝑆 + 100𝑆 = 0
−100
𝑆=
2
𝑆 = 50
9) Ángulos de 0 y 180 grados porque se encuentra en el eje real
10) Estabilidad
𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)
10000
𝑆 2 + 100𝑆 + 454,54
𝑇(𝑠) = 2
𝑆 + 100𝑆 + 454,54 + 1000
𝑆 2 + 100𝑆 + 454,54
10000
𝑇(𝑠) =
𝑆2 + 100𝑆 + 10454,54
𝑆 2 + 100𝑆 + 10454,54
1 10454.54
[ ]
100 0
S2 1 10454.54 𝑏0 = 100
23
100∗10454.54
S1 100 0 𝑏0 = 100
S b0 0 𝑏0 = 10454.54
SISTEMA ESTABLE, NO EXISTEN CAMBIOS DE SIGNO.
24
8. ANÁLISIS DE COMPARACIÓN DE LAS GRÁFICAS.
 Al obtener las gráficas de la función de transferencia con diferentes entradas, se puede
visualizar y concluir que la gráfica si cumple con la forma de onda y con los valores
obtenidos en los parámetros de tiempo.
9. CONCLUSIONES
 Los circuitos que contienen elementos que almacenan energía, capacitores e
inductores, se representan con ecuaciones diferenciales en lugar de ecuaciones
algebraicas. El análisis de estos circuitos requiere la solución de ecuaciones
diferenciales.
 La respuesta completa de un circuito es la suma de la respuesta natural y la respuesta
forzada. La respuesta natural es la solución general de la ecuación diferencial que
representa el circuito cuando la entrada (fuentes independientes) se hace cero. La
respuesta forzada es la solución particular de la ecuación diferencial que representa
el circuito.
 La respuesta transitoria del sistema con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar un estado estable.
 El estado estable se alcanza en cuatro constantes de tiempo.
 Tiene más tiempo pico de amplitud que la función impulso.
 La respuesta transitoria se tarda más en estabilizarse.
 Tiene un tiempo de elevación más corto que el sistema excitado por un escalón
unitario.
25
10. RECOMENDACIONES
 El análisis de la respuesta completa de un circuito permite optimizar el diseño de un
sistema más complejo. Así, siempre se deberá prestar atención a dicha respuesta, para
evitar sobre voltajes o emisiones muy elevadas de potencia en elementos que en su
estado estable jamás tolerarían esos valores, pero que sí están sometidos a ellos en su
estado transitorio.
 Calibrar la punta del osciloscopio antes de realizar la medición para que no exista
interferencia en la señal de salida, y así podamos obtener valores y gráficas correctas.
 El valor del parámetro ζ influye en gran medida en la respuesta temporal del sistema.
Existe un valor por encima del cual el sistema deja de ser oscilatorio y por debajo del
cual se obtiene una respuesta oscilatoria.
 Tanto en el caso subamortiguado como en el sobreamortiguado, un análisis
interesante consiste en estudiar la localización de los polos de un sistema de segundo
orden en función de los parámetros característicos de la función de transferencia. A
partir de dichos parámetros, se pueden encontrar relaciones con determinadas
características puntuales de la respuesta temporal del sistema, además pueden ser
utilizadas como especificaciones de funcionamiento en lazo cerrado en el diseño de
sistemas de control.
26
11. BIBLIOGRAFIA
 OGATA, Katsuhiko “Ingeniería de control moderna” Editorial Pearson, Madrid,
2010
 Características de respuesta del sistema. PEÑARANDA Vicente. Obtenido de:
https://es.scribd.com/document/257315214/2-Caracteristicas-de-Respuestas-de-Los-
Sistemas.
 Movimiento amortiguado, subamortiguado y sobreamortiguado. Obtenido de:
http://www.scielo.org.ar/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1850-
11682016000300002
 Sistemas de Segundo Orden. Apuntes del curso de Control Automático. Universidad
de Magallanes. Obtenido de: file:///D:/Downloads/sistema_de_segundo_orden.pdf
 Sistemas de primer orden. Obtenido de:
http://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/Cap_5_SDx.pdf
 Respuesta temporal de los sistemas lineales de segundo orden de tiempo continuo sin
ceros. Obtenido de: http://fichas-
interactivas.pearson.es/material_ejemplo/Respuesta_temporal_segundo_orden.pdf
27

Sistemas de Primer y Segundo Orden

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INGENIERÍA ELECTROMECANICA

 Estudio de sistemas de primer y segundo orden con circuitos eléctricos RC y

2.1. OBJETIVO GENERAL.

 Conocer y determinar la respuesta completa de circuitos de primer y de segundo

orden. Utilizar dichos conocimientos en el diseño y simulación de aplicaciones

sencillas. Realizar paso a paso la obtención de la función de transferencia

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS.

 Conocer la respuesta de un circuito RLC en paralelo. Aplicar estos conceptos para

el diseño y simulación de aplicaciones simples.

 Modelado de sistemas dinámicos lineales invariantes en el tiempo mediante una

ecuación diferencial lineal de segundo orden.

 Obtención de la función de transferencia de un sistema de segundo orden a partir

de una ecuación diferencial lineal.

 Análisis de la respuesta temporal de un sistema dinámico lineal de segundo orden.

 Concepto de frecuencia natural no amortiguada y su efecto sobre la respuesta

temporal del sistema.

 Concepto de sistema de segundo orden sobreamortiguado, críticamente

amortiguado, subamortiguado, oscilatorio.

solución resuelta respecto a x, en muchas ocasiones la solución simplemente quedará

ecuación lineal homogénea.

4.1. CIRCUITOS DE PRIMER ORDEN.

almacena energía (puede ser un condensador o inductor), y que además pueden

tipos de circuitos primer orden:

Circuito RC (Resistor y Condensador)

Circuito RL (Resistor e Inductor)

Ilustración 1 Circuito RLC en paralelo

Los circuitos serie RL y RC (ilustración 1) tienen un comportamiento similar en cuanto a

su respuesta en corriente y en tensión, respectivamente.

Al cerrar el interruptor S en el circuito serie RL, la bobina crea una fuerza

cerrar el interruptor (t0 en la ilustración 2) la intensidad será nula e irá aumentando

exponencialmente hasta alcanzar su valor máximo Io=E/R (de t0 a t1). Si a continuación,

desaparecería instantáneamente, sino que iría disminuyendo de forma exponencial hasta

hacerse cero (de t2 a t3).

condensador comienza a cargarse, aumentando su tensión exponencialmente hasta

fuente. Si a continuación, en el mismo instante de abrir S (t2 en la ilustración 2) se hará

corto circuito en la red RC, el valor de Eo no desaparecería instantáneamente, sino que

iría disminuyendo de forma exponencial hasta hacerse cero (de t2 a t3). 1

Ilustración 2 Comportamiento de los circuitos RL y RC

Ecuación 1. Ecuación circuito RLC paralelo

4.3. ANÁLISIS DE CIRCUITOS RLC DE SEGUNDO ORDEN

Suponiendo que un inductor con inductancia L y un resistor con resistencia R están

Ilustración 3 Circuito RLC en paralelo

Si la resistencia R es relativamente pequeña, el circuito oscilará, pero con un movimiento

armónico amortiguado, y se dice que el circuito es sub amortiguado. Si r se incrementa

capacitor se acerca a cero aún más lentamente.2

4.4. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por tener el

polinomio del denominador de primer grado. En función de cómo sea el numerador, se

consideran tres tipos de sistemas de primer orden:

Ecuación 2. Sistema de primer orden.

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K, que

coincide con la ganancia estática G (0), y la constante de tiempo τ. La ganancia estática

del integrador G(s) =1/s

Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.

Ecuación 3. Sistema de primer orden con cero nulo.

para que el sistema sea estable.

Sistema de primer orden con cero no nulo.

𝑌(𝑠) 𝐾(1 + 𝑇𝑠)

Ecuación4. Sistema de primer orden con cero no nulo.

asociada al cero y la constante de tiempo τ asociada al polo o constante de tiempo del

sistema. La ganancia K y la constante de tiempo T pueden tener cualquier signo, mientras

que τ debe ser positivo para que el sistema sea estable.

4.5. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.