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18 de junho de 2018
I. OBJETIVO
Um motor de corrente contínua, possui diversas aplicações na indústria e em inúmeros dispositivos
que usamos diariamente. Muitos processos que o envolve são modelados como um sistema MIMO. Nesse
contexto, a motivação se dá pela importância de um domínio acerca do controle de sistemas como este. Este
trabalho tem como principal objetivo a análise de um sistema de um motor excitado independentemente que
é representado por um modelo não linear e linear (através de espaço de estados), onde será inferido a
representatividade do modelo linear face ao modelo não linear, bem como o comportamento do modelo
utilizando como ferramenta de simulação o software Matlab.
II. DESENVOLVIMENTO
1) Processo
O sistema que será estudado consiste em um motor é composto por dois circuitos que tem duas
excitações separadas, uma chamada excitação de armadura e outra designada por excitação de campo. Abaixo
na figura 1 é ilustrado o esquemático do circuito do motor.
Onde:
𝑅𝑎 = Resistência de armadura;
𝑖𝑎 = Corrente de armadura;
𝐿𝑎 = Indutância da armadura;
𝐸𝑎 = Força eletromotriz induzida;
𝑉𝑎 = Tensão de armadura;
𝑇𝑒 = Torque elétrico;
𝑇𝑚 = Torque da carga;
𝑅𝑓 = Resistencia de campo;
𝐿𝑓 = Indutância de campo;
𝑖𝑓 = Corrente de campo;
𝑉𝑓 = Tensão de campo;
𝐽 = Inercia do motor
𝐵 = Coeficiente de atrito viscoso
2) Modelagem
A partir destas hipóteses consideradas será possível realizar a modelagem do sistema MIMO com três
variáveis controladas (corrente de armadura, corrente de campo, velocidade do motor) e duas variáveis
manipuladas (tensão do circuito de armadura e tensão do circuito de campo).
A modelagem matemática do sistema, baseada no trabalho F. C. M, Arthur PID (2013) [3], que utiliza
como critérios a segunda lei de Kirchhoff, onde:
𝑁
∑ 𝑉𝑖 = 0 (1)
𝑖=1
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑙 = 𝐿 (3)
𝑑𝑡
Baseando – se nas equações (2), (3) e na segunda lei de Kirchhoff, tem – se que a o circuito da armadura
pode ser expresso pela equação (4) a seguir.
𝑑𝑖𝑎
𝐸𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 = 𝑉𝑎 (4)
𝑑𝑡
𝐾𝑚 = k 𝐿𝑓 (6)
Como o fluxo magnético no motor, ψ é proporcional à corrente de campo, temos a seguinte relação constitutiva
na equação (10):
𝛹 = 𝑘𝑓 𝑖𝑓 (10)
Como a soma dos torques do sistema é igual ao torque elétrico 𝑇𝑒 gerado pelo motor, tem – se que:
𝑇𝑒 = 𝑇𝑙 + 𝑇𝑖 (11)
𝑑𝑤 1
= (𝑇𝑒 + 𝑇𝑙 − 𝐵𝑤) (13)
𝑑𝑡 𝑗
Tem – se que o torque do motor é diretamente proporcional a corrente de campo e a corrente de armadura,
logo tem – se:
𝑇𝑒 = 𝐾𝑚 𝑖𝑓 𝑖𝑎
(14)
𝑑𝑖𝑓 1
= ( 𝑉𝑓 - 𝑅𝑓 𝑖𝑓 ) (16)
𝑑𝑡 𝐿𝑓
𝑑𝑤 1
= (𝐾 𝐿𝑓 𝑖𝑓 𝑖𝑎 + 𝑇𝑙 − 𝐵𝑤) (17)
𝑑𝑡 𝐽
As equações não lineares estão representadas em matrizes espaço estados na equação (18).
−𝑅𝑎 𝑉𝑎
−𝐾𝐿𝑓 𝑤 0
𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑖𝑎̇ −𝑅𝑓 𝑖𝑎 𝑉𝑓
[ 𝑖𝑓̇ ] = 0 0 [ 𝑖𝑓 ] +
𝐿𝑓 𝐿𝑓
𝑤̇ 𝐾𝐿𝑓 𝑖𝑓 𝑤 𝑇𝑙
(18)
[ 0 −𝐵] [ 𝐽 ]
𝐽
100 0
𝐵=[ 0 0,0167] (23)
0 0
1 0 0
𝐶 = [0 1 0]
0 0 1 (24)
Reorganizado, chega-se na forma padrão da representação em espaço de estados, que pode ser vista nas
equações (25) e (26).
𝑖𝑎̇ −120 −5504,1 −120 𝑖𝑎 100 0 𝑉𝑎
[ 𝑖𝑓̇ ] = [ 0 −0,001 0 ] . [ 𝑖𝑓 ] + [ 0 0,0167] . [𝑉 ] (25)
𝑓
𝑤̇ 0,0058 0,0238 0 𝑤 0 0
1 0 0 𝑖𝑎
𝑦 = [0 1 0] . [ 𝑖𝑓 ] (26)
0 0 1 𝑤
III. RESULTADOS
A partir do sistema modelado, comparou-se a dinâmica do sistema continuo e discreto, conforme Figuras 2,
3, e 4. O tempo de amostragem utilizado foi de 0,05s.
Figura 2: Comparação da simulação do comportamento de w contínuo e discreto não linearizado.
A partir do sistema modelado, comparou-se a dinâmica em malha aberta do sistema não linear com o linearizado, conforme
pode ser visto nas Figuras 5, 6 e 7.
Figura 5: Comparação da simulação do comportamento de 𝒊𝒂 contínuo não linear e linear para um degrau de 2% e 20%,
respectivamente.
Figura 6: Comparação da simulação do comportamento de 𝒊𝒇 contínuo não linear e linear para um degrau de 2% e 20%,
respectivamente.
Figura 7: Comparação da simulação do comportamento de w contínuo não linear e linear para um degrau de 2% e 20%,
respectivamente.
Para uma entrada em rampa nas duas excitações de entrada do sistema, podemos observar o comportamento
na figura 8 abaixo.
Figura 8: Comparação da simulação do comportamento do sistema à entrada degrau.
Para a entrada 𝑉𝒇 em degrau negativo de 80% e 𝑉𝒂 com um degrau de 10%, podemos observar a influência
significativa inversamente proporcional de 𝑉𝒇 velocidade do motor devido ao enfraquecimento do campo
como mostrado o comportamento na figura 9 abaixo.
Figura 9: Comparação do comportamento do sistema à entrada 𝑉𝒇 em degrau negativo de 80% e 𝑉𝒂 com um
degrau de 10%.
V. REFERÊNCIAS
[1] Zuo Z. Liu a, Fang L. Luo a, Muhammad H. Rashid, High performance nonlinear MIMO field
weakening controller of a separately excited dc motor. Electric Power Systems Research 55 (2000) 157–164
[2] Ahmad M. Harb, Issam A. Smadi, Tracking control of DC motors via MIMO nonlinear fuzzy control.
Chaos, Solitons and Fractals 42 (2009)
[3] F. C. M, Arthur . Controle de posição de um motor DC, utilizando o controlador PID (2013)