DEPARTAMENTO INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL

NRC: 2776

TAREA 1U2

TEMA: METODOS DE DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES

PROFESOR: Ing. Rodolfo Gordillo

ALUMNO:
Mateo Guerrero
Álvaro Lema
Luis Pazmiño

Recibido por: Ing. Rodolfo Gordillo

Fecha/Hora: 09/07/2018
1. Controlador PID

i)
𝑟𝑎𝑑
𝜁 = 0.7, 𝑤𝑛 = 2
𝑠
Criterio de selección del periodo de muestreo
𝑡𝑠 𝑡𝑠
<𝑇<
75 25
 4
𝑡𝑠 =
𝜁𝑤𝑛

0.038 < 𝑇 < 0.114

Se eligió de acuerdo a este criterio un periodo de muestreo de:

𝑇 = 0.076

5
5 4
𝐺(𝑠) = 2 =
4𝑠 + 3𝑠 + 1 𝑠 2 + 3 𝑠 + 1
4 4
PID en su forma paralela, sin filtro de la acción derivativa.
𝐾𝑖
𝐶𝑠(𝑠) = 𝐾𝑐 + + 𝐾𝑑𝑠
𝑠

3 1 5
∆1(𝑠) = 𝑠 (𝑠 2 + 𝑠 + ) + (𝐾𝑑𝑠 2 + 𝐾𝑐𝑠 + 𝐾𝑖)
4 4 4

3 1 5 5 5
∆1(𝑠) = 𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑑𝑠 2 + 𝐾𝑐𝑠 + 𝐾𝑖
4 4 4 4 4

3 5 1 5 5
∆1(𝑠) = 𝑠 3 + ( + 𝐾𝑑) 𝑠 2 + ( + 𝐾𝑐) 𝑠 + 𝐾𝑖
4 4 4 4 4

3 + 5𝐾𝑑 2 1 + 5𝐾𝑐 5
∆1(𝑠) = 𝑠 3 + 𝑠 + 𝑠 + 𝐾𝑖
4 4 4

∆2(𝑠) = (𝑠 2 + 2 ∗ 𝜁 ∗ 𝑤𝑛 + 𝑤𝑛 2 )(𝑠 + 𝛼)

𝛼 = 10 ∗ 𝜁 ∗ 𝑤𝑛

∆2(𝑠) = (𝑠 2 + 2.8 + 4)(𝑠 + 14)

Δ2(𝑠) = 𝑠 3 + 16.8𝑠 2 + 43.2𝑠 + 56

Igualando ecuaciones
𝑠3 = 𝑠3

3 + 5𝐾𝑑 2
𝑠 = 16.8
4
1 + 5𝐾𝑐
𝑠 = 43.2𝑠
4
5
𝐾𝑖 = 56
4
 Despejando Ki, Kc y Kd

𝐾𝑖 = 44.8, 𝐾𝑐 = 34.36, 𝐾𝑑 = 12.84

De forma que el controlador analógico queda expresado como:

44.8
𝐶𝑠(𝑠) = 34.36 + + 12.84𝑠
𝑠

ii)

Euler en atraso:
𝑧−1
𝑠=
𝑇𝑧
𝐾𝑖
𝐶𝑝(𝑠) = 𝐾𝑐 + + 𝐾𝑑𝑠
𝑠

𝑇𝑧 𝑧−1
𝐶𝑝(𝑧) = 𝐾𝑐 + 𝐾𝑖 ∗ + 𝐾𝑑 ∗
𝑧−1 𝑇𝑧

𝐾𝑑 2
𝐾𝑐(𝑧 2 − 𝑧) + 𝐾𝑖𝑇𝑧 2 + (𝑧 − 2𝑧 + 1)
𝐶𝑝(𝑧) = 𝑇
𝑧(𝑧 − 1)

𝐾𝑑 2 2𝐾𝑑 𝐾𝑑
𝐾𝑐𝑧 2 − 𝐾𝑐𝑧 + 𝐾𝑖𝑇𝑧 2 + 𝑧 − 𝑧+
𝐶𝑝(𝑧) = 𝑇 𝑇 𝑇
𝑧2 − 𝑧

𝑠0𝑧 2 + 𝑠1𝑧 + 𝑠2
𝐶𝑝(𝑧) =
𝑧2 − 𝑧
Igualando
𝐾𝑑
𝑠0 = 𝐾𝑐 + 𝐾𝑖𝑇 + ,
𝑇

2𝐾𝑑
𝑠1 = −𝐾𝑐 −
𝑇

𝐾𝑑
𝑠2 =
𝑇
Función de transferencia del controlador por aproximación en Euler en
Atraso:
𝑠0𝑧 2 + 𝑠1𝑧 + 𝑠2
𝐶𝑝(𝑧) =
𝑧2 − 𝑧

iii)
 𝑏1𝑧 + 𝑏2
𝐺𝑧(𝑧) =
𝑧 2 + 𝑎1𝑧 + 𝑎2

𝑠0𝑧 2 + 𝑠1𝑧 + 𝑠2
𝐶𝑝(𝑧) =
𝑧2 − 𝑧
Se encuentra la ecuación característica multiplicando los denominadores y
sumándoles la multiplicación de los numeradores
Δ1(𝑧) = 𝑧 4 + (𝑎1 + 𝑏1𝑠0 − 1)𝑧 3 + (𝑎2 + 𝑏1𝑠1 + 𝑏2𝑠0 − 𝑎1)𝑧 2
+ (𝑏1𝑠2 + 𝑏2𝑠1 − 𝑎2)𝑧 + 𝑏2𝑠2

Δ2(𝑧) = 𝑧 4 + 𝑑1𝑧 3 + 𝑑2𝑧 2 + 𝑑3𝑧 + 𝑑4

Igualando términos de cada ecuación:

𝑧4: 1 = 1

𝑧 3 : 𝑑1 = 𝑎1 + 𝑏1𝑠0 − 1

𝑧 2 : 𝑑2 = 𝑎2 + 𝑏1𝑠1 + 𝑏2𝑠0 − 𝑎1

𝑧1 : 𝑑3 = 𝑏1𝑠2 + 𝑏2𝑠1 − 𝑎2

𝑧 0 : 𝑑4 = 𝑏2𝑠2

De tal forma que la matriz P y D quedan:

𝑏1 0 0 1
𝑏2 𝑏1 0 1 − 𝑎1
𝑃=[ ]
0 𝑏2 𝑏1 𝑎1 − 𝑎2
0 0 𝑏2 𝑎2

𝑑1 + 1 − 𝑎1
𝑑2 + 𝑎1 − 𝑎2
𝐷=[ ]
𝑑3 + 𝑎2
𝑑4
iv)

Controlador analógico
close all;
T=0.076;
si=0.7;wn=2;
gs=tf(5,[4 3 1]);
ki=44.8;kd=12.84;kc=34.36;
cs=tf([kd kc ki],[1 0]);
step(feedback(gs*cs,1),4);
hold on;
Forma directa
gz=c2d(gs,T);
s1=-si*wn+j*wn*sqrt(1-si^2);
z1=exp(s1*T);
z2=conj(z1);
alfa=10*si*wn;
z3=exp(-alfa*T);
dz=poly([z1 z2 z3 z3]);
d1=dz(2);d2=dz(3);d3=dz(4);d4=dz(5);
b1=n(2);b2=n(3);a1=d(2);a2=d(3);
P=[b1 0 0 1;b2 b1 0 a1-1;0 b2 b1 a2-a1;0 0 b2 -a2];
D=[d1-a1+1;d2-a2+a1;d3+a2;d4];
C=inv(P)*D;
cz2=tf(C(1:3)',[1 C(4)-1 -C(4)],T);
step(feedback(gz*cz2,1),4)
Emulación
s0=kc+(ki*T)+(kd/T);
s1=-kc-2*(kd/T);
s2=kd/T;

cz=tf([s0 s1 s2],[1 -1 0],T);

step(feedback(gz*cz,1),4);
legend('Continua','Directa','Emulación');
2) Diseño PI

𝑟𝑎𝑑
𝜁 = 0.7, 𝑤𝑛 = 1.5
𝑠
Criterio de selección del periodo de muestreo
𝑡𝑠 𝑡𝑠
<𝑇<
75 25
4
𝑡𝑠 =
𝜁𝑤𝑛

0.0508 < 𝑇 < 0.1524

Se eligió de acuerdo a este criterio un periodo de muestreo de:

𝑇 = 0.1
 5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)

PI en su forma paralela, sin filtro de la acción derivativa.

𝐾𝑖
𝐶𝑠(𝑠) = 𝐾𝑐 +
𝑠

∆1(𝑠) = 𝑠 2 (𝑠 + 4) + 5(𝐾𝑐𝑠 + 𝑘𝑖 )

∆1(𝑠) = 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑘𝑐𝑠 + 5𝐾𝑖

∆2(𝑠) = (𝑠 2 + 2 ∗ 𝜁 ∗ 𝑤𝑛 + 𝑤𝑛 2 )(𝑠 + 𝛼)

∆2(𝑠) = (𝑠 2 + 2.1𝑠 + 2.25)(𝑠 + 𝑥)

21 2 21𝑥 9 9𝑥
Δ2(𝑠) = 𝑠 3 + (𝑥 + )𝑠 + ( + )𝑠 +
10 10 4 4
Igualando ecuaciones
𝑠3 = 𝑠3

21
𝑥+ =4
10
21𝑥 9
+ = 5𝐾𝑐
10 4
9𝑥
= 5𝐾𝑖
4
Despejando Ki, Kc y x

𝐾𝑖 = 0.85 85, 𝐾𝑐 = 1,24, 𝑥 = 1.9

De forma que el controlador analógico queda expresado como:

0.8585
𝐶𝑠(𝑠) = 1.24 +
𝑠

i)

Euler en atraso:
𝑧−1
𝑠=
𝑇𝑧
𝐾𝑖
𝐶𝑝(𝑠) = 𝐾𝑐 +
𝑠
 𝑇𝑧
𝐶𝑝(𝑧) = 𝐾𝑐 + 𝐾𝑖 ∗
𝑧−1

𝐾𝑐(𝑧 − 1) + 𝐾𝑖𝑇𝑧
𝐶𝑝(𝑧) =
(𝑧 − 1)

𝑠0𝑧 2 + 𝑠1𝑧 + 𝑠2
𝐶𝑝(𝑧) =
𝑧−1
Igualando
𝑠0 = 0,

𝑠1 = 𝐾𝑐 + 𝐾𝑖𝑇

𝑠2 = −𝐾𝑐

Función de transferencia del controlador por aproximación en Euler en

Atraso:
𝑠0𝑧 2 + 𝑠1𝑧 + 𝑠2
𝐶𝑝(𝑧) =
𝑧2 − 𝑧

ii)

𝑏1𝑧 + 𝑏2
𝐺𝑧(𝑧) =
𝑧2 + 𝑎1𝑧 + 𝑎2

𝑠1𝑧 + 𝑠2
𝐶𝑝(𝑧) =
𝑧−1
Se encuentra la ecuación característica multiplicando los denominadores y
sumándoles la multiplicación de los numeradores
Δ1(𝑧) = 𝑧 4 + (𝑎1 + 𝑏1𝑠0 − 1)𝑧 3 + (𝑎2 + 𝑏1𝑠1 + 𝑏2𝑠0 − 𝑎1)𝑧 2
+ (𝑏1𝑠2 + 𝑏2𝑠1 − 𝑎2)𝑧 + 𝑏2𝑠2

Δ2(𝑧) = 𝑧 4 + 𝑑1𝑧 3 + 𝑑2𝑧 2 + 𝑑3𝑧 + 𝑑4

Igualando términos de cada ecuación:

𝑧4: 1 = 1

𝑧 3 : 𝑑1 = 𝑎1 + 𝑏1𝑠0 − 1

𝑧 2 : 𝑑2 = 𝑎2 + 𝑏1𝑠1 + 𝑏2𝑠0 − 𝑎1

𝑧1 : 𝑑3 = 𝑏1𝑠2 + 𝑏2𝑠1 − 𝑎2

𝑧 0 : 𝑑4 = 𝑏2𝑠2
 De tal forma que la matriz P y D quedan:
𝑏1 0 0 1
𝑏2 𝑏1 0 1 − 𝑎1
𝑃=[ ]
0 𝑏2 𝑏1 𝑎1 − 𝑎2
0 0 𝑏2 𝑎2

𝑑1 + 1 − 𝑎1
𝑑2 + 𝑎1 − 𝑎2
𝐷=[ ]
𝑑3 + 𝑎2
𝑑4
iii)

Controlador analógico close all;

T=0.076;
si=0.7;wn=1.5;
gs=tf(5,[1 4 0]);
ki=0.8585;kc=1.24;
cs=tf([kc ki],[1 0]);
step(feedback(gs*cs,1),4);
hold on;
Forma directa
gs=tf(5,[1 4 0]);
si=0.7;wn=1.5;T=0.1;
gz=c2d(gs,T);
[n,d]=tfdata(gz,'v');
s1=-si*wn+j*wn*sqrt(1-si^2);
z1=exp(s1*T);
z2=conj(z1);
alfa=1.9;
z3=exp(-alfa*T);
dz=poly([z1 z2 z3 z3]);
d1=dz(2);d2=dz(3);d3=dz(4);d4=dz(5);
b1=n(2);b2=n(3);a1=d(2);a2=d(3);
P=[b1 0 0 1;b2 b1 0 a1-1;0 b2 b1 a2-a1;0 0 b2 -a2];
D=[d1-a1+1;d2-a2+a1;d3+a2;d4];
C=inv(P)*D;
cz=tf(C(1:3)',[1 C(4)-1 -C(4)],T);
step(feedback(gz*cz,1),5)
Emulación

s0=0;
s1=kc+ki*T;
s2=-kc;

cz=tf([s0 s1 s2],[1 -1],T);

step(feedback(gz*cz,1),4);
legend('Continua','Directa','Emulación');