Manual Tesina Mariana

“2017, Centenario de la Promulgación de la Constitución
Política de los Estados Unidos Mexicanos y de la Constitución

Política del Estado Libre y Soberano
COLEGIO DE ESTUDIOSde Puebla”
CIENTÍFICOS Y TECNOLÓGICOS
DEL ESTADO DE PUEBLA
Plantel Venustiano Carranza
PLANTEL VENUSTIANO CARRANZA
PROYECTO DE TITULACIÓN:
BRAZO DE 6 GRADOS DE LIBERTAD
CONTROLADO POR LABVIEW
INTEGRANTES
LOYA PONCE MARIANA
SANTIAGO GARCÍA JOSELIN YARAI
ASESOR
ING. SAMUEL SÁNCHEZ ALBA
FECHA: 12/07/2018
1
Contenido
INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 4
JUSTIFICACIÓN ..................................................................................................... 6
DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO .............................................................................. 7
Manipulador de 6 grados de libertad ................................................................... 7
Arduino UNO ..................................................................................................... 10
DESCRIPCIÓN DEL FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO O APARATO ............... 13
APORTACIONES REALIZADAS........................................................................... 15
IMPACTO ECONÓMICO O SOCIAL ..................................................................... 16
CONCLUSIÓN ...................................................................................................... 17
BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................... 18
ANEXOS ............................................................................................................... 19
GLOSARIO............................................................................................................ 21
Tabla de Figuras
Fig. 1 Analogía con cuerpo humano ........................................................................ 4

Fig. 2 Base .............................................................................................................. 7
Fig. 3 Cintura ........................................................................................................... 7
Fig. 4 brazo ............................................................................................................. 8
Fig. 5 Antebrazo ...................................................................................................... 8
Fig. 6 Base de la mano ........................................................................................... 9
Fig. 7 Ensamble general sin mano .......................................................................... 9
Fig. 8 Mano ........................................................................................................... 10
Fig. 9 Esctrutura final ............................................................................................ 10
2
Fig. 10 Pantalla principal ....................................................................................... 13

Fig. 11 Selector sobre el número de servos .......................................................... 13
Fig. 12 Perilla manipuladora del servo .................................................................. 14
Fig. 13 Indicador sobre grados del servo. ............................................................. 14
Fig. 14 Diagramas de bloques............................................................................... 19
Fig. 15 Firmware ................................................................................................... 20
3
INTRODUCCIÓN
El proyecto cuenta con dos áreas de desarrollo específicas como lo son el área
mecánica y electrónica. Un brazo manipulador o brazo robótico se puede definir
como el conjunto de elementos electromecánicos que propician el movimiento de
un elemento terminal (gripper o herramienta). La constitución física de la mayor
parte de estos manipuladores guarda cierta similitud con la anatomía de las
extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen al robot, se usan términos como:
cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
Este es normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo

humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot
más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a
través de articulaciones que permiten tanto un movimiento rotacional (tales como
los de un robot articulado) como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal.
Fig. 1 Analogía con cuerpo humano
George Charles Devol (Louisville Kentucky, 20 de febrero de 1912 - 11 de

agosto de 2011) fue un inventor estadounidense creador del primer robot industrial.
4
Además, junto a Joseph F. Engelberger fundó Unimation, la primera empresa de

robótica de la historia.
5
JUSTIFICACIÓN
Al realizar este proyecto aplicamos dichos conocimientos sobre la carrera de
“Mecatrónica” lo que es realizar programación en dichos programas en este caso
hablamos de Arduino y LabVIEW, así como también realizar las conexiones
necesarias para que el brazo robótico estuviese conectado al Arduino uno que se
ocupó.
6
DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO

Manipulador de 6 grados de libertad
Fig. 2 Base
Base del brazo robótico.
La siguiente pieza es el soporte de la cintura, hecha en madera por la rigidez del

material y en forma de "U" cuadrada para estabilizar el sistema, ya que ésta es el
eje principal.
Fig. 3 Cintura
7
La siguiente pieza que compone el sistema es el brazo, es una pieza adaptada para
dar soporte a dos servomotores como se observa en la que imprimen movimiento
al hombro y antebrazo.
Fig. 4 brazo
Ahora se tiene el soporte de antebrazo es una segunda "U" cuadrada, hecha de mdf
(madera) por la rigidez teniendo en cuenta que es una pieza que sirve como apoyo
para el soporte de la pinza.
Fig. 5 Antebrazo
8
El soporte de la pinza es una pieza con un ángulo de 90 °C y una serie de huecos

que sirven como apoyo para el eje del motor y los otros para el mecanismo de los
piñones en conjunto con los dedos.
Fig. 6 Base de la mano
Se muestra un ensamble general de las piezas previamente mencionadas.
Fig. 7 Ensamble general sin mano
Se observa el mecanismo de la mano en el que se emplearon dos piñones, uno

conectado al eje del servomotor y el otro haciendo eje con un tornillo sobre la
plataforma del soporte y que a través de los engranajes imprimen movimiento el uno
sobre el otro.
9
Fig. 8 Mano
Para dar mayor estabilidad al sistema de agarre de la pinza al finalizar cada dedo
se hizo uso de apoyos.
Fig. 9 Esctrutura final
Arduino UNO
El Arduino Uno R3 utiliza el microcontrolador ATmega328. En adición a todas las
características de las tarjetas anteriores, el Arduino Uno utiliza el ATmega16U2
para el manejo de USB en lugar del 8U2 (o del FTDI encontrado en generaciones
previas). Esto permite ratios de transferencia más rápidos y más memoria. No se
necesitan drivers para Linux o Mac (el archivo inf para Windows es necesario y está
incluido en el IDE de Arduino).
10
La tarjeta Arduino Uno R3 incluso añade pins SDA y SCL cercanos al AREF. Es
más, hay dos nuevos pines cerca del pin RESET. Uno es el IOREF, que permite a
los shields adaptarse al voltaje brindado por la tarjeta. El otro pin no se encuentra
conectado y está reservado para propósitos futuros. La tarjeta trabaja con todos los
shields existentes y podrá adaptarse con los nuevos shields utilizando esos pines
adicionales.
El Arduino es una plataforma computacional física open-source basada en una

simple tarjeta de I/O y un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje
Processing/Wiring. El Arduino Uno R3 puede ser utilizado para desarrollar objetos
interactivos o puede ser conectado a software de tu computadora (por ejemplo,
Flash, Processing, MaxMSP). El IDE open-source puede ser descargado
gratuitamente (actualmente para Mac OS X, Windows y Linux).
Nota: Esta plataforma requiere la carpeta de drivers Arduino 1.0 para poder
instalarlo de forma apropiada en algunos computadores. Hemos testeado y
confirmado que el Arduino Uno R3 puede ser programado en versiones anteriores
del IDE. Sin embargo, la primera vez que uses el Arduino en una nueva
computadora deberás tener el Arduino 1.0 instalado en la máquina. Si estás
interesado en leer más acerca de los cambios en el IDE, revisa las notas oficiales
de Arduino 1.0.
Características:
 Microcontrolador ATmega328.
 Voltaje de entrada 7-12V.
 14 pines digitales de I/O (6 salidas PWM).
 6 entradas análogas.
 32k de memoria Flash.
 Reloj de 16MHz de velocidad.
11
12
DESCRIPCIÓN DEL FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO O APARATO

El prototipo consta para su control de un ambiente gráfico, elaborado mediante
labview (ver Anexo).
Fig. 10 Pantalla principal
Este ambiente grafico consta de los siguientes elementos:
Un selector del número de servos a manipular, este caso es de 1 a 4, ya que nuestro

manipulador solo consta de cuatro servomotores.
Fig. 11 Selector sobre el número de servos
13
Tiene cuatro perillas, una para cada servomotor del manipulador, esta perilla se
utiliza para controlar los grados de giro del servomotor.
Fig. 12 Perilla manipuladora del servo
Un indicador de aguja el cual te muestra los grados a los cuales esta girando el eje
del servomotor.
Fig. 13 Indicador sobre grados del servo.
Para poder controlar el manipulador es necesario grabar un firmware en la placa

programable arduino UNO, el cual te permitirá la comunicación entre el labview y
arduino, este archivo se llama LIFA_Base.ino (Ver anexo).
14
APORTACIONES REALIZADAS
Para la diseño y construcción del prototipo se aplicaron conocimientos de robótica,
programación basada en objetos y programación C++ para microcontroladores.
Estos conocimientos se adquirieron durante el submodulo 3, 4 y 5 del componente

profesional.
15
IMPACTO ECONÓMICO O SOCIAL

Con respecto a un kit de entrenamiento didáctico y al prototipo realizado se observa
que hay una gran diferencia en costos de adquisición y de ejecución, ya que este
prototipo tiene un menor precio de venta, y se puede aplicar en cuestiones
didácticas para entender el funcionamiento básico de un robot manipulador.
16
CONCLUSIÓN
El empleo de la robótica tiene un costo alto para la aplicación en la industria, sin
embargo nos permite aumentar la productividad.
En el colegio no contamos con robots manipuladores, ya que esto resultan ser una
tecnología cara, sin en cambio es posible llevar esta tecnología en forma didáctica
a un menor precio, utilizando materiales como MDF para la estructura de un robot
manipulador y una placa programable para su control, en el caso de la interfaz
gráfica se utiliza el software labview.
17
BIBLIOGRAFÍA
OSHA Technical Manual. (2012). Brazo robótico. 2018, de Brazo Robótico Europeo
Sitio web: https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico
Hernández E. A.(2009). Modelado estático, cinemático, dinámico y análisis de

movilidad de un robot manipulador con referencia móvil. Tesis no publicada, UNAM,
DF, México.
http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica. Robótica. Wikipedia. 15 de marzo de

2013
Paola Andrea Rey Molina. (2012). DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN

PROTOTIPO DE BRAZO ROBÓTICO EN 3D PARA LA MANIPULACIÓN DE
CAJAS EN UNA MATRIZ DE ALMACENAMIENTO. 09/08/2012, de ROBOTIC ARM
FOR
MANIPULATINGSitioweb:https://revistas.udistrital.edu.co/ojs/index.php/REDES/art
icle/view/6380/7899
Licencia Creative Commons Atribución Compartir Igual 3.0;. (2015). Seis grados de
libertad. 11 mayo 2017, de Paul, Richard P., Robot Manipulators: Mathematics,
Programming, and Control, MIT Press, 1981 Sitio web:
https://es.wikipedia.org/wiki/Seis_grados_de_libertad
Irving L. Kosow . (26 de enero de 2011). Servomotor. 20 junio 2018, de Máquinas

eléctricas y transformadores Sitio web: https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor
Fani Munguia. ( octubre 14, 2016). Sensor de color TCS3200 con Arduino Sensor
de color TCS3200 con Arduino. JULIO 4, 2017, de Arduino, Sensores digitales Sitio
web: https://hetpro-store.com/TUTORIALES/sensor-de-color-tcs3200-con-arduino/
18
ANEXOS
Programación de la interfaz gráfica
Fig. 14 Diagramas de bloques
19
Firmare a grabado en el arduino UNO para la comunicación del labview y arduino
Fig. 15 Firmware
20
GLOSARIO
OPEN SOURCE: código abierto es un modelo de desarrollo de software basado
en la colaboración abierta.1 Se enfoca más en los beneficios prácticos (acceso al
código fuente) que en cuestiones éticas o de libertad que tanto se destacan en
el software libre.
LAB VIEW: es un software de ingeniería diseñado para aplicaciones que requieren

pruebas, medidas y control con acceso rápido a información de datos y hardware.
ROBOT MANIPULADOR: Los robots manipuladores han sido proyectados con el

objeto de eliminar los esfuerzos provocados por el levantamiento de la mercancía y
están destinados a campos varios y diversificados. Se distinguen por la sencillez de
uso y por su estructura resistente y sólida, características que otorgan a dichos
productos un alto nivel de fiabilidad.
21
22

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“2017, Centenario de la Promulgación de la Constitución

Política de los Estados Unidos Mexicanos y de la Constitución

PLANTEL VENUSTIANO CARRANZA

DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO .............................................................................. 7

Manipulador de 6 grados de libertad ................................................................... 7

Arduino UNO ..................................................................................................... 10

DESCRIPCIÓN DEL FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO O APARATO ............... 13

IMPACTO ECONÓMICO O SOCIAL ..................................................................... 16

Fig. 1 Analogía con cuerpo humano ........................................................................ 4

Fig. 10 Pantalla principal ....................................................................................... 13

Este es normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo

Fig. 1 Analogía con cuerpo humano

George Charles Devol (Louisville Kentucky, 20 de febrero de 1912 - 11 de

Además, junto a Joseph F. Engelberger fundó Unimation, la primera empresa de

DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO

Base del brazo robótico.

La siguiente pieza es el soporte de la cintura, hecha en madera por la rigidez del

El soporte de la pinza es una pieza con un ángulo de 90 °C y una serie de huecos

Fig. 6 Base de la mano

Se muestra un ensamble general de las piezas previamente mencionadas.

Fig. 7 Ensamble general sin mano

Se observa el mecanismo de la mano en el que se emplearon dos piñones, uno

Fig. 9 Esctrutura final

El Arduino es una plataforma computacional física open-source basada en una

DESCRIPCIÓN DEL FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO O APARATO

Fig. 10 Pantalla principal

Este ambiente grafico consta de los siguientes elementos:

Un selector del número de servos a manipular, este caso es de 1 a 4, ya que nuestro

Fig. 11 Selector sobre el número de servos

Fig. 12 Perilla manipuladora del servo

Fig. 13 Indicador sobre grados del servo.

Para poder controlar el manipulador es necesario grabar un firmware en la placa

Estos conocimientos se adquirieron durante el submodulo 3, 4 y 5 del componente

IMPACTO ECONÓMICO O SOCIAL

Hernández E. A.(2009). Modelado estático, cinemático, dinámico y análisis de

http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica. Robótica. Wikipedia. 15 de marzo de

Paola Andrea Rey Molina. (2012). DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN

Irving L. Kosow . (26 de enero de 2011). Servomotor. 20 junio 2018, de Máquinas

Fig. 14 Diagramas de bloques

Firmare a grabado en el arduino UNO para la comunicación del labview y arduino

LAB VIEW: es un software de ingeniería diseñado para aplicaciones que requieren

ROBOT MANIPULADOR: Los robots manipuladores han sido proyectados con el

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