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I. INTRODUCCION
La ecuación diferencial de movimiento de un sistema de vibración libre de n gl, viene
dado por la ecuación matricial:
[𝑴]{𝒙̈ } + [𝑲]{𝒙} = {𝟎} (1)
El método modal tiene como objetivo obtener la solución del sistema anterior (1),
mediante la diagonalizacion del sistema (es decir desacoplando el sistema de ecuaciones
diferenciales).
La diagonalizacion del sistema se hace aprovechando las propiedades de las matrices M y
K, los cuales son matrices simétricas y positivas definidas y positivas semidefinidas
respectivamente.
La solución modal permite obtener una solución rápida.
Esta ecuación diferencial, (fue desarrollado en el primer día de clases en los sistemas de
1GL). Esta ecuación diferencial tiene la solución:
𝒘𝒊 𝒓𝒐,𝒊 𝒓̇ 𝟐 𝟐
𝜽𝒊 = 𝑻𝒈−𝟏 ( ) y 𝑷𝒊 = √( 𝒘𝒐,𝒊 ) + (𝒓𝒐,𝒊 ) (11)
𝒓̇ 𝒐,𝒊 𝒊
Las condiciones iniciales en las coordenadas {ri}, son obtenidas a partir de las condiciones
iniciales de {xi} , mediante las transformaciones dadas por las ecuaciones (2) y (6), es
decir mediante las transformaciones:
Con
[𝑨] = [𝝓]𝑻 [𝑳] (13)
{𝒙(𝒕)} = [𝑩]{𝒓(𝒕)}
V. EJEMPLOS
Los ejemplos 1 y 2 son sistemas de 2gl y 3gl con sus respectivas matrices M que son
diagonales. Es decir, M=LT*L, con L=M1/2 .
El ejemplo 3, es un sistema con M que no es diagonal. Es decir, M=LT*L, con L,
obtenida mediante la descomposición de Cholesky.
Ejemplo 1:
Sea el sistema dinámico de 2 GL
mostrado (sistema torsional), obtenga
la solución del sistema, con las
condiciones iniciales:
{𝜃(0)}=[ 0.05 0.01]T y
{𝜃̇(0)}=[2 5]T . Utilice el método del
análisis modal. Considere: L1=15cm;
L2=12; d1=5cm; d2=4cm;
I1=1Kg*m2; I2=0.64I1.
Solución del ejemplo 1:
La ecuación dinámica será:
0 I oo k
k 2 2 0
2
2 2
Remplazando:
clear all;
L1=0.15; L2=0.12; d1=0.05; d2=0.04; I1=1; I2=0.64*I1;
G=79*10^9; % módulo de elasticidad del acero
J1=pi*d1^4/32;J2=pi*d2^4/32;
k1=G*J1/L1; k2=G*J2/L2;
M=diag([I1 I2])
K=[k1+k2 –k2; -k2 k2]
M =
1.0000 0
0 0.6400
K =
1.0e+05 *
4.8862 -1.6546
-1.6546 1.6546
L=diag(sqrt(diag(M)))
iL=inv(L)
L =
1.0000 0
0 0.8000
iL =
1.0000 0
0 1.2500
Kn=iL'*K*iL
Kn =
1.0e+05 *
4.8862 -2.0682
-2.0682 2.5853
Paso 3: Obtención de los autovectores normalizados [𝚽] = [{𝜙𝑖 }], correspondientes a la matriz:
[𝑲𝒏 ]
[PHI,autovalores]=eig(Kn)
PHI =
-0.5069 -0.8620
-0.8620 0.5069
autovalores =
1.0e+05 *
1.3691 0
0 6.1024
PHI'*PHI
ans =
1.0000 0.0000
0.0000 1.0000
Wn=PHI'*Kn*PHI
Wn =
1.0e+05 *
1.3691 0
0.0000 6.1024
1 0 𝑟̈1 136910 0 𝑟1 0
[ ]{ } + [ ] {𝑟 } = { }
0 1 2𝑟̈ 0 610240 2 0
w=sqrt(diag(Wn))
w =
370.0085
781.1763
Paso 6: Poner las condiciones iniciales del sistema desacoplado {ri}, en función de {xi}, utilizando
la matriz 𝐴 = 𝛷𝑇 ∗ 𝐿 ; ver ecuaciones (2) y (6) :
A=PHI'*L;
ro=A*xo
dro=A*dxo
ro =
-0.0322
-0.0390
dro =
-4.4618
0.3036
P =
0.0344
0.0390
theta =
-1.9287
-1.5608
Paso 7: Volver a las coordenadas originales {xi}, utilizando la matriz: 𝐴 = 𝐿−1 ∗ 𝛷 , ver las
ecuaciones (2) y (6)
B=iL*PHI
B =
-0.5069 -0.8620
-1.0775 0.6336
t=0:0.0001:0.05;
r=sin(w*t+theta);
r=[P(1)*r(1,:) ; P(2)*r(2,:)];
x=B*r;
Ploteando:
plot(t,x)
Ejemplo 2:
Sea el sistema de 3 GL
[𝑴]{𝒙̈ } + [𝑲]{𝒙} = {𝟎}
clear all;
M=diag([4 9 1])
K =[ 4 -1 0
-1 2 -1
0 -1 1 ]
M =
4 0 0
0 9 0
0 0 1
K =
4 -1 0
-1 2 -1
0 -1 1
L=diag(sqrt(diag(M)))
L =
2 0 0
0 3 0
0 0 1
iL=inv(L)
iL =
0.5000 0 0
0 0.3333 0
0 0 1.0000
Kn=iL'*K*iL
Kn =
1.0000 -0.1667 0
-0.1667 0.2222 -0.3333
0 -0.3333 1.0000
Paso 3: Obtención de los autovectores normalizados [𝚽] = [{𝜙𝑖 }], correspondientes a la matriz:
[𝑲𝒏 ]
[PHI,autovalores]=eig(Kn)
PHI =
0.1667 0.8944 -0.4150
0.9279 -0.0000 0.3728
0.3335 -0.4472 -0.8299
autovalores =
0.0725 0 0
0 1.0000 0
0 0 1.1497
PHI'*PHI
ans =
1.0000 0.0000 -0.0000
0.0000 1.0000 0.0000
-0.0000 0.0000 1.0000
Wn=PHI'*Kn*PHI
Wn =
0.0725 -0.0000 0.0000
-0.0000 1.0000 0.0000
-0.0000 0.0000 1.1497
w=sqrt(diag(Wn))
w =
0.2692
1.0000
1.0723
Paso 6: Poner las condiciones iniciales del sistema desacoplado {ri}, en función de {xi}, utilizando
la matriz 𝐴 = Φ𝑇 ∗ 𝐿 ; ver ecuaciones (2) y (6) :
A=PHI'*L;
ro=A*xo
dro=A*dxo
ro =
5.5674
2.2361
2.2370
dro =
0
0
0
P =
5.5674
2.2361
2.2370
theta =
1.5708
1.5708
1.5708
Paso 7: Volver a las coordenadas originales {xi}, utilizando la matriz: 𝐴 = 𝐿−1 ∗ 𝛷 , ver las
ecuaciones (2) y (6)
B=iL*PHI
B =
0.0834 0.4472 -0.2075
0.3093 -0.0000 0.1243
0.3335 -0.4472 -0.8299
t=0:.005:50;
r=sin(w*t+theta);
r=[P(1)*r(1,:) ; P(2)*r(2,:); P(3)*r(3,:)];
x=B*r;
Ploteando:
plot(t,x)
Ejemplo 3:
Determinar el modelo, la solución al sistema utilizando el método modal. Los
parámetros del sistema son: m1=2000;m2=2000;m3=100; k1=10000;k2=k1;k5=k1;
k3=300;k4=k3; Considere las condiciones iniciales:{𝑥(0)}=[ 0 0.1 0]T y {𝑥̇ (0)}=[1 2 0]T.
x3
x1 x2
k1 k2 k3 k4 k5
m1 m3
𝑚1 0 0 𝑥̈ 1 𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘5 −𝑘2 − 𝑘5 0 𝑥1
[0 𝑚2 + 𝑚3 𝑚3 ] {𝑥̈ 2 } + [ −𝑘2 − 𝑘5 𝑘2 + 𝑘5 0 ] {𝑥2 } = { 0 }
0 𝑚3 𝑚3 𝑥̈ 3 0 0 𝑘3 + 𝑘4 𝑥3
clear all;
m1=2000;m2=2000;m3=100;
k1=10000;k2=k1;k5=k1; k3=300;k4=k3;
M=[ m1 0 0;0 m2+m3 m3;0 m3 m3]
K=[k1+k2+k5 -k2-k5 0; -k2-k5 k2+k5 0; 0 0 k3+k4]
M =
2000 0 0
0 2100 100
0 100 100
K =
30000 -20000 0
-20000 20000 0
0 0 600
L=chol(M)
L =
44.7214 0 0
0 45.8258 2.1822
0 0 9.7590
Su inversa es:
iL=inv(L)
iL =
0.0224 0 0
0 0.0218 -0.0049
0 0 0.1025
Kn=iL'*K*iL
Kn =
15.0000 -9.7590 2.1822
-9.7590 9.5238 -2.1296
2.1822 -2.1296 6.7762
Mn=iL'*M*iL
Mn =
1.0000 0 0
0 1.0000 -0.0000
0 0.0000 1.0000
Paso 3: Obtención de los autovectores normalizados [𝚽] = [{𝜙𝑖 }], correspondientes a la matriz:
[𝑲𝒏 ]
[PHI,autovalores]=eig(Kn)
PHI =
-0.7813 0.5911 -0.2005
0.5965 0.8017 0.0390
-0.1838 0.0891 0.9789
autovalores =
22.9635 0 0
0 2.0922 0
0 0 6.2444
PHI'*PHI
ans =
1.0000 -0.0000 0.0000
-0.0000 1.0000 0.0000
0.0000 0.0000 1.0000
Wn=PHI'*Kn*PHI
Wn =
22.9635 -0.0000 0.0000
-0.0000 2.0922 0.0000
0.0000 0.0000 6.2444
Las frecuencias naturales son:
w=sqrt(diag(Wn))
w =
4.7920
1.4464
2.4989
Paso 6: Poner las condiciones iniciales del sistema desacoplado {ri}, en función de {xi}, utilizando
la matriz 𝐴 = Φ𝑇 ∗ 𝐿 ; ver ecuaciones (2) y (6) :
A=PHI'*L;
ro=A*xo
dro=A*dxo
ro =
2.7333
3.6738
0.1787
dro =
19.7253
99.9091
-5.3932
P =
4.9411
69.1705
2.1657
theta =
0.5862
0.0531
3.0590
B=iL*PHI
B =
-0.0175 0.0132 -0.0045
0.0139 0.0171 -0.0039
-0.0188 0.0091 0.1003
t=0:.001:10;
r=sin(w*t+theta);
r=[P(1)*r(1,:) ; P(2)*r(2,:); P(3)*r(3,:)];
x=B*r;
Ploteando:
plot(t,x)