6. Esquema del sistema de control a implementar.

Esquema del sistema de control a implementar, distinguiendo cada componente del lazo
conforme lo analizado en teoría, detallando adicionalmente sus respectivas características
y dimensionamiento (solo se pide describir los elementos que se van a seleccionar para
construir la arquitectura de un sistema de control en lazo cerrado: pre‐actuadores,
actuadores, sensores, acondicionamientos de señal, controlador). No se pide diseñar el
controlador.

Propuesta de Solución de Sistema de Control

DETALLE DE CARACTERISTICAS
 CONTROLADORES

Tarjeta MCU STM32F4 DISCOVERY.

 PREACTUADORES

PWM

 ACTUADORES

SERVOMOTOR

 SENSORES

Termopar Tipo K.

Caudalimetro
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

SERVOMOTOR

VÁLVULA

SENSOR

INTERCAMBIADOR

SISTEMA FINAL
CIRCUITO DE CONTROL DE POTENCIA

Circuito controlador de potencia PWM

Nuestro Set point (Punto en que una señal se establece bajo ciertos parámetros deseados)

será Ti que en nuestro caso será nuestra niquelina a una temperatura deseada no mayor a

75°C, debido al datasheet de los motores de diagragma que soportan hasta 80°C, y nuestra

temperatura deseada sería To al final de nuestro proceso del intercambiador de calor.

7. Definición de parámetros óptimos de desempeño.

Los parámetros que definen el desempeño de un sistema de control son:

 El error en estado estacionario (ess)

 El sobreimpulso (Mp)
 El tiempo de establecimiento (ts)

Estos son los indicadores de cuál es el comportamiento del sistema, por lo que el establecer el
valor de estos permite definir cómo es que se desea se comporte un sistema. A continuación, se
desarrolla un planteamiento de cuáles son los valores deseados de estos parámetros en un
Sistema.

Error en estado estacionario (ess):

Para cualquier sistema lo deseable es obtener un error en estado estacionario nulo; es decir,
que no exista diferencia entre la señal de entrada y la de salida, o en su defecto, y como ocurre
en la práctica, que este valor de error sea cercano a cero. El error en estado estacionario es un
parámetro que permite definir la exactitud de cómo se comporta un sistema una vez este se
encuentre estabilizado. Por lo tanto, siempre durante cualquier proceso de diseño se debe
establecer que:

Sobreimpulso (Mp)
El sobreimpulso es un indicador directo de la estabilidad relativa de un sistema.

Tiempo de establecimiento (ts)

Este parámetro indica el tiempo que se requiere para que un sistema alcance el rango del valor
final definido por el error en espacio estacionario, que como se indicó anteriormente debe ser
un valor cercano a cero en la práctica. Lo que quiere decir que es el tiempo que se toma en
estabilizar el sistema una vez este ha recibido una señal de entrada.
De acuerdo a la ecuación característica de primer orden tenemos:

LAZO ABIERTO

Función de transferencia
𝑻(𝒔) 𝟒𝟕. 𝟓𝟒
𝑮𝒑(𝒔) = = 𝟒
𝑸(𝒔) 𝒔 + 𝟑𝟏𝟐. 𝟎𝟗𝟑𝒔 + 𝟑𝟔𝟑𝟖. 𝟔𝟕𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟖𝟒. 𝟒𝟑𝟐𝒔 + 𝟖𝟓. 𝟏𝟏𝟗
𝟑

Cuyos polos son:

S1= - 299.9914

S2= - 11.3759

S3= - 0.6896

S4= - 0.0362

Quedando así:

𝑻(𝒔) 𝟒𝟕. 𝟓𝟒
𝑮𝒑(𝒔) = =
𝑸(𝒔) (𝒔 + 𝟐𝟗𝟗. 𝟗𝟗𝟏𝟒)(𝒔 + 𝟏𝟏. 𝟑𝟕𝟓𝟗)(𝒔 + 𝟎. 𝟔𝟖𝟗𝟔)(𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟑𝟔𝟐)
Cuyo polo dominante es S4= - 0.0362, donde la función reducida es:

𝑻(𝒔) 𝟒𝟕. 𝟓𝟒
𝑮𝒑(𝒔) = =
𝑸(𝒔) (𝟐𝟗𝟗. 𝟗𝟗𝟏𝟒)(𝟏𝟏. 𝟑𝟕𝟓𝟗)(𝟎. 𝟔𝟖𝟗𝟔)(𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟑𝟔𝟐)

𝑻(𝒔) 𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟐
𝑮𝒑(𝒔) = =
𝑸(𝒔) (𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟑𝟔𝟐)
De acuerdo a la ecuación característica de primer orden (Función reducida) tenemos:
𝑻(𝒔) 𝒌 𝟎. 𝟓𝟓𝟖
𝑮𝒑(𝒔) = = =
𝑸(𝒔) 𝟏 + 𝝉𝒔 𝟏 + 𝟐𝟕. 𝟔𝟐𝟒𝟑𝒔
Al comparar las dos funciones de transferencia tenemos:

La curva azul es la función de transferencia sin reducir, mientras que la curva en verde es la
función de transferencia reducida.

Como se observa que la ganancia o régimen permanente de las dos curvas es de 41.9 [°C],
mientras que la constante de tiempo τ, cuando la entrada a alcanzado el 63% de la salida o del
régimen permanente.

En la función de transferencia sin reducir la cual de orden superior (cuarto orden), se tiene que
el tiempo de establecimiento

4τ = 110 [seg], donde

τ = 27.5 [seg].

En la función de transferencia reducida de primer orden, se tiene que el tiempo de establecimiento

4τ = 108 [seg], donde

τ = 27 [seg].

Si el régimen permanente es de 41.9 [°C] es el 100%, entonces el 63% es:

63% ∗ 41.9
= 26.397 [°𝐶] ≈ 26.4 [°𝐶]
100%
Con ayuda del software MATLAB, se tiene que la función de transferencia sin reducir

τ = 29 [seg], mientras que en la función reducida se tiene un τ =27.5 [seg].

Entonces el error que tiene la constante de tiempo para cada una de las funciones de transferencia
son:

Para la función de transferencia sin reducir es:

29 − 27.5
∗ 100 = 5.17%
29
Para la función de transferencia reducida es:
27.5 − 27
∗ 100 = 1.81%
27.5
LAZO CERRADO

𝑻(𝒔) 𝟒𝟕. 𝟓𝟒
𝑮𝒑(𝒔) = = 𝟒
𝑸(𝒔) 𝒔 + 𝟑𝟏𝟐. 𝟎𝟗𝟑𝒔𝟑 + 𝟑𝟔𝟑𝟖. 𝟔𝟕𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟖𝟒. 𝟒𝟑𝟐𝒔 + 𝟖𝟓. 𝟏𝟏𝟗

𝑻(𝒔) 𝟒𝟕. 𝟓𝟒
𝑮(𝒔) = = 𝟎. 𝟐𝟓 ∗ 𝟒
𝑸(𝒔) 𝒔 + 𝟑𝟏𝟐. 𝟎𝟗𝟑𝒔 + 𝟑𝟔𝟑𝟖. 𝟔𝟕𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟖𝟒. 𝟒𝟑𝟐𝒔 + 𝟖𝟓. 𝟏𝟏𝟗
𝟑

𝑻(𝒔) 𝟏𝟏. 𝟖𝟗
𝑮(𝒔) = = 𝟒
𝑸(𝒔) 𝒔 + 𝟑𝟏𝟐. 𝟎𝟗𝟑𝒔 + 𝟑𝟔𝟑𝟖. 𝟔𝟕𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟖𝟒. 𝟒𝟑𝟐𝒔 + 𝟖𝟓. 𝟏𝟏𝟗
𝟑
 𝟒𝟕. 𝟓𝟒
𝑻(𝒔) 𝒔 + 𝟑𝟏𝟐. 𝟎𝟗𝟑𝒔 + 𝟑𝟔𝟑𝟖. 𝟔𝟕𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟖𝟒. 𝟒𝟑𝟐𝒔 + 𝟖𝟓. 𝟏𝟏𝟗
𝟒 𝟑
𝑮𝒍𝒄(𝒔) = =
𝑸(𝒔) 𝟏 + 𝟒𝟕. 𝟓𝟒
∗𝟏
𝒔𝟒 + 𝟑𝟏𝟐. 𝟎𝟗𝟑𝒔𝟑 + 𝟑𝟔𝟑𝟖. 𝟔𝟕𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟖𝟒. 𝟒𝟑𝟐𝒔 + 𝟖𝟓. 𝟏𝟏𝟗

𝟏𝟏. 𝟖𝟗
𝑮𝒍𝒄(𝒔) =
𝒔𝟒 + 𝟑𝟏𝟐. 𝟏𝒔𝟑 + 𝟑𝟔𝟑𝟗𝒔𝟐 + 𝟐𝟒𝟖𝟒𝒔 + 𝟗𝟕

Los polos de la función Glc(s) es:

S1= - 299.9914
S2= - 11.3763
S3= - 0.6838
S4= - 0.0416
La función reducida será:

𝟏𝟏. 𝟖𝟗
𝑮𝒍𝒄(𝒔) =
𝟐𝟗𝟗. 𝟗𝟗𝟏𝟒 ∗ 𝟏𝟏. 𝟑𝟕𝟔𝟑 ∗ 𝟎. 𝟔𝟖𝟑𝟖 ∗ (𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟒𝟏𝟔)
De acuerdo a la ecuación característica de primer orden tenemos:

𝑻(𝒔) 𝒌 𝟎. 𝟏𝟐𝟑𝟐
𝑮𝒍𝒄(𝒔) = = =
𝑸(𝒔) 𝟏 + 𝝉𝒔 𝟏 + 𝟐𝟒. 𝟏𝟓𝟒𝟔𝒔

Figura 19. Respuesta del sistema de cuarto orden y el sistema reducido.

Al comparar las dos funciones de transferencia tenemos:

La curva azul es la función de transferencia sin reducir, mientras que la curva en verde es la
función de transferencia reducida.

Como se observa que la ganancia o régimen permanente de las dos curvas es de 37[°C], mientras
que la constante de tiempo τ, cuando la entrada a alcanzado el 63% de la salida o del régimen
permanente. En la función de transferencia sin reducir la cual de orden superior (cuarto orden),
se tiene que el tiempo de establecimiento

4τ = 94.5 [seg], donde

τ = 23.62 [seg].

En la función de transferencia reducida de primer orden, se tiene que el tiempo de

establecimiento

4τ = 96 [seg], donde

τ = 24 [seg].

Si el régimen permanente es de 37 [°C] es el 100%, entonces el 63% es:

63% ∗ 37
= 23.31 [°𝐶]
100%
Con esto se concluye que los parámetros de desempeño de la función en lazo cerrado Glc(s) son:

K = 0.1225 [°C] y τ = 24.0385 [seg]

Por lo tanto se necesita un controlador que permita llegar a una temperatura de

40 ≤ 𝑇 ≤ 45 [°𝐶] . Donde la entrada es de 75 [°C], para que esto se cumpla se necesita una K
de 0.53 ≤ 𝐾 ≤ 0.6